CN215239014U - 一种智能转轴组装机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能转轴组装机，属于智能组装设备领域，包括工作台，工作台上安装有用于将连接件挤压进入两个预装工件内将两个预装工件连接的预装模组，预装模组的一侧安装有用于将连接件压紧插入两个预装工件内的压紧模组；预装模组远离压紧模组的一侧固定安装有用于上下料的送料机构；压紧模组远离预装模组的一侧固定安装与控制器相连用于接收控制命令将送料机构上的预装工件放置到预装模组进行上料预装、将预装模组上预装好的工件放置到压紧模组上和将完成组装的工件放置到送料机构上进行下料的六轴取料机构。该智能转轴组装机能够有效地节约企业的人力成本，降低作业人员的工作强度，提高产品的组装效率，降低组装行业的生产成本。

Description

一种智能转轴组装机

技术领域

本实用新型属于智能组装设备领域，具体涉及一种智能转轴组装机。

背景技术

在连接件的组装中，如PIN针、转轴、插销等具有方向性连接件的组装，一般在两个具有连接孔的工件上，将连接件插入两个工件的连接孔内将两个工件组合完成组装，目前的一些组装流水线上还是人工进行组装，人力投入大；特别是对于比较小的连接件，人工组装相对困难，大大影响产品组装的效率；同时人工操存对接时，易导致插件连接错位，进行冲压时可能导致工件报废，报废率较高，大大增加了企业的生产组装成本。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种智能转轴组装机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种智能转轴组装机，包括工作台，所述工作台上安装有用于将连接件挤压进入两个预装工件内将两个所述预装工件连接的预装模组，所述预装模组的一侧安装有用于将所述连接件压紧插入两个所述预装工件内的压紧模组；

所述预装模组远离所述压紧模组的一侧固定安装有用于上下料的送料机构；

所述压紧模组远离所述预装模组的一侧固定安装与控制器相连用于接收控制命令将所述送料机构上的预装工件放置到预装模组进行上料预装、将预装模组上预装好的工件放置到压紧模组上和将完成组装的工件放置到送料机构上进行下料的六轴取料机构；

所述预装模组和所述送料机构之间设置有用于与所述控制器相连用于拍摄、采集工件图像的图像采集装置和用于在所述图像采集装置拍摄、采集工件时进行补光的补光装置；

所述控制器根据所述图像采集装置拍摄、采集到的工件位置控制所述六轴取料机构的角度将预装工件的连接位置对正。

优选的，所述智能转轴组装机还包括包括固定安装在所述工作台对应所述压紧模组靠近所述六轴取料机构一侧的定型机构；

所述定型机构包括固定安装在所述工作台上的第一滑台缸以及固定安装在所述第一滑台缸的滑块上的顶压板；

所述顶压板靠近所述压紧模组的一端为倾斜面，所述倾斜面可在第一滑台缸带动下与组装工件的接触对组装工件的弧面进行挤压。

优选的，所述预装模组包括固定安装在所述工作台上用于盛放预装工件的预压工位、滑动安装在所述预压工位上用于冲压所述连接件的预压冲头以及固定安装在所述工作台上与所述控制器相连的第一气缸；

所述第一气缸的活塞杆与所述预压冲头相连用于推拉所述预压冲头。

优选的，所述预压冲头对应所述第一气缸的活塞杆的一侧固定安装有与所述控制器相连、用于检测所述第一气缸的推力的压力传感器。

优选的，所述压紧模组包括固定安装在所述工作台上对应所述预压工位一侧的压紧工位、滑动安装在所述压紧工位两侧用于将所述连接件压紧的压紧冲头以及固定安装在所述工作台上与所述控制器相连用于推拉所述压紧冲头的第二气缸。

优选的，所述第二气缸的活塞杆与所述压紧冲头之间通过浮动接头相连。

优选的，所述送料机构包括固定安装在所述压紧工位对应所述预压工位远离所述压紧工位一侧的直线导轨模组、滑动安装在所述直线导轨模组上的送料台以及固定安装在所述直线导轨模组一侧且与所述控制器相连用于驱动所述直线导轨模组带动所述送料台移动的伺服电机；

所述送料台包括滑动安装在所述直线导轨模组上的上料板和位于所述上料板一侧的下料盒；

所述上料板上设置有分别用于放置两个预装工件的第一工件槽和第二工件槽以及用于放置所述连接件的上料位。

优选的，所述图像采集装置包括对称安装在所述工作台上表面对应所述预装模组和送料机构之间的第一拍摄镜头和安装在所述工作台底部的第二拍摄镜头；

所述工作台的上表面固定安装有用于支撑所述第一拍摄镜头的第一支撑板，且所述第一拍摄镜头与所述第一支撑板滑动连接；

所述工作台的底面固定安装有安装板，所述安装板上固定安装有用于支撑所述第二拍摄镜头的第二支撑板，且所述第二拍摄镜头与所述第二支撑板滑动连接；

所述工作台对应所述第二拍摄镜头的位置处开设有穿孔；

所述工作台的上表面对应所述第一拍摄镜头的末端和安装板对应所述第二拍摄镜头的末端均固定安装有调节座以及贯穿于所述调节座且与所述调节座螺纹连接的调节丝杆；

所述第一拍摄镜头和所述第二拍摄镜头均与所述控制器相连，用于根据所述控制器的启闭命令对预装工件的状态进行拍摄并将拍摄图像发送至所述控制器。

优选的，所述补光装置包括对称安装在所述工作台上表面对应所述送料机构内侧的滑台模组、固定安装在所述滑台模组的滑台上的校正背光源和对称安装在所述校正背光源靠近所述预装模组一侧的正点光源；

所述滑台模组和所述正点光源均与所述控制器相连，所述滑台模组用于接收所述控制器的启闭命令带动与所述第一拍摄镜头同侧的所述校正背光源对所述第一拍摄镜头进行遮挡；所述正点光源用于接收所述控制器的启闭命令对预装工件进行补光。

优选的，所述六轴取料机构包括固定安装在所述工作台上且与所述控制器相连的六轴机械臂和安装在所述六轴机械臂远离所述工作台一端的取料夹具；

所述六轴机械臂远离所述工作台的一端固定安装有法兰盘，所述取料夹具包括固定安装在所述法兰盘上的连接板、固定安装在所述连接板上的第二滑台缸、滑动安装在所述第二滑台缸的滑块上的取料夹爪、固定安装在所述连接板上对应所述第二滑台缸外侧的第三滑台缸和固定安装在所述第三滑台缸的滑板上的连接件拾取结构；

所述连接件拾取结构上开设有吸取槽，所述吸取槽内开设有吸料孔，所述连接件拾取结构上开设有与所述吸料孔相连通的抽气孔。

该智能转轴组装机通过设置六轴取料机构、补光装置、图像采集装置和控制器，建立空间坐标系，对工件的组合位置进行校正，避免工件连接位置偏移，有效地提高了工件校正的准确性，降低产品报废的风险。

利用智能控制技术完成整个产品的组装，能够有效地节约企业的人力成本，降低作业人员的工作强度，提高产品的组装效率，有效地提高了加工生产业数字化的进程，降低组装行业的生产成本。

附图说明

图1为一种智能转轴组装机的结构示意图；

图2为一种智能转轴组装机的俯视结构示意图；

图3为一种智能转轴组装机的侧视结构示意图；

图4为一种智能转轴组装机中料具的结构示意图；

图5为一种智能转轴组装机中取料夹具的结构示意图；

图6为一种智能转轴组装机的控制系统的架构图。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步的描述。

以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的保护范围。实施例中的条件可以根据具体条件做进一步的调整，在本实用新型的构思前提下对本实用新型的方法简单改进都属于本实用新型要求保护的范围。

实施例1

如图1～6所示，一种智能转轴组装机，包括工作台1、六轴取料机构2、送料机构3、补光装置4、图像采集装置5、预装模组6和压紧模组7，工作台1上安装有用于将连接件挤压进入两个预装工件内将两个预装工件连接的预装模组6，预装模组6的一侧安装有用于将连接件压紧插入两个预装工件内的压紧模组7；

预装模组6远离压紧模组7的一侧固定安装有用于上下料的送料机构3；

压紧模组7远离预装模组6的一侧固定安装与控制器相连用于接收控制命令将送料机构3上的预装工件放置到预装模组6进行上料预装、将预装模组6上预装好的工件放置到压紧模组7上和将完成组装的工件放置到送料机构3上进行下料的六轴取料机构2；

预装模组6和送料机构3之间设置有用于与控制器相连用于拍摄、采集工件图像的图像采集装置5和用于在图像采集装置拍摄、采集工件时进行补光的补光装置4；

控制器根据图像采集装置5拍摄、采集到的工件位置控制六轴取料机构2的角度将预装工件的连接位置对正。

其中，连接件包括PIN针、插销和转轴等插件型连接件中的任意一种。

使用时，工作人员先将需要组装的工件和连接件放置到送料机构 3上，通过送料装置将物料运送靠近预装模组6的位置处，控制六轴取料机构2夹取一个工件并将该工件放置带预装模组6上，然后再抓取另一个工件，通过图像采集装置5从X轴、Y轴和Z轴采集第一个工件的位置，提取该工件的角度，通过控制器处理后调整六轴取料机构2的角度，将第二工件的角度调整与第一工件一致，使得第二个工件与第一个工件的连接位置处对正，然后将连接件抓取到预装模组6 上，通过预装模组6将连接件压入两个工件内，从而完成工件的预装工作；工件预装完成后，通过六轴取料机构2将工件夹取到压紧模组 7上，启动压紧模组7将连接件压紧，从而完成工件的组装，组装完成后，由六轴取料机构2将产品夹取到送料机构3上，通过送料机构 3将产品从设备组装工序中运送出来进行下料。

该智能转轴组装机通过设置六轴取料机构2、补光装置4、图像采集装置5和控制器，建立空间坐标系，对工件的组合位置进行校正，避免工件连接位置偏移，有效地提高了工件校正的准确性，降低产品报废的风险。

利用智能控制技术完成整个产品的组装，能够有效地节约企业的人力成本，降低作业人员的工作强度，提高产品的组装效率，有效地提高了加工生产业数字化的进程，降低组装行业的生产成本。

具体的，预装模组6包括固定安装在工作台1上用于盛放预装工件的预压工位61、滑动安装在预压工位61上用于冲压连接件的预压冲头62以及固定安装在工作台1上与控制器相连的第一气缸63；

第一气缸63的活塞杆与预压冲头62相连用于推拉预压冲头62。

在进行预压时，当工件放置到预压工位61上后，控制器控制增压装置使得第一气缸63内增压，使得第一气缸63的活塞杆伸出，推动预压冲头62靠近连接件，预压冲头62带动连接件在预压工位61 上滑动，进入两个组装工件的插孔内，使得两个组装工件之间完成初步连接，预装完成后，对第一气缸63进行减压，使得第一气缸63的活塞杆向缸体内移动，带动预压冲头62释放预装完成的产品。

其中，为了保证预装工序的安全性，预压冲头62对应第一气缸 63的活塞杆的一侧固定安装有与控制器相连、用于检测第一气缸63 的推力的压力传感器64；通过设定冲压压力值，在冲压时，当压力传感器64检测到的压力值达到设定值后，控制器控制气缸停止动作，避免压力过大导致产品冲压损坏。

具体的，压紧模组7包括固定安装在工作台1上对应预压工位 61一侧的压紧工位71、滑动安装在压紧工位71两侧用于将连接件压紧的压紧冲头72以及固定安装在工作台1上与控制器相连用于推拉压紧冲头72的第二气缸73。

压紧工作时，将预装好的产品放置到压紧工位71上后，通过控制器控制第二气缸73的活塞杆伸出，推动压紧冲头72在压紧工位 72上滑动，压紧冲头72上的顶针插入连接孔内，将连接件深入顶入两个工件的连接孔中进行压紧，进而完成工件的组装工作。

其中，为了保证压紧冲头72移动的稳定性，第二气缸73的活塞杆与压紧冲头72之间通过浮动接头731相连。该浮动接头731为弹性体，在进行压紧时，浮动接头731能够适量浮动，避免压紧冲头 72与第二气缸73的活塞杆移动位置不在同一直线上的刚性作用力导致压紧冲头72偏离，进而导致产品损坏，同时可有效地降低设备压紧模组的组装精度。

具体的，送料机构3包括固定安装在压紧工位对应预压工位61 远离压紧工位71一侧的直线导轨模组31、滑动安装在直线导轨模组 31上的送料台33以及固定安装在直线导轨模组31一侧且与控制器相连用于驱动直线导轨模组31带动送料台33移动的伺服电机32；

送料台33包括滑动安装在直线导轨模组31上的上料板331和位于上料板331一侧的下料盒332；

上料板331上设置有分别用于放置两个预装工件的第一工件槽 3311和第二工件槽3313以及用于放置连接件的上料位3312。

上料时，工作人员将两个预装工件分别放置在第一工件槽3311 和第二工件槽3313上，并将连接件放置到上料位3312中，通过控制器启动伺服电机32，伺服电机32驱动直线导轨模组31将送料台33 移动靠近预装工位61；下料时，通过六轴取料机构2将物料放置到下料盒332中后，通过伺服电机32驱动直线导轨模组31带动送料台33反向移动远离预装工位，从而将组装好的工件从设备中带出。

具体的，图像采集装置5包括对称安装在工作台1上表面对应预装模组6和送料机构3之间的第一拍摄镜头51和安装在工作台1底部的第二拍摄镜头53；

工作台1的上表面固定安装有用于支撑第一拍摄镜头51的第一支撑板52，且第一拍摄镜头51与第一支撑板52滑动连接；

工作台1的底面固定安装有安装板54，安装板54上固定安装有用于支撑第二拍摄镜头53的第二支撑板55，且第二拍摄镜头53与第二支撑板55滑动连接；

工作台1对应第二拍摄镜头53的位置处开设有穿孔531；

工作台1的上表面对应第一拍摄镜头51的末端和安装板54对应第二拍摄镜头的末端均固定安装有调节座56以及贯穿于调节座56且与调节座56螺纹连接的调节丝杆57；

第一拍摄镜头51和第二拍摄镜头53均与控制器相连，用于根据控制器的启闭命令对预装工件的状态进行拍摄并将拍摄图像发送至控制器。

补光装置4包括对称安装在工作台1上表面对应送料机构3内侧的滑台模组41、固定安装在滑台模组41的滑台上的校正背光源42 和对称安装在校正背光源42靠近预装模组6一侧的正点光源43；

滑台模组41和正点光源43均与控制器相连，滑台模组41用于接收控制器的启闭命令带动与第一拍摄镜头51同侧的校正背光源42 对第一拍摄镜头51进行遮挡；正点光源43用于接收控制器的启闭命令对预装工件进行补光。

在进行拍摄时，通过控制一个滑台模组41启动，推动校正背光源42移动，将位于该校正背光源42同一侧的第一拍摄镜头51遮挡，并通过控制器启动另一个第一拍摄镜头51，通过该第一拍摄镜头51 对工件的一侧进行拍摄；完成一侧的拍摄工作后进行另一侧拍摄，侧面拍摄完成后，启动工作台1底部的第二拍摄镜头53，通过第二拍摄镜头53对工件进行垂直拍摄，第一拍摄镜头51和第二拍摄镜头 52采集到工件的图片后将图片信息发送至控制器，控制器通过对图片分析得出工件的X、Y、Z的空间坐标，从而控制六轴取料装置2带动工件工件移动、转向，将组合工件之间的连接位置处对正。

具体的，六轴取料机构2包括固定安装在工作台1上且与控制器相连的六轴机械臂21和安装在六轴机械臂21远离工作台1一端的取料夹具22；

六轴机械臂21远离工作台1的一端固定安装有法兰盘211，取料夹具22包括固定安装在法兰盘211上的连接板221、固定安装在连接板221上的第二滑台缸222、滑动安装在第二滑台缸222的滑块上的取料夹爪223、固定安装在连接板221上对应第二滑台缸222外侧的第三滑台缸224和固定安装在第三滑台缸224的滑板225上的连接件拾取结构226；

连接件拾取结构226上开设有吸取槽2261，吸取槽2261内开设有吸料孔2263，连接件拾取结构226上开设有与吸料孔2263相连通的抽气孔2262。

在使用时，先将抽气孔2262与外部抽气装置连通，在抓取工件时，通过控制器控制六轴机械臂21的取料端移动至工件的位置处，通过控制器控制第二滑台缸222启动，第二滑台缸222带动取料夹爪223对物料进行抓取，当六轴机械臂21移动至放置位置时，控制第二滑台缸222释放物料，从而将物料放置到指定位置；在抓取连接件时，一般因连接件结构较小，取料夹爪很难将较小的工件抓取起来，此时，当六轴机械臂21带动物料移动至较小的工件位置处时，通过控制第三滑台缸224启动，第三滑台缸224带动连接件拾取结构靠近，启动外部抽气装置进行吸取，使吸料孔2263位置处产生负压，从而将物料吸取到吸取槽2261内，当物料进入工件内后，通过六轴机械臂21将物料带动至预装工位61上，当物料到达放置位时，控制外部抽气装置停止抽气，使物料释放进入预装工位61上，进而实现对小工件的抓取。

实施例2

与实施例1不同的是，智能转轴组装机还包括固定安装在工作台 1对应压紧模组7靠近六轴取料机构2一侧的定型机构8；

定型机构8包括固定安装在工作台1上的第一滑台缸81以及固定安装在第一滑台缸81的滑块上的顶压板82；第一滑台缸81与控制器相连；

顶压板82靠近压紧模组7的一端为倾斜面，倾斜面可在第一滑台缸81带动下与组装工件的接触对组装工件的弧面进行挤压。

对于连接部位具有卡合防护结构的组装工件，可通过控制器控制第一滑台缸81启动，在进行定型时，通过第一滑台缸81带动顶压板 82动作，与一个工件上的防护件接触，并对防护件进行挤压，使得该防护件与另一个工件上的防护件进行卡合，完成工件的定型工作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种智能转轴组装机，包括工作台(1)，其特征在于：所述工作台(1)上安装有用于将连接件挤压进入两个预装工件内将两个所述预装工件连接的预装模组(6)，所述预装模组(6)的一侧安装有用于将所述连接件压紧插入两个所述预装工件内的压紧模组(7)；

所述预装模组(6)远离所述压紧模组(7)的一侧固定安装有用于上下料的送料机构(3)；

所述压紧模组(7)远离所述预装模组(6)的一侧固定安装与控制器相连用于接收控制命令将所述送料机构(3)上的预装工件放置到预装模组(6)进行上料预装、将预装模组(6)上预装好的工件放置到压紧模组(7)上和将完成组装的工件放置到送料机构(3)上进行下料的六轴取料机构(2)；

所述预装模组(6)和所述送料机构(3)之间设置有用于与所述控制器相连用于拍摄、采集工件图像的图像采集装置(5)和用于在所述图像采集装置拍摄、采集工件时进行补光的补光装置(4)；

所述控制器根据所述图像采集装置(5)拍摄、采集到的工件位置控制所述六轴取料机构(2)的角度将预装工件的连接位置对正。

2.根据权利要求1所述的智能转轴组装机，其特征在于：所述智能转轴组装机还包括固定安装在所述工作台(1)对应所述压紧模组(7)靠近所述六轴取料机构(2)一侧的定型机构(8)；

所述定型机构(8)包括固定安装在所述工作台(1)上的第一滑台缸(81)以及固定安装在所述第一滑台缸(81)的滑块上的顶压板(82)；

所述顶压板(82)靠近所述压紧模组(7)的一端为倾斜面，所述倾斜面可在第一滑台缸(81)带动下与组装工件的接触对组装工件的弧面进行挤压。

3.根据权利要求2所述的智能转轴组装机，其特征在于：所述预装模组(6)包括固定安装在所述工作台(1)上用于盛放预装工件的预压工位(61)、滑动安装在所述预压工位(61)上用于冲压所述连接件的预压冲头(62)以及固定安装在所述工作台(1)上与所述控制器相连的第一气缸(63)；

所述第一气缸(63)的活塞杆与所述预压冲头(62)相连用于推拉所述预压冲头(62)。

4.根据权利要求3所述的智能转轴组装机，其特征在于：所述预压冲头(62)对应所述第一气缸(63)的活塞杆的一侧固定安装有与所述控制器相连、用于检测所述第一气缸(63)的推力的压力传感器(64)。

5.根据权利要求3所述的智能转轴组装机，其特征在于：所述压紧模组(7)包括固定安装在所述工作台(1)上对应所述预压工位(61)一侧的压紧工位(71)、滑动安装在所述压紧工位(71)两侧用于将所述连接件压紧的压紧冲头(72)以及固定安装在所述工作台(1)上与所述控制器相连用于推拉所述压紧冲头(72)的第二气缸(73)。

6.根据权利要求5所述的智能转轴组装机，其特征在于：所述第二气缸(73)的活塞杆与所述压紧冲头(72)之间通过浮动接头相连。

7.根据权利要求5所述的智能转轴组装机，其特征在于：所述送料机构(3)包括固定安装在所述压紧工位对应所述预压工位(61)远离所述压紧工位(71)一侧的直线导轨模组(31)、滑动安装在所述直线导轨模组(31)上的送料台(33)以及固定安装在所述直线导轨模组(31)一侧且与所述控制器相连用于驱动所述直线导轨模组(31)带动所述送料台(33)移动的伺服电机(32)；

所述送料台(33)包括滑动安装在所述直线导轨模组(31)上的上料板(331)和位于所述上料板(331)一侧的下料盒(332)；

所述上料板(331)上设置有分别用于放置两个预装工件的第一工件槽(3311)和第二工件槽(3313)以及用于放置所述连接件的上料位(3312)。

8.根据权利要求1所述的智能转轴组装机，其特征在于：所述图像采集装置(5)包括对称安装在所述工作台(1)上表面对应所述预装模组(6)和送料机构(3)之间的第一拍摄镜头(51)和安装在所述工作台(1)底部的第二拍摄镜头(53)；

所述工作台(1)的上表面固定安装有用于支撑所述第一拍摄镜头(51)的第一支撑板(52)，且所述第一拍摄镜头(51)与所述第一支撑板(52)滑动连接；

所述工作台(1)的底面固定安装有安装板(54)，所述安装板(54)上固定安装有用于支撑所述第二拍摄镜头(53)的第二支撑板(55)，且所述第二拍摄镜头(53)与所述第二支撑板(55)滑动连接；

所述工作台(1)对应所述第二拍摄镜头(53)的位置处开设有穿孔(531)；

所述工作台(1)的上表面对应所述第一拍摄镜头(51)的末端和安装板(54)对应所述第二拍摄镜头的末端均固定安装有调节座(56)以及贯穿于所述调节座(56)且与所述调节座(56)螺纹连接的调节丝杆(57)；

所述第一拍摄镜头(51)和所述第二拍摄镜头(53)均与所述控制器相连，用于根据所述控制器的启闭命令对预装工件的状态进行拍摄并将拍摄图像发送至所述控制器。

9.根据权利要求8所述的智能转轴组装机，其特征在于：所述补光装置(4)包括对称安装在所述工作台(1)上表面对应所述送料机构(3)内侧的滑台模组(41)、固定安装在所述滑台模组(41)的滑台上的校正背光源(42)和对称安装在所述校正背光源(42)靠近所述预装模组(6)一侧的正点光源(43)；

所述滑台模组(41)和所述正点光源(43)均与所述控制器相连，所述滑台模组(41)用于接收所述控制器的启闭命令带动与所述第一拍摄镜头(51)同侧的所述校正背光源(42)对所述第一拍摄镜头(51)进行遮挡；所述正点光源(43)用于接收所述控制器的启闭命令对预装工件进行补光。

10.根据权利要求8所述的智能转轴组装机，其特征在于：所述六轴取料机构(2)包括固定安装在所述工作台(1)上且与所述控制器相连的六轴机械臂(21)和安装在所述六轴机械臂(21)远离所述工作台(1)一端的取料夹具(22)；

所述六轴机械臂(21)远离所述工作台(1)的一端固定安装有法兰盘(211)，所述取料夹具(22)包括固定安装在所述法兰盘(211)上的连接板(221)、固定安装在所述连接板(221)上的第二滑台缸(222)、滑动安装在所述第二滑台缸(222)的滑块上的取料夹爪、固定安装在所述连接板(221)上对应所述第二滑台缸(222)外侧的第三滑台缸(224)和固定安装在所述第三滑台缸(224)的滑板(225)上的连接件拾取结构(226)；

所述连接件拾取结构(226)上开设有吸取槽(2261)，所述吸取槽(2261)内开设有吸料孔(2263)，所述连接件拾取结构(226)上开设有与所述吸料孔(2263)相连通的抽气孔(2262)。

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