CN216190849U - 一种用于无人托盘搬运车的叉卸货推送机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于无人托盘搬运车的叉卸货推送机构，包括直线运动执行组件、转臂和阻挡器；转臂的一端与连杆转动连接，转臂的另一端与直线运动执行组件转动连接；阻挡器安装在车底盘后部；直线运动执行组件用于产生直线运动从而使托盘叉取机构相对于做向前推出和向后退回的移动，以及当托盘叉取机构向后退回至其后部抵靠住阻挡器时，直线运动执行组件和阻挡器配合工作用于使托盘叉取机构后退的同时绕连杆进行转动从而使托盘叉取机构前端底部的一号支撑轮向上抬起。本叉卸货推送机构不仅能产生直线运动，而且还能使托盘叉取机构发生小幅度的转动，使一号支撑轮向上抬起、脱离地面，当搬运车主体行走时，一号支撑轮不会与地面产生干涉。

Description

一种用于无人托盘搬运车的叉卸货推送机构

技术领域

本实用新型涉及无人搬运车技术领域，具体地讲，涉及一种用于无人托盘搬运车的叉卸货推送机构。

背景技术

无人托盘搬运车是用于取代人工叉车、利用自主导航技术对托盘类的搬运物体进行无人搬运的一种新型设备。现有开发的无人托盘搬运车通常是在原人工叉车机械结构的基础上加上自主导航技术改进而成，其结构通常是叉取机构固定安装在车底盘上，叉取机构具有能升降移动的货叉，目前的无人托盘搬运车主要存在以下缺点：

1、导航技术大部分是采用激光制导航，而激光导航还是存在一定弊端的，例如对周边环境要求高、导航稳定性差、成本高，因为目前托盘作为叉车搬运中不可缺少的转运物品，已经形成标准，其结构优势和制造成本广泛被用户认可，基本被各个行业广泛使用，然而其结构特点是为人工叉车设计的，因此对车底盘的尺寸有严格的限制，例如图1所示的是一款最常用的标准托盘的主视结构示意图，托盘底部留有供叉车的货叉插入的叉口，该叉口的高度h为110mm，该叉口的高度对车底盘结构的设计具有相当大的限制，因此，车底盘不能加高，故车底盘底部不能加装扫码相机，即使能加装扫码相机，扫码相机也无法精确拍摄到地面的二维码，因此导致目前的无人托盘大部分采用激光导航；

2、目前的叉车在搬运过程中，货叉叉取被搬运物，被搬运物的重心都在货叉上，当货叉将被搬运物叉起时很容易造成货物向叉取方向倾倒，出现安全事故；

3、负载能力有限，不能搬运大负载货物。

综上所述，因此有必要对现有的无人托盘搬运车进行改进和优化，设计一种叉取机构能相对车底盘推进或推出的无人托盘搬运车，目前还没有一种与之匹配的叉卸货推送机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理的用于无人托盘搬运车的叉卸货推送机构。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：一种用于无人托盘搬运车的叉卸货推送机构，所述无人托盘搬运车包括托盘叉取机构和搬运车主体，所述托盘叉取机构前端底部安装有一号支撑轮，所述搬运车主体包括车底盘，所述托盘叉取机构能向前推出和向后退回移动地安装在车底盘上，所述叉卸货推送机构用于驱动托盘叉取机构，托盘叉取机构的后部设置一根连杆，其特征在于：所述叉卸货推送机构包括直线运动执行组件、转臂和阻挡器；所述转臂的一端与连杆转动连接，转臂的另一端与直线运动执行组件转动连接；所述阻挡器至少设置两个，对称安装在车底盘后部；所述直线运动执行组件用于产生直线运动从而使托盘叉取机构相对于做向前推出和向后退回的移动，以及当托盘叉取机构向后退回至其后部抵靠住阻挡器时，直线运动执行组件和阻挡器配合工作用于使托盘叉取机构后退的同时绕连杆进行转动从而使托盘叉取机构前端底部的一号支撑轮向上抬起。

优选的，所述直线运动执行组件包括直线导轨、电机座、电机、主动齿轮、从动齿轮、齿条、齿轮轴和轴承座；所述直线导轨和齿条均设置两根，且平行布置在车底盘中部位置，两根齿条分布在两根直线导轨的两侧；所述轴承座设置两个，分别安装在两根直线导轨上，所述齿轮轴安装在两个轴承座上，齿轮轴与转臂连接，齿轮轴的两端分别安装一个从动齿轮，一个从动齿轮对应一根齿条且啮合连接；所述电机座与两根直线导轨连接；所述电机安装在电机座上，电机的输出轴端与主动齿轮连接，主动齿轮与其中一个从动齿轮啮合连接。

优选的，所述电机采用伺服电机。

优选的，所述阻挡器采用聚氨酯挡块。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：本叉卸货推送机构不仅能产生直线运动，推动托盘叉取机构前后移动，而且还能使托盘叉取机构发生小幅度的转动，使托盘叉取机构前端底部的一号支撑轮向上抬起、脱离地面，以至于搬运车主体行走转运货物时，一号支撑轮不会与地面产生干涉，保证搬运车主体行走顺畅。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中的托盘的主视结构示意图。

图2是安装有本实施例叉卸货推送机构的无人托盘搬运车的立体结构示意图一（托盘叉取机构向后退回）。

图3是安装有本实施例叉卸货推送机构的无人托盘搬运车的立体结构示意图二（托盘叉取机构向前推出）。

图4是安装有本实施例叉卸货推送机构的无人托盘搬运车的立体结构示意图二（托盘叉取机构向前推出）

图5是本实施例叉卸货推送机构安装在搬运车主体上的立体结构示意图。

图6是无人托盘搬运车的托盘叉取机构的立体结构示意图。

图7是示意阻挡器安装在车底盘上的俯视结构示意图。

图8是整个无人托盘搬运车的俯视结构示意图。

图9是图8中的B-B向剖视图。

图10是图8中的A-A向剖视图。

附图标记说明：

托盘叉取机构1；搬运车主体2；叉卸货推送机构3；控制箱4；电池组5；激光传感器6；扫码相机7；

一号支撑轮103；连杆105；

车底盘200；驱动轮组件201；

直线导轨300；电机座301；电机302；主动齿轮303；从动齿轮304；齿条305；齿轮轴306；轴承座307；转臂308；阻挡器309。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

实施例。

参见图2至图10。

图2至图4所示的是安装有本实施例叉卸货推送机构3的无人托盘搬运车，无人托盘搬运车还主要包括托盘叉取机构1、搬运车主体2、控制箱4、电池组5以及数据采集系统。托盘叉取机构1主要是用于专门叉取托盘、而不进行行走，搬运车主体2主要是用于载货转运、而不负责托盘的叉取工作。叉卸货推送机构3将托盘叉取机构1、搬运车主体2两者有效的结合起来，使托盘叉取机构1相对于搬运车主体2做前后移动。搬运车主体2包括车底盘200，车底盘200底部两侧对称布置一对驱动轮组件201，驱动轮组件201采用差速轮。托盘叉取机构1的前端底部安装有一号支撑轮103，一号支撑轮103采用定向轮，其主要起到支撑的作用，在托盘叉取机构1前后移动过程中，一号支撑轮103也起到一定的行走功能。托盘叉取机构1的后部设置一根连杆105，且托盘叉取机构1与连杆105转动连接。控制箱4用于控制无人托盘搬运进行工作，电池组5用于供电，数据采集系统用于获取数据。数据采集系统可采用激光传感器6、扫码相机7或磁条传感器中的一种或多种进行数据采集，具体根据本无人托盘搬运车的使用环境而定。由于托盘叉取机构1能相对于搬运车主体2做前后移动，因此现有托盘底部的叉口高度对搬运车主体2的结构设计的限制极大地降低，搬运车主体2上可设计安装多种导航组件。

本实施例中，叉卸货推送机构3安装在车底盘200的中部位置，且其与托盘叉取机构1连接，用于驱动托盘叉取机构1相对于车底盘200做向前推出和向后退回的移动，当托盘叉取机构1向后退回至极限位置时，托盘叉取机构1的外轮廓落入车底盘200的外轮廓内，所以搬运货物时，重心更加稳。

具体地讲，本实施例中，叉卸货推送机构3包括直线运动执行组件、转臂308和阻挡器309。转臂308平行布置两个，每个转臂308的一端与托盘叉取机构1后部的连杆105转动连接，每个转臂308的另一端与直线运动执行组件转动连接。阻挡器309采用聚氨酯挡块，设置两个，对称安装在车底盘200后部。直线运动执行组件用于产生直线运动从而使托盘叉取机构1相对于车底盘200做向前推出和向后退回的移动，以及当托盘叉取机构1向后退回至其后部抵靠住阻挡器309时，直线运动执行组件和阻挡器309配合工作用于使托盘叉取机构1后退的同时绕连杆105进行转动从而使托盘叉取机构1前端底部的一号支撑轮103向上抬起、脱离地面。

具体地讲，本实施例中，直线运动执行组件包括直线导轨300、电机座301、电机302、主动齿轮303、从动齿轮304、齿条305、齿轮轴306和轴承座307。直线导轨300和齿条305均设置两根，且平行布置在车底盘200中部位置，两根齿条305分布在两根直线导轨300的两侧。轴承座307设置两个，分别安装在两根直线导轨300上，齿轮轴306安装在两个轴承座307上，齿轮轴306与转臂308连接，齿轮轴306的两端分别安装一个从动齿轮304，一个从动齿轮304对应一根齿条305且啮合连接。电机座301与两根直线导轨300连接。电机302采用伺服电机，其安装在电机座301上，电机302的输出轴端与主动齿轮303连接，主动齿轮303与其中一个从动齿轮304啮合连接。电机302驱动主动齿轮303转动，进而带动一对从动齿轮304转动，由于三个齿轮与齿条305啮合，故能产生直线运动。

本实施例，叉卸货推送机构3在具体工作时，首先带动托盘叉取机构1向后退回到位，然后待托盘叉取机构1上的货物放置到车底盘200上的载物平台上之后，再次启动叉卸货推送机构3继续后退一小段距离，当托盘叉取机构1向后退回至其后部抵靠住阻挡器309时，直线运动执行组件和阻挡器309配合工作使托盘叉取机构1后退的同时绕连杆105进行转动从而使托盘叉取机构1前端底部的一号支撑轮103向上抬起、脱离地面，接下来搬运车主体2即可进行顺畅行走转运。

虽然本实用新型已以实施例公开如上，但其并非用以限定本实用新型的保护范围，任何熟悉该项技术的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和范围内所作的更动与润饰，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种用于无人托盘搬运车的叉卸货推送机构，所述无人托盘搬运车包括托盘叉取机构（1）和搬运车主体（2），所述托盘叉取机构（1）前端底部安装有一号支撑轮（103），所述搬运车主体（2）包括车底盘（200），所述托盘叉取机构（1）能向前推出和向后退回移动地安装在车底盘（200）上，所述叉卸货推送机构用于驱动托盘叉取机构（1），托盘叉取机构（1）的后部设置一根连杆（105）；其特征在于：所述叉卸货推送机构包括直线运动执行组件、转臂（308）和阻挡器（309）；所述转臂（308）的一端与连杆（105）转动连接，转臂（308）的另一端与直线运动执行组件转动连接；所述阻挡器（309）至少设置两个，对称安装在车底盘（200）后部；所述直线运动执行组件用于产生直线运动从而使托盘叉取机构（1）相对于做向前推出和向后退回的移动，以及当托盘叉取机构（1）向后退回至其后部抵靠住阻挡器（309）时，直线运动执行组件和阻挡器（309）配合工作用于使托盘叉取机构（1）后退的同时绕连杆（105）进行转动从而使托盘叉取机构（1）前端底部的一号支撑轮（103）向上抬起。

2.根据权利要求1所述的用于无人托盘搬运车的叉卸货推送机构，其特征在于：所述直线运动执行组件包括直线导轨（300）、电机座（301）、电机（302）、主动齿轮（303）、从动齿轮（304）、齿条（305）、齿轮轴（306）和轴承座（307）；所述直线导轨（300）和齿条（305）均设置两根，且平行布置在车底盘（200）中部位置，两根齿条（305）分布在两根直线导轨（300）的两侧；所述轴承座（307）设置两个，分别安装在两根直线导轨（300）上，所述齿轮轴（306）安装在两个轴承座（307）上，齿轮轴（306）与转臂（308）连接，齿轮轴（306）的两端分别安装一个从动齿轮（304），一个从动齿轮（304）对应一根齿条（305）且啮合连接；所述电机座（301）与两根直线导轨（300）连接；所述电机（302）安装在电机座（301）上，电机（302）的输出轴端与主动齿轮（303）连接，主动齿轮（303）与其中一个从动齿轮（304）啮合连接。

3.根据权利要求1所述的用于无人托盘搬运车的叉卸货推送机构，其特征在于：所述电机（302）采用伺服电机。

4.根据权利要求1所述的用于无人托盘搬运车的叉卸货推送机构，其特征在于：所述阻挡器（309）采用聚氨酯挡块。

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