CN215513932U - 一种用于机器人的移动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于机器人的移动装置，包括车轮，车轮包括轮壳、驱动机构和多个活动页；轮壳上设有收纳槽，收纳槽沿轮壳周向设置一圈；多个活动页沿收纳槽的布置轨迹间隔排列布置，多个活动页均以可翻转的形式与收纳槽活动连接；驱动机构与多个活动页连接，驱动机构用于驱动多个活动页翻转至收纳槽外和翻转至收纳槽内；将此移动装置应用于陆上作业机器人后，若活动页收藏于收纳槽内，车轮将通过轮壳与地面滚动接触，实现陆上作业机器人的平地移动，若活动页翻出，车轮将通过活动页与阶梯抵接，实现陆上作业机器人的攀爬，切实解决了现有现有陆上作业机器人无法实现阶梯攀爬的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人的技术领域，特别涉及一种用于机器人的移动装置。
背景技术
随着科技的发展，机器人已经应用于各行各业中，譬如现有的陆上作业机器人可以自行移动至目的地，然后进行相关作业操作；但是现有的陆上作业机器人均只能在平地上实现移动，无法实现阶梯的攀爬，从而严重限制了陆上作业机器人的应用范围，为此急需一种能够解决此问题的技术方案。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于机器人的移动装置，以解决现有现有陆上作业机器人无法实现阶梯攀爬的问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种用于机器人的移动装置，包括车轮，所述车轮包括轮壳、驱动机构和多个活动页；所述轮壳上设有收纳槽，所述收纳槽沿所述轮壳周向设置一圈；多个所述活动页沿所述收纳槽的布置轨迹间隔排列布置，多个所述活动页均以可翻转的形式与所述收纳槽活动连接；所述驱动机构与多个所述活动页连接，所述驱动机构用于驱动多个所述活动页翻转至所述收纳槽外和翻转至所述收纳槽内。
在其中一个实施例中，所述驱动机构包括多个液压杆，多个所述液压杆的一端均铰接于所述收纳槽内，多个所述液压杆的另一端均分别与多个所述活动页的内表面铰接，多个所述活动页的一侧均铰接于所述收纳槽内。
在其中一个实施例中，所述轮壳上套有两个橡胶圈，两个所述橡胶圈分别套于所述收纳槽的两侧壁上。
在其中一个实施例中，所述活动页的外表面覆盖有防滑垫，所述防滑垫上设有多条防滑纹。
在其中一个实施例中，所述收纳槽内设有多个遮挡单元，所述遮挡单元包括充气口、抽气口和气囊，所述充气口和所述抽气口均与所述气囊连接导通，所述气囊的充气用于包裹遮蔽多个所述活动页；所述移动装置还包括充气泵和抽气泵；所述充气泵与所述充气口连接导通，所述充气泵用于对所述气囊充气；所述抽气泵与所述抽气口连接导通，所述抽气泵用于对所述气囊抽气。
在其中一个实施例中，所述收纳槽的两侧壁均设有多个所述遮挡单元，充气状态的所述气囊为往所述收纳槽内部延伸的弧形状，充气状态且相互对准的所述气囊相互抵接。
在其中一个实施例中，所述遮挡单元还包括缠卷电机和拉绳，所述拉绳的一端与所述缠卷电机连接，所述拉绳的另一端与所述气囊连接；在所述抽气泵对所述气囊抽气时，所述缠卷电机的运转用于将所述拉绳缠卷回收；在所述充气泵对所述气囊充气时，所述缠卷电机解除对所述拉绳的缠卷。
本实用新型的有益效果如下：
在进行应用时，会将此移动装置安装陆上作业机器人的车身上，由于多个所述活动页沿所述收纳槽的布置轨迹间隔排列布置，多个所述活动页均以可翻转的形式与所述收纳槽活动连接，所述驱动机构与多个所述活动页连接，所述驱动机构用于驱动多个所述活动页翻转至所述收纳槽外和翻转至所述收纳槽内，所以当活动页收藏于收纳槽内时，车轮将通过轮壳与地面滚动接触，实现陆上作业机器人的平地移动，当活动页翻出时，车轮将通过活动页与阶梯抵接，实现陆上作业机器人的攀爬，切实解决了现有现有陆上作业机器人无法实现阶梯攀爬的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型移动装置实施例提供的应用状态示意图；
图2是图1的活动页翻出状态示意图；
图3是图2的车轮透视结构示意图；
图4是图3的活动页收纳状态示意图；
图5是图1气囊第一种视觉的充气状态示意图；
图6是图1气囊第一种视觉的未充气状态示意图；
图7是图1气囊第二种视觉的充气状态示意图；
图8是图1气囊第二种视觉的未充气状态示意图。
附图标记如下：
10、车身；
20、车轮；21、轮壳；211、收纳槽；22、驱动机构；23、活动页；231、防滑垫；232、防滑纹；241、充气泵；242、抽气泵；25、遮挡单元；251、充气口；252、抽气口；253、气囊；254、缠卷电机；255、拉绳；
30、橡胶圈。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本实用新型提供了一种用于机器人的移动装置，其实施例如图1至图8所示，包括车轮20，车轮20包括轮壳21、驱动机构22和多个活动页23；轮壳21上设有收纳槽211，收纳槽211沿轮壳周向设置一圈；多个活动页23沿收纳槽211的布置轨迹间隔排列布置，多个活动页23均以可翻转的形式与收纳槽211活动连接；驱动机构22与多个活动页23连接，驱动机构22用于驱动多个活动页23翻转至收纳槽211外和翻转至收纳槽211内。
在进行应用时，会将此移动装置安装陆上作业机器人的车身10上，所以当活动页23收藏于收纳槽211内时，车轮20将通过轮壳21与地面滚动接触，实现陆上作业机器人的平地移动，当活动页23翻出时，车轮20将通过活动页23与阶梯抵接，实现陆上作业机器人的攀爬，切实解决了现有现有陆上作业机器人无法实现阶梯攀爬的问题。
如图2、以及图4至图8所示，驱动机构22包括多个液压杆，多个液压杆的一端均铰接于收纳槽211内，多个液压杆的另一端均分别与多个活动页23的内表面铰接，多个活动页23的一侧均铰接于收纳槽211内。
在进行应用时，若液压杆处于伸展状态，则可将活动页23推出至收纳槽211外，若液压杆处于收缩状态，则可带动活动页23收回至收纳槽211内，从而实现了活动页23的翻转控制。
如图1、图2和图6所示，轮壳21上套有两个橡胶圈30，两个橡胶圈30分别套于收纳槽211的两侧壁上。
所以当利用轮壳21与地面进行接触时，则是利用橡胶圈30与地面接触，使得车轮20具备了缓冲机能，从而确保陆上作业机器人的行驶更为平稳顺畅，也对陆上作业机器人提供了更好的保护。
如图6至图8所示，活动页23的外表面覆盖有防滑垫231，防滑垫231上设有多条防滑纹232。
防滑垫231可利用橡胶、硅胶等制成，由于防滑垫231上设有防滑纹232，所以在活动页23与阶梯抵接时，将可增强活动页23与阶梯之间的摩擦力，从而便于陆上作业机器人能够更好的进行阶梯攀爬。
如图1、以及图5至图8所示，收纳槽211内设有多个遮挡单元25，遮挡单元25包括充气口251、抽气口252和气囊253，充气口251和抽气口252均与气囊253连接导通，气囊253的充气用于包裹遮蔽多个活动页23；移动装置还包括充气泵241和抽气泵242；充气泵241与充气口251连接导通，充气泵241用于对气囊253充气；抽气泵242与抽气口252连接导通，抽气泵242用于对气囊253抽气。
在进行应用时，可将充气泵241和抽气泵242收纳于陆上作业机器人的车身10，陆上作业机器人在平地进行移动时，充气泵241对气囊253进行充气，从而使得气囊253能够包裹遮蔽活动页23，对活动页23进行了保护；而在陆上作业机器人需要进行攀爬时，则可利用抽气泵242对气囊253进行抽气，以便于活动页23翻转至收纳槽211外。
如图6和图7所示，收纳槽211的两侧壁均设有多个遮挡单元25，充气状态的气囊253为往收纳槽211内部延伸的弧形状，充气状态且相互对准的气囊253相互抵接。
在图示方向中，收纳槽211的左右两侧内壁均设有遮挡单元25，由于左右两侧的气囊253在充气后会相互抵接，所以能够避免形成缝隙，从而为活动页23提供了更好的保护。
如图1、图7和图8所示，遮挡单元25还包括缠卷电机254和拉绳255，拉绳255的一端与缠卷电机254连接，拉绳255的另一端与气囊253连接；在抽气泵242对气囊253抽气时，缠卷电机254的运转用于将拉绳255缠卷回收；在充气泵241对气囊253充气时，缠卷电机254解除对拉绳255的缠卷。
即在对气囊253充气的状态中，拉绳255不会对气囊253产生拉扯力，从而确保的气囊253的充分膨胀；而在对气囊253进行抽气时，拉绳255的回收能够确保将气囊253拉向边缘位置，从而避免阻挡活动页23的翻出。
以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种用于机器人的移动装置，其特征在于，
包括车轮，所述车轮包括轮壳、驱动机构和多个活动页；
所述轮壳上设有收纳槽，所述收纳槽沿所述轮壳周向设置一圈；
多个所述活动页沿所述收纳槽的布置轨迹间隔排列布置，多个所述活动页均以可翻转的形式与所述收纳槽活动连接，多个所述活动页均为平板状；
所述驱动机构与多个所述活动页连接，所述驱动机构用于驱动多个所述活动页翻转至所述收纳槽外和翻转至所述收纳槽内；
所述驱动机构包括多个液压杆，多个所述液压杆的一端均铰接于所述收纳槽内，多个所述液压杆的另一端均分别与多个所述活动页的内表面铰接，多个所述活动页的一侧均铰接于所述收纳槽内；
所述收纳槽内设有多个遮挡单元，所述遮挡单元包括充气口、抽气口和气囊，所述充气口和所述抽气口均与所述气囊连接导通，所述气囊的充气用于包裹遮蔽多个所述活动页；
所述移动装置还包括充气泵和抽气泵；所述充气泵与所述充气口连接导通，所述充气泵用于对所述气囊充气；所述抽气泵与所述抽气口连接导通，所述抽气泵用于对所述气囊抽气。
2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述轮壳上套有两个橡胶圈，两个所述橡胶圈分别套于所述收纳槽的两侧壁上。
3.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述活动页的外表面覆盖有防滑垫，所述防滑垫上设有多条防滑纹。
4.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述收纳槽的两侧壁均设有多个所述遮挡单元，充气状态的所述气囊为往所述收纳槽内部延伸的弧形状，充气状态且相互对准的所述气囊相互抵接。
5.根据权利要求4所述的移动装置，其特征在于，
所述遮挡单元还包括缠卷电机和拉绳，所述拉绳的一端与所述缠卷电机连接，所述拉绳的另一端与所述气囊连接；
在所述抽气泵对所述气囊抽气时，所述缠卷电机的运转用于将所述拉绳缠卷回收；
在所述充气泵对所述气囊充气时，所述缠卷电机解除对所述拉绳的缠卷。
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