CN215853239U

CN215853239U - 一种自动补货agv小车

Info

Publication number: CN215853239U
Application number: CN202121643507.0U
Authority: CN
Inventors: 姜跃君; 李善俊
Original assignee: Eoslift Logistics Technology Shanghai Co Ltd
Current assignee: Eoslift Logistics Technology Shanghai Co Ltd
Priority date: 2021-07-20
Filing date: 2021-07-20
Publication date: 2022-02-18
Anticipated expiration: 2031-07-20

Abstract

本实用新型公开了一种自动补货AGV小车，涉及缓冲器技术领域，解决了托盘存储单元的上存下拣作业模式中，需要人工叉车对下层的拣空货物进行补货的问题。一种自动补货AGV小车，包括主车体；主车体，所述主车体的整体为凹字状结构；升降台，所述主车体中部滑动安装有升降台，机械臂，所述升降台顶部固定安装有机械臂；托盘，升降台顶部设置有一处托盘；所述机械臂包括机械手吸盘和下固定座，机械臂顶端安装有机械手吸盘，机械臂底部安装有下固定座，下固定座与升降台固定连接。升降台的垂直升降移动，对下层货架进行补货，代替上存下拣作业模式中的人工叉车，实现货物的自动补货，不仅减少人力资源的投入。

Description

一种自动补货AGV小车

技术领域

本实用新型属于缓冲器技术领域，更具体地说，特别涉及一种自动补货AGV小车。

背景技术

AGV小车指装备有电磁或光学等自动导航装置沿规定的路径行驶的运输车，现如今AGV小车广泛应用于仓储作业中。

如申请号为：CN201920447466.4的专利中，公开了一种高效自动分拣货架及其分拣系统。高效自动分拣货架包括：货架本体与自移动小车，所述货架本体安装于所述自移动小车上，所述自移动小车为AGV小车或RGV小车；至少一个固定分拣平台，所述固定分拣平台固定连接于所述货架本体上；至少一个移动分拣平台，所述移动分拣平台与固定分拣平台结构相同，所述移动分拣平台通过升降机构连接于所述货架本体上，所述升降机构带动对应的移动分拣平台在货架本体的高度方向上移动，及其分拣系统。本实用新型可同时分拣多个订单，不再逐个订单进行分拣，大大提高了分拣效率。分拣系统可以将货物从固定分拣平台与移动分拣平台的左侧或者右侧投入相应侧的货物容器内。

仓储作业环节中，经常存在上存下拣的作业模式，托盘存储单元的上存下拣作业模式中，需要人工叉车对下层的拣空货物进行补货。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种自动补货AGV小车，以解决仓储作业环节中，经常存在上存下拣的作业模式，托盘存储单元的上存下拣作业模式中，需要人工叉车对下层的拣空货物进行补货的问题。

本实用新型一种自动补货AGV小车的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种自动补货AGV小车，包括主车体；主车体，所述主车体的整体为凹字状结构；升降台，所述主车体中部滑动安装有升降台，机械臂，所述升降台顶部固定安装有机械臂；托盘，升降台顶部设置有一处托盘；所述机械臂包括机械手吸盘和下固定座，机械臂顶端安装有机械手吸盘，机械臂底部安装有下固定座，下固定座与升降台固定连接。

进一步的，所述升降台包括有侧固定条、第二支撑弹簧、前固定条和第三支撑弹簧，升降台顶部滑动安装有侧固定条，侧固定条背部固定设置有第二支撑弹簧，升降台侧面垂直滑动连接有前固定条，前固定条底部固定设置有第三支撑弹簧，第二支撑弹簧尾端与升降台固定连接，第三支撑弹簧底端与升降台固定连接，侧固定条处于托盘两侧，侧固定条内侧为上窄下宽的斜面，侧固定条内侧与托盘滑动卡合。

进一步的，所述主车体包括人机界面、驱动轮、摄像头、清扫架、支撑杆和升降齿条，主车体前部设置有人机界面，主车体底部安装有驱动轮，主车体上部安装有摄像头，主车体两侧均固定设置有支撑杆，支撑杆与清扫架贯穿滑动连接，主车体两侧均固定设置有升降齿条，升降齿条与升降台贯穿滑动连接，升降蜗杆带动升降齿轮轴转动，升降台沿升降齿条垂直移动。

进一步的，所述升降台还包括有升降蜗杆、升降齿轮轴和升降电机，升降台底部两侧均设置有升降蜗杆，升降台贯穿转动设置有升降齿轮轴，升降台底部固定设置有升降电机，升降电机主轴通过齿轮与升降蜗杆首端啮合连接，升降蜗杆尾端设置的螺旋齿与升降齿轮轴中部齿轮啮合连接，升降齿轮轴两端齿轮均与升降齿条啮合连接。

进一步的，所述支撑杆外部环绕设置有第一支撑弹簧，第一支撑弹簧顶部与清扫架底部固定连接，清扫架内侧设置有清理海绵，清扫架内侧与主车体和摄像头滑动连接。

本实用新型至少包括以下有益效果：

1、本实用新型机械臂通过机械手吸盘吸取货架上层的纸箱，并将其码垛在托盘上，码垛到指定数量后，通过升降电机带动升降蜗杆转动，升降台下降至底部，对下层货架进行补货，代替上存下拣作业模式中的人工叉车，实现货物的自动补货，不仅减少人力资源的投入，而且缩小了仓库货架的布局间距，增大了货位存储量。

2、本实用新型通过机械臂压动清扫架，清扫架清理摄像头表面灰尘，减少摄像头的灰尘干扰，侧固定条和前固定条固定在托盘的四周，增强托盘的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型三维结构示意图。

图2是本实用新型主车体横向剖面结构示意图。

图3是本实用新型的图2中A放大部分结构示意图。

图4是本实用新型升降台结构示意图。

图5是本实用新型的图4中B放大部分结构示意图。

图中，部件名称与附图编号的对应关系为：

1、主车体；101、人机界面；102、驱动轮；103、摄像头；104、清扫架；105、支撑杆；10501、第一支撑弹簧；106、升降齿条；2、机械臂；201、机械手吸盘；202、下固定座；3、升降台；301、升降蜗杆；302、升降齿轮轴；303、升降电机；304、侧固定条；305、第二支撑弹簧；306、前固定条；307、第三支撑弹簧；4、托盘。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例：

如附图1至附图5所示：

本实用新型提供一种自动补货AGV小车，包括主车体1；主车体1，主车体1的整体为凹字状结构；升降台3，主车体1中部滑动安装有升降台3，机械臂2，升降台3顶部固定安装有机械臂2；托盘4，升降台3顶部设置有一处托盘4；机械臂2包括机械手吸盘201和下固定座202，机械臂2顶端安装有机械手吸盘201，机械臂2底部安装有下固定座202，下固定座202与升降台3固定连接；

主车体1包括人机界面101、驱动轮102、摄像头103、清扫架104、支撑杆105和升降齿条106，主车体1前部设置有人机界面101，主车体1底部安装有驱动轮102，主车体1上部安装有摄像头103，主车体1两侧均固定设置有支撑杆105，支撑杆105与清扫架104贯穿滑动连接，主车体1两侧均固定设置有升降齿条106，支撑杆105外部环绕设置有第一支撑弹簧10501，第一支撑弹簧10501顶部与清扫架104底部固定连接，清扫架104内侧设置有清理海绵，清扫架104内侧与主车体1和摄像头103滑动连接，通过摄像头103的视觉识别功能，完成主动避障和定位功能。

根据图2和图3所示，升降台3包括有升降蜗杆301、升降齿轮轴302和升降电机303，升降台3底部两侧均设置有升降蜗杆301，升降台3贯穿转动设置有升降齿轮轴302，升降台3底部固定设置有升降电机303，升降电机303主轴通过齿轮与升降蜗杆301首端啮合连接，通过升降台3的移动代替叉车的操作，减少人力资源的投入，升降蜗杆301尾端设置的螺旋齿与升降齿轮轴302中部齿轮啮合连接，升降齿轮轴302两端齿轮均与升降齿条106啮合连接，升降蜗杆301单向啮合升降齿轮轴302，限制升降台3高度，代替上存下拣作业模式中的人工叉车，实现货物的自动补货。

根据图4和图5所示，升降台3还包括有侧固定条304、第二支撑弹簧305、前固定条306和第三支撑弹簧307，升降台3顶部与侧固定条304背部的连接滑柱贯穿滑动连接，侧固定条304背部固定设置有第二支撑弹簧305，升降台3侧面垂直滑动连接有前固定条306，前固定条306底部固定设置有第三支撑弹簧307，前固定条306垂直下滑，叉车方便拆卸托盘4，第二支撑弹簧305尾端与升降台3固定连接，第三支撑弹簧307底端与升降台3固定连接，侧固定条304处于托盘4两侧，侧固定条304内侧为上窄下宽的斜面，侧固定条304内侧与托盘4滑动卡合，方便托盘4的安装放置。

根据图1和图2所示，升降齿条106与升降台3贯穿滑动连接，升降蜗杆301带动升降齿轮轴302转动，升降台3沿升降齿条106垂直移动，升降台3下降到底部后，利用机械臂2对下层货架进行自动补货。

本实施例的具体使用方式与作用：

本实用新型中，AGV小车通过摄像头103的视觉识别功能，完成主动避障和定位功能，在使用时，机械臂2通过机械手吸盘201吸取货架上层的纸箱，并将其码垛在托盘4上，码垛到指定数量后，通过升降电机303带动升降蜗杆301转动，升降蜗杆301带动升降齿轮轴302沿升降齿条106垂直移动，升降台3下降到底部后，利用机械臂2对下层货架进行自动补货，补货完成后，AGV小车根据指令，驶入其他补货工位，继续下一个补货任务，代替上存下拣作业模式中的人工叉车，实现货物的自动补货，不仅减少人力资源的投入，而且缩小了仓库货架的布局间距，增大了货位存储量，通过机械臂2压动清扫架104，清扫架104内侧海绵清理摄像头103表面灰尘，减少摄像头103的灰尘干扰，第一支撑弹簧10501支撑清扫架104上移复位，侧固定条304和前固定条306固定在托盘4的四周，增强托盘4的稳定性，避免托盘4滑动，托盘4与侧固定条304内侧斜面滑动卡合，方便托盘4的安装放置。

本实用新型未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims

1.一种自动补货AGV小车，其特征在于：一种自动补货AGV小车包括主车体；

主车体，所述主车体的整体为凹字状结构；升降台，所述主车体中部滑动安装有升降台，机械臂，所述升降台顶部固定安装有机械臂；托盘，升降台顶部设置有一处托盘；

所述机械臂包括机械手吸盘和下固定座，机械臂顶端安装有机械手吸盘，机械臂底部安装有下固定座，下固定座与升降台固定连接。

2.如权利要求1所述一种自动补货AGV小车，其特征在于，所述主车体包括：

人机界面、驱动轮、摄像头、清扫架、支撑杆和升降齿条，主车体前部设置有人机界面，主车体底部安装有驱动轮，主车体上部安装有摄像头，主车体两侧均固定设置有支撑杆，支撑杆与清扫架贯穿滑动连接，主车体两侧均固定设置有升降齿条。

3.如权利要求2所述一种自动补货AGV小车，其特征在于，所述支撑杆外部环绕设置有第一支撑弹簧，第一支撑弹簧顶部与清扫架底部固定连接，清扫架内侧与主车体和摄像头滑动连接。

4.如权利要求1所述一种自动补货AGV小车，其特征在于，所述升降台包括有升降蜗杆、升降齿轮轴和升降电机，升降台底部两侧均设置有升降蜗杆，升降台贯穿转动设置有升降齿轮轴，升降台底部固定设置有升降电机，升降电机主轴通过齿轮与升降蜗杆首端啮合连接。

5.如权利要求4所述一种自动补货AGV小车，其特征在于，所述升降蜗杆尾端与升降齿轮轴啮合连接，升降齿轮轴两端齿轮均与升降齿条啮合连接。

6.如权利要求1所述一种自动补货AGV小车，其特征在于，所述升降台还包括有侧固定条、第二支撑弹簧、前固定条和第三支撑弹簧，升降台顶部滑动安装有侧固定条，侧固定条背部固定设置有第二支撑弹簧，升降台侧面垂直滑动连接有前固定条，前固定条底部固定设置有第三支撑弹簧。

7.如权利要求6所述一种自动补货AGV小车，其特征在于，所述第二支撑弹簧尾端与升降台固定连接，第三支撑弹簧底端与升降台固定连接，侧固定条处于托盘两侧，侧固定条内侧为上窄下宽的斜面。

8.如权利要求2所述一种自动补货AGV小车，其特征在于，所述升降齿条与升降台贯穿滑动连接，升降齿轮轴转动，升降台沿升降齿条垂直移动。