CN209441744U - 一种机器人码包机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人码包机，包括叠包输送部件、机器人部件、砖架输送部件、翻托部件及储垛部件。所述叠包输送部件可满足不同规格砖包的运输、叠放及整齐作业；所述机器人部件包括六轴机器人及机械手组件，所述机器人部件抓取叠放好的砖包放置到所述砖架输送部件；所述砖架输送部件完成所述砖包的安全码放及运输，将所述砖包运输至所述翻托部件上；所述翻托部件包括卧托装置、链条输送部件及托辊部件，所述翻托部件对砖包完成翻转，并将砖包运送至所述储垛部件上。实施本实用新型，可实现快速码包，且可满足不同尺寸规格及单层砖包、双层砖包及空心砖垛的码包要求。

Description

一种机器人码包机

技术领域

本实用新型涉及瓷砖自动包装技术领域，尤其涉及一种机器人码包机。

背景技术

目前，工业领域都向着智能化、自动化方向发展，作为传统劳动密集型行业的陶瓷企业具有劳动强度大，工作环境恶劣等问题。在如今中国的人口红利逐渐消失，招工难度大的大背景下，陶瓷企业的人工成本急剧攀升。瓷砖的包装需要消耗大量的劳动力，作为瓷砖包装领域最后一道工序，码包效率直接影响着整个包装的效率，影响着工人的劳动强度和工作时间。虽然近些年来码包机已经也取得了不少进步，但是还普遍存在着码包速度慢，码包形式或规格较单一，码包机结构复杂，占地大等不足之处。

针对市面上码包机存在的多种问题，研制出一种结构紧凑，能够高效完成多种规格、多种码包样式的码包机是业内亟需解决的问题。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种机器人码包机，可提高码包效率，码包形式及砖包尺寸多样，适用范围广。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机器人码包机，包括叠包输送部件、机器人部件、砖架输送部件、翻托部件及储垛部件；

所述叠包输送部件包括导向运输装置、顶升叠包装置及拍齐装置，所述顶升叠包装置及拍齐装置安装在所述导向运输装置上；所述导向运输装置、顶升叠包装置及拍齐装置均设有调节装置，以运输不同尺寸的砖包；

所述翻托部件包括卧托装置、链条输送组件及托辊组件，所述链条输送组件及托辊组件安装在所述卧托装置上，所述链条输送组件及托辊组件随所述卧托装置翻转。

作为上述技术方案的改进，所述砖架输送部件包括电机、双列链条、导向底座部件及砖架锁紧组件，所述双列链条用于运输砖架组件，所述砖架锁紧组件用于锁紧所述砖架组件。

作为上述技术方案的改进，所述砖架锁紧组件包括夹紧气缸及安装座，所述夹紧气缸安装在所述砖架输送部件上。

作为上述技术方案的改进，所述砖架组件包括砖架及设在所述砖架底部的导向轮，所述导向轮与所述导向底座部件配合设置。

作为上述技术方案的改进，还包括码包支撑装置，所述码包支撑装置与所述砖架可拆卸连接，所述的砖包支撑装置随砖架部件通过翻托部件翻转。

作为上述技术方案的改进，所述码包支撑装置包括基座、安装在基座上的气缸、与气缸连接的驱动杆、与驱动杆连接的连接板、与所述连接板连接的第一挡块及第二挡块。

作为上述技术方案的改进，所述顶升叠包装置包括夹板、顶升装置、气缸夹紧装置及调节杆，所述夹板通过气缸夹紧装置实现砖包夹持。

作为上述技术方案的改进，所述拍齐装置包括动力元件、调整杆、连接杆，所述调整杆安装在所述连接杆上，所述动力元件驱动所述连接杆转动，以拍齐砖包。

作为上述技术方案的改进，所述机器人部件包括机器人及机械手组件，所述机械手组件设有气缸夹持机构。

作为上述技术方案的改进，所述储垛部件包括至少一个托辊组，所述托辊组包括辊棒、链轮及链条。

实施本实用新型，具有如下有益效果：

本实用新型提供了一种机器人码包机，包括叠包输送部件、机器人部件、砖架输送部件、翻托部件及储垛部件；所述机器人部件抓取所述叠包输送部件上的砖包放置在所述砖架输送部件上，所述砖包经所述翻托部件翻转到所述储垛部件上。实施本实用新型可实现快速码包，适用于不同尺寸规格的瓷砖的码垛，同时可实现单层砖包、双层砖包及空心砖垛的码垛，适用范围广。具体地，

(一)叠包输送部件包括导向运输装置、顶升叠包装置及拍齐装置，所述导向运输装置、顶升叠包装置及拍齐装置均设有调节装置，是根据需要码包的瓷砖的大小调节相应尺寸，满足不同规格瓷砖的码包。此外，所述顶升叠包装置可将砖包叠放为多层砖垛，码包形式可变；

(二)采用机械人部件，能够准确快速的码包，相较传统的码包机不仅结构紧凑占地少，其码包速度提高了30％，达到11包/分钟；

(三)独特的码包支撑装置、多砖架及砖架输送部件结构，能够满足客户码双层砖垛和空心砖垛的特殊要求，实现一机多用，经济效益；

(四)采用辊棒式的储垛部件能够实现多垛砖的缓存，在码包速度提高的后没有相应的增加工人的工作强度；设有双侧码包结构增加了缓存砖垛数量，又可以在单侧出现故障后，无需停机，提高了生产效率。

附图说明

图1是本实用新型涉及的新型码包机的主视图；

图2是本实用新型涉及的新型码包机的俯视图；

图3是图1中叠包输送部件结构图；

图4是图3中顶升叠包装置的结构图；

图5是图3中拍齐装置的结构图；

图6是图1中机器人部件的结构图；

图7是图1中砖架输送部件的结构图；

图8是图1中翻托部件的结构图；

图9是图8中码包支撑装置结构图；

图10是图1中储垛部件结构图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述。仅此声明，本实用新型在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外等方位用词，仅以本实用新型的附图为基准，其并不是对本实用新型的具体限定。

参见图1和图2，本实用新型公开了一种机器人码包机，包括叠包输送部件100、机器人部件200、砖架输送部件300、翻托部件400及储垛部件500；所述机器人部件200抓取所述叠包输送部件100上的砖包放置在所述砖架输送部件300上，所述砖包经所述翻托部件400翻转到所述储垛部件500上。

参见图3，所述叠包输送部件100的具体结构如下所述。

所述叠包输送部件100包括导向运输装置1、顶升叠包装置2及拍齐装置3，所述顶升叠包装置2及拍齐装置3安装在所述导向运输装置1上。所述导向运输装置1、顶升叠包装置2及拍齐装置3均设有调节装置，以运输不同尺寸规格的砖包。所述导向运输装置1运输砖包；所述顶升叠包装置2实现多层砖包的叠放；所述拍齐装置3拍齐叠放后的砖包，方便机器人部件200的抓取。

所述导向运输装置1固定安装在地面上。所述导向运输装置1包括机架4、第一电机5、皮带轮6及与皮带轮6相适配的皮带7。所述第一电机5带动皮带轮6转动，以传送放置在皮带7上的砖包。所述机架4上还设有滑槽8及滑动条9，所述滑动条9可沿所述滑槽8前后滑动，根据需要运输的瓷砖的尺寸调节滑动条9的位置后固定，以对砖包进行辅助支撑，实现不同规格砖包的输送。

参见图4，所述顶升叠包装置2包括夹板10、顶升装置11、气缸夹紧装置12及调节杆13，所述夹板10通过气缸夹紧装置12实现砖包夹持。所述气缸夹紧装12置通过调节杆13调节两夹板10之间的距离以适应不同规格砖包，所述顶升装置11安装在导向运输装置1上且位于气缸夹紧装置12的正下方。在本实施例中，所述顶升叠包装置2固定安装在所述机架4上。所述皮带7将捆扎好的第一件砖包运输到顶升叠包装置2的下方时，所述顶升装置11顶起，所述的夹板10在气缸夹紧装置12的作用下夹持被顶起的第一件砖包后，所述的顶升装置11缩回，所述皮带7将第二件砖包运送至顶升叠包装置2的下方时，所述夹板10松开将第一件砖包叠放在第二件砖包上，实现叠包。此外，为满足不同尺寸大小的瓷砖叠包所述的气缸夹紧装置12可通过调节杆13调整夹板10的距离，满足不同大小砖包要求。

参见图5，所述拍齐装置3包括动力元件14、调整杆15及连接杆16，所述调整杆15安装在所述连接杆16上，所述动力元件14驱动所述连接杆16转动，以拍齐砖包。在本实施例中，所述动力元件14为气缸，但不限于此。所述调整杆15为棒状，所述调整杆15设有缓冲层(图中未显示)。多个所述调整杆15固定在连接杆16上，所述连接杆16由动力元件14驱动转动，通过不断的拍打将叠放的多层砖包整齐，以备机器人部件200抓取作业。所述连接杆16在所述机架4上的安装位置可调节，以适应不同尺寸规格的砖包。

参见图6，所述机器人部件200的具体结构如下所述。

所述机器人部件200包括机器人19及机械手组件17，所述机械手组件17包括气缸夹持机构18。在本实施例中，所述机器人19为六轴机器人，所述六轴机器人通过机座固定在地基上。所述机械手组件17安装在所述六轴机器人的执行臂的末端，所述机械手组件17设有气缸夹持机构18，以抓取砖包。所述六轴机器人可高效、灵活运转，将整齐后的砖包码放到砖架上。此外，在机器人19的工作空间内可设置多条工作线，有利于提高码包效率。

参见图7，所述砖架输送部件300具体结构如下所述。

所述砖架输送部件300包括电机20、双列链条21、导向底座部件22及砖架锁紧组件23，所述双列链条21用于运送砖架组件24，所述砖架锁紧组件23锁紧所述砖架组件24。所述电机20、双列链条21及砖架锁紧组件23安装在所述导向底座部件22上。所述砖架组件24包括砖架25及设在所述砖架25底部的导向轮26，所述导向轮26与所述导向底座部件22配合设置，所述砖架25为L形，可支撑所述砖包的底面及左侧面。所述砖架锁紧组件23包括夹紧气缸及安装座，所述夹紧气缸安装在所述砖架输送部件300上。

具体地，所述电机20驱动所述双列链条21运动，用于运输砖包的砖架25设置在在所述双列链条21上，并随双列链条21移动。所述导向底座部件22设有与所述砖架25底部的导向轮26配合的导向结构，使砖架25的运送平稳。

此外，所述砖架锁紧组件23保证机器人部件200在码包时砖架25的平稳性，其工作原理：在机器人部件200将砖包放置到砖架25上时，所述砖架25通过砖架锁紧组件23的夹紧气缸进行固定，防止砖架25倾倒；在码包完毕后，砖架25锁紧部件23的夹紧气缸松开，砖架25通过在双列链条21装置的输送向翻托部件400移动。

参见图8，所述翻托部件400的具体结构如下所述。

所述翻托部件400包括卧托装置27、链条输送组件28及托辊组件29，所述链条输送组件28及托辊组件29安装在所述卧托装置27上，并随所述卧托装置27翻转。具体地，所述卧托装置27安装在地坑中，所述卧托装置27可实现90°的翻转。在翻包之前，所述链条输送组件28与所述双列链条21的工作面为同一水平面。翻包完成后，所述托辊组件29与所述储垛部件500的工作面为同一水平面。

所述翻托部件400的工作原理：砖架25带动砖包经所述双列链条21运送至所述链条输送组件28；所述链条输送组件28固定在所述卧托装置27上，所述卧托装置27进行90°的翻包作业；所述链条输送组件28随所述卧托装置27进行90°的翻转，位于链条输送组件28上的砖架25及砖架25上的砖包均随之进行翻转；待翻转完成后，砖包随托辊组件29运送至储垛部件500；所述卧托装置27进行反向翻转，带动链条输送组件28及其上的砖架25完成翻转，待翻转完成后，砖架25沿所述链条输送组件28运输至双列链条21。

具体地，对于单层砖包及双层砖包的码垛过程如下：

对于单层砖包的码垛，单个所述砖架25携带其上的砖包移动至所述链条输送组件28，并随卧托装置27进行90°翻转，完成单层砖包的码垛。

对于双层砖包的码垛，两个所述砖架25携带其上的砖包移动至所述链条输送组件28，并随卧托装置27进行90°翻转，实现双层砖包的码垛。

进一步地，对于码放空心砖垛，由于砖架25只能支撑所述空心砖垛的两面，在使用上述码垛机翻包时，所述空心砖垛易变形。

为此，本实用新型还包括码包支撑装置30，所述码包支撑装置30与所述砖架25可拆卸连接。参见图9，所述码包支撑装置30包括基座31、安装在基座31上的气缸32、与气缸32连接的驱动杆33、与驱动杆33连接的连接板34及与所述连接板34连接的第一挡块42及第二挡块35。所述第一挡块42用于支撑空心砖垛的侧面，所述第二挡块35用于支撑所述空心砖垛的顶面。所述驱动杆33的一端与基座31铰接，另一端连接所述连接板34；所述气缸32一端与所述基座31可拆卸式连接，另一端与所述驱动杆33铰接；所述气缸32驱动所述驱动杆33转动，以带动所述连接板34靠近所述空心砖垛，所述第一挡块42支撑空心砖垛的侧面，所述第二挡块35支撑所述空心砖垛的顶面。在翻包时，维持所述气缸32的支撑状态，以夹紧空心砖垛的顶面及右侧面，避免翻包时的变形。优选地，为增加运动的平稳性，所述驱动杆33有2件。

因此，本实用新型通过增加所述码包支撑装置30实现空心砖垛的码包，具有空心砖垛码包时不易变形的优点。

参见图10，所述储垛部件500的具体结构如下所述。

所述储垛部件500包括至少一个托辊组36，所述托辊组36由辊棒38、链轮39及链条40串接形成。在本实施例中，所述的储垛部件500由两个独立的托辊组36及两个第二电机37组成，所述托辊组36包括多个能够承受大载荷的辊棒38、链轮39及配合链轮39设置的链条40串接形成。所述第二电机37驱动链轮39转动，砖垛通过旋转的辊棒38向后输送，方便叉车将砖垛送入仓库，两个托辊组36可缓存两垛砖包。

此外，所述机器人组件的两侧对称设有两组砖架25输送部件300、翻托部件400及储垛部件500，在一侧的上述部件出现故障时，无需停机检修，同时增加了储垛的数量，降低了工人的劳动强度。

进一步的，为提高码包机的安全性，还在码包机的周围放置了安全网41以保证操作人员的安全。

综上，本实用新型涉及一种新型码包机，包括叠包输送部件100、机器人部件200、砖架25砖架25输送部件300、翻托部件400及储垛部件500。所述叠包输送部件100完成砖包的运输、叠放及整齐作业；所述机器人部件200包括六轴机器人及机械手组件17，所述机器人部件200抓取叠放好的砖包放置到所述砖架输送部件300；所述砖架输送部件300完成所述砖包的安全码放及运输，将所述砖包运输至所述翻托部件400上；所述翻托部件400包括卧托装置27、链条输送组件28及托辊组件29，所述翻托部件400对砖包完成安全、可靠的翻转，并将砖包运送至所述储垛部件500上。所述叠包输送部件100可满足不同尺寸规格砖包的运输、叠放及整齐作业，同时还可以完成多层砖包的叠放，满足不同的码垛需求。此外，本实用新型还包括码包支撑装置30，便于空心砖垛的码包，适用范围广。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人码包机，其特征在于，包括叠包输送部件、机器人部件、砖架输送部件、翻托部件及储垛部件；

所述叠包输送部件包括导向运输装置、顶升叠包装置及拍齐装置，所述顶升叠包装置及拍齐装置安装在所述导向运输装置上；所述导向运输装置、顶升叠包装置及拍齐装置均设有调节装置，以运输不同尺寸的砖包；

所述翻托部件包括卧托装置、链条输送组件及托辊组件，所述链条输送组件及托辊部件安装在所述卧托装置上，所述链条输送组件及托辊部件随所述卧托装置翻转。

2.根据权利要求1所述的机器人码包机，其特征在于，所述砖架输送部件包括电机、双列链条、导向底座部件及砖架锁紧组件，所述双列链条用于运输砖架组件，所述砖架锁紧组件用于锁紧所述砖架组件。

3.根据权利要求2所述的机器人码包机，其特征在于，所述砖架锁紧组件包括夹紧气缸及安装座，所述夹紧气缸安装在所述砖架输送部件上。

4.根据权利要求2所述的机器人码包机，其特征在于，所述砖架组件包括砖架及设在所述砖架底部的导向轮，所述导向轮与所述导向底座部件配合设置。

5.根据权利要求2所述的机器人码包机，其特征在于，还包括码包支撑装置，所述码包支撑装置与所述砖架可拆卸连接，所述的砖包支撑装置随砖架部件通过翻托部件翻转。

6.根据权利要求5所述的机器人码包机，其特征在于，所述码包支撑装置包括基座、安装在基座上的气缸、与气缸连接的驱动杆、与驱动杆连接的连接板、与所述连接板连接的第一挡块及第二挡块。

7.根据权利要求1-6任一项所述的机器人码包机，其特征在于，所述顶升叠包装置包括夹板、顶升装置、气缸夹紧装置及调节杆，所述夹板通过气缸夹紧装置对砖包夹持。

8.根据权利要求1-6任一项所述的机器人码包机，其特征在于，所述拍齐装置包括动力元件、调整杆及连接杆，所述调整杆安装在所述连接杆上，所述动力元件驱动所述连接杆转动，以拍齐砖包。

9.根据权利要求1所述的机器人码包机，其特征在于，所述机器人部件包括机器人及机械手组件，所述机械手组件设有气缸夹持机构。

10.根据权利要求1所述的机器人码包机，其特征在于，所述储垛部件包括至少一个托辊组，所述托辊组包括辊棒、链轮及链条。