CN216335131U

CN216335131U - 一种高效堆垛的码垛机

Info

Publication number: CN216335131U
Application number: CN202122633452.1U
Authority: CN
Inventors: 吴亚桶; 杨进; 吴建军; 罗海燕
Original assignee: Guangzhou Xinda Machinery Manufacturing Co ltd
Current assignee: Guangzhou Xinda Machinery Manufacturing Co ltd
Priority date: 2021-10-31
Filing date: 2021-10-31
Publication date: 2022-04-19
Anticipated expiration: 2031-10-31

Abstract

本实用新型提供一种高效堆垛的码垛机，包括夹手，夹手包括滑动夹袋板机构和翻转托袋杆机构，滑动夹袋板机构包括夹手上支座、夹手电机支板、驱动装置、直线导轨、导轨滑块、两个夹袋滑板和两个夹袋板；在驱动装置与夹袋滑板之间设有传动机构；所述翻转托袋杆机构包括设置在夹袋板两侧的两个以上的翻转气缸、与翻转气缸的推杆连接的托杆转轴、垂直连接在托杆转轴上的托袋杆，所述托杆转轴两端设有用于铰接托杆转轴的托杆转座。本实用新型的有益效果在于实现快速码垛，结构简单且节约成本。

Description

一种高效堆垛的码垛机

技术领域

本实用新型属于码垛装置领域，尤其是涉及一种高效堆垛的码垛机中的夹具。

背景技术

码垛机是一种用于夹取并堆放物体的一种设备。现有的码垛机包括机械手，机械手上设置有夹具，在使用时，通过机械手将夹具移动到物体附近，然后通过夹具将物体夹住并将物体堆放在特定的位置。物体在被夹持之前，物体一般是直接放在地面上或者堆放在其他物体上的，物体的底部是与地面或者其他物体的上端面贴合的，在对物体进行夹持时，夹具上的夹臂无法托住物体的底部，只能通过夹具上的夹臂夹紧物体的两侧，通过夹臂与物体两侧之间的摩擦力来抓取物体，夹具在实际抓取时，为了保证物体在抓取过程中不掉落，夹臂会对物体侧面施加较大的夹紧力以保证足够的摩擦力，防止物体掉落，这样容易导致物体被压坏。

现有技术如中国专利申请号202010425111.2，公告日为2021.10.08，其公开了一种码垛机，包括机械手，机械手上连接有夹具，所述夹具包括连接板和转动连接在连接板两侧的翻转夹臂，连接板与翻转夹臂之间设置有用于驱动翻转夹臂翻转的翻转驱动装置；翻转夹臂上设置有滑槽，滑槽中滑动连接有接触块，接触块上设置有推杆；翻转夹臂的下端设置有滑动腔，滑动腔中滑动连接有伸缩块，伸缩块上设置有第一导向斜面，推杆上靠近伸缩块的一端设置有与第一导向斜面配合的第二导向斜面；箱子在被提起的过程中，箱子的底部能够被伸缩块托住，这样翻转夹臂无需对箱子侧面施加太大的压紧力，在伸缩块和接触块两者共同作用下，能够可靠地将箱子抓住，避免了因翻转夹臂的夹紧力过大而导致箱子被压坏，但是该结构复杂，成本较高。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种高效堆垛的码垛机，实现快速码垛，结构简单，节约成本。

为达到上述目的，一种高效堆垛的码垛机，包括夹手，所述夹手包括滑动夹袋板机构和翻转托袋杆机构，所述滑动夹袋板机构包括与外部机械手连接的夹手上支座、与夹手上支座下端连接的夹手电机支板、与夹手电机支板连接的驱动装置、与夹手上支座下端两侧固定连接的两个直线导轨、与直线导轨活动连接的两个以上的导轨滑块、与导轨滑块另一端固定连接的两个夹袋滑板和固定连接在夹袋滑板上的夹袋板；在驱动装置与夹袋滑板之间设有传动机构；所述翻转托袋杆机构包括设置在夹袋板两侧的两个以上的翻转气缸、与翻转气缸的推杆连接的托杆转轴、垂直连接在托杆转轴上的托袋杆，所述托杆转轴两端设有用于铰接托杆转轴的托杆转座。

以上设置，滑动夹袋板机构通过驱动装置控制夹袋板活动，使得夹袋板可以物体夹紧转移，再通过翻转托袋杆机构的翻转气缸的推杆推动托杆转轴，使得托袋杆旋转并托住需要码垛的物体底部，对物品的抓取可靠。

进一步的，所述驱动装置包括伺服电机和减速箱，传动结构包括夹手电机轴、托杆电机带轮、夹板从动带轮轴、送料从动轮、从动轴压块、夹手同步带、夹板牵引座、夹手皮带压板；所述伺服电机固定在所述夹手电机支板上，所述减速箱与伺服电机连接，减速箱通过夹手电机轴与托杆电机带轮连接，所述托杆电机带轮通过夹手同步带带动送料从动轮活动，所述送料从动轮通过夹板从动轮轴与所述夹手电机支板连接，所述从动轮轴与从动轴压块隔着夹手电机支板连接；所述夹手牵引座与所述夹手皮带压板固定连接并夹紧从中穿过的所述夹手同步带，所述两个夹手牵引座分别固定连接两个夹袋滑板上端。

以上设置，所述驱动装置通过伺服电机带动减速箱动作，减速箱通过夹手电机轴带动托杆电机带轮转动，托杆电机带轮转动通过夹手同步带带动送料从动轮转动，而由于所述夹手牵引座与所述夹手皮带压板固定连接并夹紧从中穿过的所述夹手同步带，所述两个夹手牵引座分别固定连接两个夹袋滑板上端，使得夹手同步带带动左右两侧的两个夹袋滑板双向活动，从而能带动夹袋板对需要码垛的物体施加压紧力。

进一步的，两夹板牵引座分别位于夹手同步带的相对侧，这样，能确保两夹袋滑板能够同时相向或相反运动，实现对物品的夹持和松开。

进一步的，所述夹袋滑板为L型支架，所述导轨滑块固定在夹袋滑板的上端，所述夹袋板固定在夹袋滑板的侧面。

以上设置，通过夹袋滑板为Ｌ型支架，所述导轨滑块固定在夹袋滑板的上端，所述夹袋板固定在夹袋滑板的侧面，使得结构简单，节约成本。

进一步的，所述翻转气缸的推杆与托杆转轴通过连接座进行连接，连接座的下端固定在托杆转轴上，连接座的上端铰接在翻转气缸的推杆上。

以上设置，推杆与托杆转轴上固定有与翻转气缸数量相同的连接座，连接座与翻转气缸的推杆铰接。通过连接座与翻转气缸的推杆铰接，使得翻转气缸的推杆和托杆转轴连接形成了连杆机构，托袋杆围绕托杆转轴进行转动。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的正视图。

图3为本实用新型的驱动装置结构示意图。

图4为本实用新型的驱动装置仰视图。

图中：1、夹手；2、滑动夹袋板机构；21、夹手上支座；22、夹手电机支板；23、直线导轨；24、导轨滑块；25、夹袋滑板；26、夹袋板；3、翻转托袋杆机构；31、翻转气缸；32、托杆转轴；33、托袋杆；34、托杆转座；4、驱动装置；41、伺服电机；42；减速箱；43、夹手电机轴；44、托杆电机带轮；45、夹板从动带轮轴；46、从动轴压块；47、夹手同步带；48、夹板牵引座；49、夹手皮带压板；50、送料从动轮；51、连接座。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明。

如图1-4所示，一种高效堆垛的码垛机，包括夹手1，所述夹手1包括滑动夹袋板机构2和翻转托袋杆机构3，所述滑动夹袋板机构2包括与外部机械手连接的夹手上支座21、与夹手上支座21下端连接的夹手电机支板22、与夹手电机支板22连接的驱动装置4、与夹手上支座21下端两侧固定连接的两个直线导轨23、与直线导轨23活动连接的两个以上的导轨滑块24、与导轨滑块24另一端固定连接的两个夹袋滑板25和固定连接在夹袋滑板25上的夹袋板26；在驱动装置4与夹袋滑板之间设有传动机构；所述翻转托袋杆机构3包括设置在夹袋板26两侧的两个以上的翻转气缸31、与翻转气缸31的推杆连接的托杆转轴32、垂直连接在托杆转轴32上的托袋杆33，所述托杆转轴32两端设有用于铰接托杆转轴32的托杆转座34。

以上设置，驱动装置4通过传动机构带动夹袋滑板相向或相反运动，从而控制夹袋板26活动，使得夹袋板26可以物体夹紧转移，再通过翻转托袋杆机构3的翻转气缸31的推杆推动托杆转轴32，使得托袋杆33旋转并托住需要码垛的物体底部，对物品的抓取更加的可靠。

如图3和图4，所述驱动装置4包括伺服电机41和减速箱42，传动机构包括夹手电机轴43、托杆电机带轮44、夹板从动带轮轴45、送料从动轮50、从动轴压块46、夹手同步带47、夹板牵引座48、夹手皮带压板49；所述伺服电机41固定在所述夹手电机支板22上，所述减速箱42与伺服电机41连接，减速箱42通过夹手电机轴43与托杆电机带轮44连接，所述托杆电机带轮44通过夹手同步带47带动送料从动轮50活动，所述送料从动轮50通过夹板从动轮轴45与所述夹手电机支板22连接，所述夹板从动轮轴45与从动轴压块46隔着夹手电机支板22连接，通过从动轴压块46固定夹板从动轮轴45；所述夹板牵引座48与所述夹手皮带压板49固定连接并夹紧从中穿过的所述夹手同步带47，所述两个夹板牵引座48分别固定连接两个夹袋滑板25上端，两夹板牵引座48分别位于夹手同步带47的相对侧。

以上设置，伺服电机41带动减速箱42动作，减速箱42通过夹手电机轴43带动托杆电机带轮44转动，托杆电机带轮44转动通过夹手同步带47带动送料从动轮50转动，而由于所述夹板牵引座48与所述夹手皮带压板49固定连接并夹紧从中穿过的所述夹手同步带47，所述两个夹板牵引座48分别固定连接两个夹袋滑板25上端，使得夹手同步带47带动左右两侧的两个夹袋滑板25双向活动，从而能带动夹袋板26对需要码垛的物体施加压紧力。

如图1所示，所述夹袋滑板25为L型支架，所述导轨滑块24固定在夹袋滑板25的上端，所述夹袋板固定在夹袋滑板25的侧面。

以上设置，通过夹袋滑板25为Ｌ型支架，所述导轨滑块24固定在夹袋滑板25的上端，所述夹袋板26固定在夹袋滑板25的侧面，使得结构简单，节约成本。

如图1所示，所述翻转气缸31的推杆与托杆转轴32通过Y型连接杆51进行连接，所述Y型连接杆51一端与翻转气缸31的推杆连接，另一端Y型槽内与托杆转轴32铰接。

以上设置，推杆与托杆转轴32上固定有与翻转气缸数量相同的连接座51，连接座51与翻转气缸31的推杆铰接。通过连接座51与翻转气缸31的推杆铰接，使得翻转气缸31的推杆和托杆转轴32连接形成了连杆机构，托袋杆33围绕托杆转轴32进行转动。

Claims

1.一种高效堆垛的码垛机，包括夹手，其特征在于：所述夹手包括滑动夹袋板机构和翻转托袋杆机构，所述滑动夹袋板机构包括与外部机械手连接的夹手上支座、与夹手上支座下端连接的夹手电机支板、与夹手电机支板连接的驱动装置、与夹手上支座下端两侧固定连接的两个直线导轨、与直线导轨活动连接的两个以上的导轨滑块、与导轨滑块另一端固定连接的两个夹袋滑板和固定连接在夹袋滑板上的夹袋板；在驱动装置与夹袋滑板之间设有传动机构；所述翻转托袋杆机构包括设置在夹袋板两侧的两个以上的翻转气缸、与翻转气缸的推杆连接的托杆转轴、垂直连接在托杆转轴上的托袋杆，所述托杆转轴两端设有用于铰接托杆转轴的托杆转座。

2.根据权利要求1所述的一种高效堆垛的码垛机，其特征在于：所述驱动装置包括伺服电机和减速箱，传动机构包括夹手电机轴、托杆电机带轮、夹板从动带轮轴、送料从动轮、从动轴压块、夹手同步带、夹板牵引座、夹手皮带压板；所述伺服电机固定在所述夹手电机支板上，所述减速箱与伺服电机连接，减速箱通过夹手电机轴与托杆电机带轮连接，所述托杆电机带轮通过夹手同步带带动送料从动轮活动，所述送料从动轮通过夹板从动轮轴与所述夹手电机支板连接，所述从动轮轴与从动轴压块隔着夹手电机支板连接；所述夹手牵引座与所述夹手皮带压板固定连接并夹紧从中穿过的所述夹手同步带，所述两个夹手牵引座分别固定连接两个夹袋滑板上端。

3.根据权利要求2所述的一种高效堆垛的码垛机，其特征在于：两夹板牵引座分别位于夹手同步带的相对侧。

4.根据权利要求1所述的一种高效堆垛的码垛机，其特征在于：所述夹袋滑板为L型支架，所述导轨滑块固定在夹袋滑板的上端，所述夹袋板固定在夹袋滑板的侧面。

5.根据权利要求1所述的一种高效堆垛的码垛机，其特征在于：所述翻转气缸的推杆与托杆转轴通过连接座进行连接，连接座的下端固定在托杆转轴上，连接座的上端铰接在翻转气缸的推杆上。