CN215881625U - 一种夹取式工业机械手臂 - Google Patents
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- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
Abstract
本实用新型公开了一种夹取式工业机械手臂，包括基座，夹具模块，所述基座顶部边缘处通过螺丝固定连接有控制台，所述基座顶部一侧边缘处开设有活动槽，所述活动槽内部转动连接有转台，所述夹具模块另一端开设有矩形槽；本实用新型通过气动装置推动矩形块上下移动，使得两组限位杆两侧移动，两个弧形夹具的张合便于对圆柱形物体的夹持稳定，解决了机械手臂控制夹取物品对于圆形柱物品夹取不稳定，夹具模块之间的零件没有很好的夹持稳固性问题，通过基座底部的滚轮可以使得该机械手臂能够移动到各种不同的场地，活动槽与转台配合使用，解决了机械手臂进行夹取物体时通过平行移动物体，导致夹取范围有限的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体为一种夹取式工业机械手臂。
背景技术
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。
1.现有技术中通过机械手臂控制夹取物品对于圆形柱物品夹取不稳定，夹具模块之间的零件没有很好的夹持稳固性，导致物品在夹取移动的过程中容易脱落损坏工业零件。
2.现有技术中对于用机械手臂进行夹取物体时通过平行移动物体，对于多方向性较差，不便于移动，在转动过程中不能伸缩调节手臂长度，导致夹取范围有限。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种夹取式工业机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种夹取式工业机械手臂，包括基座，夹具模块，所述基座顶部边缘处通过螺丝固定连接有控制台，所述基座顶部一侧边缘处开设有活动槽，所述活动槽内部转动连接有转台，所述转台一侧贯穿连接于有伸缩杆，所述伸缩杆一端贯穿连接有夹具模块，所述夹具模块内壁一侧贯穿连接有气动装置，所述夹具模块内腔底部通过滑槽滑动连接有矩形块，所述矩形块顶部设有限位螺栓，所述气动装置通过限位螺栓与所述矩形块顶部固定连接，所述限位螺栓一侧通过螺丝固定安装有E形槽，所述矩形块顶部开设有折线槽，所述折线槽内部通过滑块滑动连接有限位杆，所述E形槽内部滑动连接有固定块，且固定块贯穿所述限位杆一端，所述限位杆一端通过螺丝固定连接有弧形夹具，所述夹具模块另一端开设有矩形槽。
优选的，所述基座底部转动连接有滚轮，所述活动槽与所述转台呈间隙配合，所述伸缩杆为L形杆。
优选的，所述E形槽的的数量为两个，两个所述E形槽分别对称连接于所述矩形块两侧，所述E形槽与所述矩形块之间的距离值为五厘米，所述E形槽顶部凹槽尺寸与所述固定块尺寸相等。
优选的，所述折线槽的数量为两个，所述折线槽的形状为折线形结构，两个所述折线槽平行开设于所述矩形块顶部，且折线槽内部滑动连接有滑块，所述限位杆的数量为四个，四个所述限位杆分两组对称排布于两个所述折线槽顶部两侧。
优选的，所述固定块的数量为四个，四个所述固定块分两组对称排布于两个所述E形槽顶部，四个所述固定块分两组分别与两个所述折线槽相互平行。
优选的，所述弧形夹具的形状为弧形结构，所述弧形夹具外侧开设有齿形槽，且弧形夹具的数量为两个，两个所述弧形夹具分别对称排布于两组所述限位杆一端，两个所述弧形夹具相互卡接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型通过气动装置推动矩形块上下移动，使得两组限位杆两侧移动，从而带动两个弧形夹具对物体的夹持，两个弧形夹具的张合便于对圆柱形物体的夹持稳定，解决了机械手臂控制夹取物品对于圆形柱物品夹取不稳定，夹具模块之间的零件没有很好的夹持稳固性，导致物品在夹取移动的过程中容易脱落损坏工业零件问题。
2、本实用新型通过基座底部的滚轮可以使得该机械手臂能够移动到各种不同的场地，活动槽与转台配合使用，便于该夹取式机械手臂在平面上转动，伸缩杆可以便于该夹取式机械手臂在夹取物品时能够调节长度，解决了机械手臂进行夹取物体时通过平行移动物体，对于多方向性较差，不便于移动，在转动过程中不能伸缩调节手臂长度，导致夹取范围有限的问题。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为本实用新型夹具模块结构示意图；
图3为图2剖面结构示意图；
图4为图3中A处局部放大结构示意图。
图中：1、基座；2、控制台；3、活动槽；4、转台；5、伸缩杆；6、夹具模块；7、气动装置；8、矩形块；9、限位螺栓；10、E形槽；11、折线槽；12、限位杆；13、固定块；14、弧形夹具；15、矩形槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种夹取式工业机械手臂，包括基座1，夹具模块6，基座1顶部边缘处通过螺丝固定连接有控制台2，基座1顶部一侧边缘处开设有活动槽3，活动槽3内部转动连接有转台4，转台4一侧贯穿连接于有伸缩杆5，伸缩杆5一端贯穿连接有夹具模块6，夹具模块6内壁一侧贯穿连接有气动装置7，夹具模块6内腔底部通过滑槽滑动连接有矩形块8，矩形块8顶部设有限位螺栓9，气动装置7通过限位螺栓9与矩形块8顶部固定连接，限位螺栓9一侧通过螺丝固定安装有E形槽10，矩形块8顶部开设有折线槽11，折线槽11内部通过滑块滑动连接有限位杆12，E形槽10内部滑动连接有固定块13，且固定块13贯穿限位杆12一端，限位杆12一端通过螺丝固定连接有弧形夹具14，夹具模块6另一端开设有矩形槽15。
其中，基座1底部转动连接有滚轮，活动槽3与转台4呈间隙配合，伸缩杆5为L形杆，通过基座1底部的滚轮可以使得该机械手臂能够移动到各种不同的场地，活动槽3与转台4配合使用，便于该夹取式机械手臂在平面上转动，伸缩杆5可以便于该夹取式机械手臂在夹取物品时能够调节长度，解决了机械手臂进行夹取物体时通过平行移动物体，对于多方向性较差，不便于移动，在转动过程中不能伸缩调节手臂长度，导致夹取范围有限的问题。
E形槽10的的数量为两个，两个E形槽10分别对称连接于矩形块8两侧，E形槽10与矩形块8之间的距离值为五厘米，E形槽10顶部凹槽尺寸与固定块13尺寸相等，折线槽11的数量为两个，折线槽11的形状为折线形结构，两个折线槽11平行开设于矩形块8顶部，且折线槽11内部滑动连接有滑块，限位杆12的数量为四个，四个限位杆12分两组对称排布于两个折线槽11顶部两侧，固定块13的数量为四个，四个固定块13分两组对称排布于两个E形槽10顶部，四个固定块13分两组分别与两个折线槽11相互平行，弧形夹具14的形状为弧形结构，弧形夹具14外侧开设有齿形槽，且弧形夹具14的数量为两个，两个弧形夹具14分别对称排布于两组限位杆12一端，两个弧形夹具14相互卡接，通过气动装置7推动矩形块8上下移动，使得两组限位杆12两侧移动，从而带动两个弧形夹具14对物体的夹持，两个弧形夹具14的张合便于对圆柱形物体的夹持稳定，解决了机械手臂控制夹取物品对于圆形柱物品夹取不稳定，夹具模块6之间的零件没有很好的夹持稳固性，导致物品在夹取移动的过程中容易脱落损坏工业零件问题。
工作原理：在使用时，首先，通过调节基座1底部的滚轮，使得夹具模块6便于对物体的夹持，然后，活动槽3与转台4配合使用，便于该夹取式机械手臂在平面上转动，伸缩杆5可以便于该夹取式机械手臂在夹取物品时能够调节长度，最后，通过控制台2控制，气动装置7推动矩形块8上下移动，使得两组限位杆12两侧移动，间接带动两个弧形夹具14对物体的夹持，两个弧形夹具14的张合便于对圆柱形物体的夹持稳定，解决了机械手臂控制夹取物品对于圆形柱物品夹取不稳定，提高了夹具模块6之间的零件夹持稳固性。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种夹取式工业机械手臂，包括基座(1)，夹具模块(6)，其特征在于：所述基座(1)顶部边缘处通过螺丝固定连接有控制台(2)，所述基座(1)顶部一侧边缘处开设有活动槽(3)，所述活动槽(3)内部转动连接有转台(4)，所述转台(4)一侧贯穿连接于有伸缩杆(5)，所述伸缩杆(5)一端贯穿连接有夹具模块(6)，所述夹具模块(6)内壁一侧贯穿连接有气动装置(7)，所述夹具模块(6)内腔底部通过滑槽滑动连接有矩形块(8)，所述矩形块(8)顶部设有限位螺栓(9)，所述气动装置(7)通过限位螺栓(9)与所述矩形块(8)顶部固定连接，所述限位螺栓(9)一侧通过螺丝固定安装有E形槽(10)，所述矩形块(8)顶部开设有折线槽(11)，所述折线槽(11)内部通过滑块滑动连接有限位杆(12)，所述E形槽(10)内部滑动连接有固定块(13)，且固定块(13)贯穿所述限位杆(12)一端，所述限位杆(12)一端通过螺丝固定连接有弧形夹具(14)，所述夹具模块(6)另一端开设有矩形槽(15)。
2.根据权利要求1所述的一种夹取式工业机械手臂，其特征在于：所述基座(1)底部转动连接有滚轮，所述活动槽(3)与所述转台(4)呈间隙配合，所述伸缩杆(5)为L形杆。
3.根据权利要求1所述的一种夹取式工业机械手臂，其特征在于：所述E形槽(10)的数量为两个，两个所述E形槽(10)分别对称连接于所述矩形块(8)两侧，所述E形槽(10)与所述矩形块(8)之间的距离值为五厘米，所述E形槽(10)顶部凹槽尺寸与所述固定块(13)尺寸相等。
4.根据权利要求1所述的一种夹取式工业机械手臂，其特征在于：所述折线槽(11)的数量为两个，所述折线槽(11)的形状为折线形结构，两个所述折线槽(11)平行开设于所述矩形块(8)顶部，且折线槽(11)内部滑动连接有滑块，所述限位杆(12)的数量为四个，四个所述限位杆(12)分两组对称排布于两个所述折线槽(11)顶部两侧。
5.根据权利要求1所述的一种夹取式工业机械手臂，其特征在于：所述固定块(13)的数量为四个，四个所述固定块(13)分两组对称排布于两个所述E形槽(10)顶部，四个所述固定块(13)分两组分别与两个所述折线槽(11)相互平行。
6.根据权利要求1所述的一种夹取式工业机械手臂，其特征在于：所述弧形夹具(14)的形状为弧形结构，所述弧形夹具(14)外侧开设有齿形槽，且弧形夹具(14)的数量为两个，两个所述弧形夹具(14)分别对称排布于两组所述限位杆(12)一端，两个所述弧形夹具(14)相互卡接。
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