CN114043796B - 一种全自动贴合机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种全自动贴合机，包括控制系统、机架以及设置于机架上的基板，所述基板上固定有机械手搬运模块、定位检测模块、流水线模块、设置于流水线模块上料端的上料模块和二次定位模块、设置于流水线模块下料端的下料模块，设置于流水线模块工作端的贴合模块、保压模块和撕膜模块，解决人工或半自动贴合垫片时的偏位不良的问题，使用全自动方式减少人工，提高生产率和生产良率。

Description

一种全自动贴合机

技术领域

本发明涉及自动设备技术领域，具体为一种全自动贴合机。

背景技术

智能手机随着超薄化、大屏化的趋势，为加强手机的整体强度、提升用户触感体验，智能手机已经大规模地采用金属中框作为机身。由于对于超薄机身的市场需求，智能手机在结构设计时会将中板和中板结合，原来中板上的结构也相应地整合到整个中框结构上，相应的辅助垫片也需要贴合到手机中框上，目前辅助垫片通常使用手工贴合或半自动的贴合机贴合，浪费大量人工的同时，产品的良品率也较低。

发明内容

为解决背景技术提出的上述问题，本发明提出一种全自动贴合机。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种全自动贴合机，包括控制系统、机架以及设置于机架上的基板，所述基板上固定有机械手搬运模块、定位检测模块、流水线模块、设置于流水线模块上料端的上料模块和二次定位模块、设置于流水线模块下料端的下料模块，设置于流水线模块工作端的贴合模块、保压模块和撕膜模块；所述机械手搬运模块包括上料机械手夹具和下料机械手夹具，所述上料机械手夹具用于抓取待加工产品到上料模块，所述下料机械手夹具用于抓取加工完成后的产品到下料模块；所述定位检测模块用包括定位相机，用于检测贴合后的产品是否合格；所述流水线模块包括工作轨道和回流轨道，所述工作轨道将待加工的产品分别运送到贴合模块、保压模块和撕膜模块，所述回流轨道用于将固定产品的产品固定夹具回流至上料模块；所述贴合模块包括贴合机械手，用于将产品与垫片贴合；所述保压模块包括保压头，用于对产品上贴合的垫片保压；所述撕膜模块用于将垫片上的上离型膜和下离型膜撕除；所述贴合模块包括垫片上料装置和机械手贴合装置，所述撕膜模块包括上离型膜撕膜装置和下离型膜撕膜装置，所述下离型膜撕膜装置设置于所述垫片上料装置的一侧；所述垫片上料装置包括料仓固定板以及固定于料仓固定板上侧的垫片料仓，所述料仓固定板下侧固定有垫片Z轴顶升线性模组，所述垫片Z轴顶升线性模组的滑块与顶升杆固定连接，所述顶升杆贯穿料仓固定板并与垫片料仓内的顶板固定连接；所述下离型膜撕膜装置包括设置于垫片料仓前侧的第一撕膜X轴线性模组，所述第一撕膜X轴线性模组的滑块与第一撕膜吸头固定连接，所述第一撕膜吸头下侧固定有转台支架，所述转台支架上通过转轴固定有垫片转台，所述转台支架一侧固定有转台推拉气缸和离型纸下压气缸，所述转台推拉气缸的活塞杆与转轴固定连接，所述离型纸下压气缸的活塞杆与离型纸压头固定连接，用于将垫片固定在垫片转台上；所述垫片转台上有多个通孔，垫片转台下侧固定有抽真空装置，所述转轴一端还与垫片转台翻转气缸固定连接；所述机械手贴合装置包括机械手底座、机械手底座固定连接的贴合机械手以及与贴合机械手固定连接的贴合吸头。

优选的，所述上料机械手夹具与上料机械手臂固定连接，所述下料机械夹具与下料机械手臂固定连接。

优选的，所述上料模块包括上料Z轴线性模组以及与上料Z轴线性模组的滑块固定连接的托盘支架，所述托盘支架上设有托盘；所述上料Z轴线性模组顶端固定有上料X轴线性模组，所述上料X轴线性模组的滑块与上料Z轴气缸固定连接，所述上料Z轴气缸的活塞杆与托盘夹爪固定连接；所述托盘支架两侧固定有第一托盘固定气缸和第二托盘固定气缸，所述第一托盘固定气缸的活塞杆与第一托盘固定板固定连接，所述第二托盘固定气缸的活塞杆与第二托盘固定板固定连接，所述第一托盘固定板和第二托盘固定板将托盘固定在托盘支架上；所述托盘夹爪与托盘夹爪气缸固定连接，所述托盘夹爪气缸控制托盘夹爪张开或夹紧。

优选的，所述二次定位模块包括定位支架以及固定在定位支架上的定位板，所述定位板上固定有与产品形状相配合的短边固定块和长边固定块，所述定位板下侧固定有长边活动气缸和短边活动气缸，所述长边活动气缸的活塞杆与长边活动块固定连接，所述短边活动气缸的活塞杆与短边活动块固定连接；所述长边活动块通过长边活动气缸向长边固定块的方向移动，所述短边活动块通过短边活动气缸向短边固定块的方向移动。

优选的，所述工作轨道上料口固定有第一搬运装置，所述第一搬运装置包括第一搬运Y轴线性模组，所述第一搬运Y轴线性模组的滑块与第一搬运z轴线性模组固定连接，所述第一搬运z轴线性模组的滑块与第一搬运升降气缸固定连接，所述第一搬运升降气缸的活塞杆与第一搬运夹爪固定连接，所述第一搬运夹爪将待加工的产品从定位板移动到工作轨道上料口的产品固定夹具内；所述产品固定夹具上设有多个定位销孔。

优选的，所述工作轨道上固定有与工作轨道上料口相配合的第二搬运装置，所述第二搬运装置包括沿工作轨道X轴方向设置的第二搬运X轴气缸和沿工作轨道Y轴方向设置的第二搬运Y轴气缸，所述第二搬运X轴气缸1310的活塞杆与第二搬运Z轴气缸固定连接，所述第二搬运Z轴气缸的活塞杆与第二X轴推拉板固定连接，所述第二搬运Y轴气缸的活塞杆与第二Y轴推拉板固定连接，所述第二X轴推拉板上固定有销钉，所述第二Y轴推拉板将回流轨道上料口回流出的产品固定夹具移动到工作轨道上料口，所述第二X轴推拉板将产品固定夹具从上料口移动到贴合模块的贴合工位上。

优选的，所述工作轨道的工作端固定有第三搬运装置，所述第三搬运装置包括沿工作轨道X轴方向设置的第三搬运X轴线性模组，所述第三搬运X轴线性模组的滑块与第三搬运Z轴气缸固定连接，所述第三搬运Z轴气缸的活塞杆与搬运板固定连接，所述搬运板上固定有搬运板定位销，所述第三搬运装置通过搬运板将产品固定夹具从贴合模块的贴合工位移动到保压模块的保压工位，同时将产品固定夹具从保压模块的保压工位移动到上离型膜撕膜装置的撕膜工位。

优选地，所述保压模块包括设置于工作轨道一侧的保压气缸和与保压气缸活塞杆固定连接的保压头。

优选的，所述上离型膜撕膜装置包括固定在工作轨道两侧的剥刀推拉气缸和固定在工作轨道一侧的第二撕膜X轴线性模组，所述剥刀推拉气缸的活塞杆与剥刀下降气缸固定连接，所述剥刀下降气缸的活塞杆与剥刀固定连接；所述第二撕膜X轴线性模组的滑块与第二撕膜Y轴线性模组固定连接，所述第二撕膜Y轴线性模组与第二撕膜Z轴线性模组固定连接，所述第二撕膜Z轴线性模组的滑块与第二撕膜吸头固定连接；所述撕膜工位一侧设有离型膜收集箱。

优选的，所述工作轨道的出料口第四搬运装置，所述第四搬运装置包括设置在工作轨道的出料口的第一移动气缸和设置在回流轨道上料口的第二移动气缸，所述第一移动气缸的气缸杆伸出时，将产品固定夹具从工作轨道的出料口移动至回流轨道上料口，所述第二移动气缸的活塞杆与移动板固定连接，所述移动板将产品固定夹具从回流轨道上料口移动到回流轨道的同步带上，所述同步带与回流轨道的出料口相连通；所述工作轨道的出料口处还固定有不良品收集模块，所述定位检测模块包括固定在贴盒工位一侧的第一定位相机以及固定在撕膜工位的第二定位相机.

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

本发明提供的全自动贴合机，解决人工或半自动贴合垫片时的偏位不良的问题，使用全自动方式减少人工，提高生产率和生产良率。

附图说明

图1为本发明各模块的位置示意图；

图2为本发明机械手搬运模块(上料)的结构示意图；

图3为本发明机械手搬运模块(下料)的结构示意图；

图4为本发明上料模块的结构示意图；

图5为本发明上料模块托盘夹爪的结构示意图；

图6为本发明二次定位模块的定位板正面结构示意图；

图7为本发明二次定位模块的定位板反面结构示意图；

图8为本发明第一搬运装置的结构示意图；

图9为本发明产品固定夹具的定位销孔位置示意图；

图10为本发明第二搬运装置的结构示意图；

图11为本发明贴合模块的结构示意图；

图12为本发明贴合模块垫片转台的结构示意图；

图13为本发明第三搬运装置的结构示意图；

图14为本发明保压模块的结构示意图；

图15为本发明撕膜模块的结构示意图；

图16为本发明不良品收集模块的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明针对现有技术中的问题，提出了一种全自动贴合机，如图1所示，包括控制系统、机架100以及设置于机架100上的基板200，其特征在于，所述基板200上固定有机械手搬运模块300、定位检测模块400、流水线模块500、设置于流水线模块500上料端的上料模块600和二次定位模块700、设置于流水线模块500下料端的下料模块800，设置于流水线模块500工作端的贴合模块900、保压模块1000和撕膜模块1100；所述机械手搬运模块300包括上料机械手夹具310和下料机械手夹具320，所述上料机械手夹具310用于抓取待加工产品到上料模块600，所述下料机械手夹具320用于抓取加工完成后的产品到下料模块800；所述定位检测模块400用包括定位相机，用于检测贴合后的产品是否合格；所述流水线模块500包括工作轨道510和回流轨道520，所述工作轨道510将待加工的产品分别运送到贴合模块900、保压模块1000和撕膜模块1100，所述回流轨道520用于将固定产品的产品固定夹具101回流至上料模块600；所述贴合模块900包括贴合机械手910，用于将产品与垫片贴合；所述保压模块1000包括保压头1001，用于对产品上贴合的垫片保压；所述撕膜模块1100用于将垫片上的上离型膜和下离型膜撕除。

具体地，如图2-3所示，所述上料机械手夹具310与上料机械手臂330固定连接，所述下料机械手夹具320与下料机械手340固定连接，由上料机械手夹具310和下料机械手夹具320抓取产品或产品固定夹具101。

如图4-5所示，所述上料模块600包括上料Z轴线性模组610以及与上料Z轴线性模组610的滑块固定连接的托盘支架620，所述托盘支架上设有托盘630；所述上料Z轴线性模组610顶端固定有上料X轴线性模组640，所述上料X轴线性模组640的滑块与上料Z轴气缸650固定连接，所述上料Z轴气缸650的活塞杆与托盘夹爪660固定连接；所述托盘支架620两侧固定有第一托盘固定气缸670和第二托盘固定气缸680，所述第一托盘固定气缸670的活塞杆与第一托盘固定板671固定连接，所述第二托盘固定气缸680的活塞杆与第二托盘固定板681固定连接，所述第一托盘固定板671和第二托盘固定板681将托盘630固定在托盘支架620上；所述托盘夹爪660与托盘夹爪气缸690固定连接，所述托盘夹爪气缸690控制托盘夹爪660张开或夹紧。

上料模块600上料时，人工将一箱装好待贴垫片的产品放到托盘630中，然后将托盘630放到托盘支架620上，Z轴线性模组610带动托盘支架620上升到工作位，第一托盘固定气缸670和第二托盘固定气缸680的活塞杆伸出，带动第一托盘固定板671和第二托盘固定板681向靠近托盘630的方向运动，将托盘630夹紧固定在托盘支架620上，上料机械手臂330带动上料机械手夹具310到托盘630上方，吸取待贴合的产品到二次定位模块700内，当托盘630中的产品全部吸取完后，第一托盘固定气缸670和第二托盘固定气缸680的活塞杆回缩，上料X轴线性模组640启动带动上料Z轴气缸650移动到空托盘630的上方，上料Z轴气缸650的活塞杆伸出带动托盘夹爪660运动到空托盘630的位置，托盘夹爪气缸690启动，控制托盘夹爪660张开，托盘夹爪660将空托盘630夹起后，运动到循环位，在托盘支架620放入新的放好待贴合产品的托盘630后，开始下一个循环上料工序。

将托盘630夹紧的托盘夹爪660结构并不限定为两个夹爪结构，任何能将托盘630夹起的结构均可完成上述功能。

如图6-7所示，所述二次定位模块700包括定位支架710以及固定在定位支架710上的定位板720，从上料模块600吸取到二次定位模块700中的产品，被放置于定位板720上，所述定位板720上固定有与产品形状相配合的短边固定块730和长边固定块740，所述定位板720下侧固定有长边活动气缸750和短边活动气缸760，所述长边活动气缸750的活塞杆与长边活动块751固定连接，所述短边活动气缸760的活塞杆与短边活动块761固定连接；所述长边活动块751通过长边活动气缸750向长边固定块740的方向移动，所述短边活动块761通过短边活动气缸760向短边固定块730的方向移动，共同将产品的位置定位。

如图8所示，所述工作轨道510上料口511固定有第一搬运装置1200，所述第一搬运装置1200包括第一搬运Y轴线性模组1210，所述第一搬运Y轴线性模组1210的滑块与第一搬运z轴线性模组1220固定连接，所述第一搬运z轴线性模组1220的滑块与第一搬运升降气缸1230固定连接，所述第一搬运升降气缸1230的活塞杆与第一搬运夹爪1240固定连接。

二次定位模块700中的产品被定位后，第一搬运Y轴线性模组1210启动，带动第一搬运z轴线性模组1220上固定的第一搬运升降气缸1230运动到二次定位模块700中产品的上方，第一搬运z轴线性模组1220带动第一搬运升降气缸1230下降的同时，第一搬运升降气缸1230的活塞杆伸出带动所述第一搬运夹爪1240将待加工的产品从定位板720移动到工作轨道上料口511的产品固定夹具101内。

如图9所示，所述产品固定夹具101上设有多个定位销孔102，用于在后续搬运工序时对产品固定夹具101定位。

如图10所示，所述工作轨道510上固定有与工作轨道上料口511相配合的第二搬运装置1300，所述第二搬运装置1300包括沿工作轨道X轴方向设置的第二搬运X轴气缸1310和沿工作轨道Y轴方向设置的第二搬运Y轴气缸1320，所述第二搬运X轴气缸1310的活塞杆与第二搬运Z轴气缸1350固定连接，所述第二搬运Z轴气缸1350的活塞杆与第二X轴推拉板1330固定连接，所述第二搬运Y轴气缸1320的活塞杆与第二Y轴推拉板1340固定连接，所述第二X轴推拉板1330上固定有销钉，所述第二Y轴推拉板1340将回流轨道上料口521回流出的产品固定夹具101移动到工作轨道上料口511，所述第二X轴推拉板1330将产品固定夹具101从工作轨道上料口511移动到贴合模块900的贴合工位920上。

需要说明的是，产品从定位板720移动到工作轨道上料口511的产品固定夹具101后，第二搬运Y轴气缸1320的活塞杆伸出，带动第二Y轴推拉板1340将固定有产品的产品固定夹具101运动到工作轨道上料口511的位置处，随后第二搬运Z轴气缸1350的活塞杆伸出，带动第二X轴推拉板1330升起后下降，将第二X轴推拉板1330固定的销钉(图中未示出)插入到产品固定夹具101的定位销孔102中，然后第二搬运X轴气缸1310伸出带动固定有产品的产品固定夹具101运动到贴合工位920上。

如图11-12所示，所述贴合模块900包括垫片上料装置930和机械手贴合装置940，所述撕膜模块1100包括上离型膜撕膜装置1110和下离型膜撕膜装置1120，所述下离型膜撕膜装置1120设置于所述垫片上料装置930的一侧，垫片上料装置930为机械手贴合装置940上料，下离型膜撕膜装置1120将垫片的下离型膜撕掉，方便机械手贴合装置940对产品的贴合工序。

具体地，所述垫片上料装置930包括料仓固定板931以及固定于料仓固定板931上侧的垫片料仓932，所述料仓固定板931下侧固定有垫片Z轴顶升线性模组933，所述垫片Z轴顶升线性模组933的滑块与顶升杆934固定连接，所述顶升杆934贯穿料仓固定板931并与垫片料仓932内的顶板935固定连接，上料时垫片Z轴顶升线性模组933升出，带动顶升杆934和顶板向上顶起，从而将垫片料仓932中的垫片顶到吸取位置。

所述下离型膜撕膜装置1120包括设置于垫片料仓932前侧的第一撕膜X轴线性模组1121，所述第一撕膜X轴线性模组1121的滑块与第一撕膜吸头1122固定连接，所述第一撕膜吸头1122下侧固定有转台支架1123，所述转台支架1123上通过转轴1124固定有垫片转台1125，所述转台支架1123一侧固定有转台推拉气缸1126和离型纸下压气缸1127，所述转台推拉气缸1126的活塞杆与转轴1124固定连接，所述离型纸下压气缸1127的活塞杆与离型纸压头1128固定连接，用于将垫片固定在垫片转台1125上，第一撕膜X轴线性模组1121带动第一撕膜吸头1122运动到料仓932上方，第一撕膜吸头1122吸附垫片后放置到垫片转台1125上，离型纸下压气缸1127回缩带动离型纸压头1128下压将垫片下离型纸压在垫片转台1125上，然后转台推拉气缸1126的活塞杆伸出带动，从而控制垫片转台1125转动一定角度，使垫片和下离型纸分开。

值得一提的是，所述垫片转台1125上有多个通孔，垫片转台1125下侧固定有抽真空装置1129，垫片被防止在垫片转台1125上时，可以被真空吸附，保证其位置的固定，所述转轴1124一端还与垫片转台翻转气缸1130固定连接，使转台可以180度翻转转轴1124转动一定角度。

所述机械手贴合装置940包括机械手底座941、机械手底座941固定连接的贴合机械手910以及与贴合机械手910固定连接的贴合吸头942，离型纸压头1128下压将垫片下离型纸压在垫片转台1125上后，贴合吸头942将垫片从下离型纸上撕下后移动到贴合工位920上，将其与贴合工位920上的产品贴合。

值得一提的是，贴合完成后，离型纸下压气缸1127伸出，垫片转台翻转气缸1130启动控制垫片转台1125翻转180度从而将下离型纸吹落到下离型纸收集箱中。

如图13所示，所述工作轨道510的工作端固定有第三搬运装置1400，所述第三搬运装置1400包括沿工作轨道510X轴方向设置的第三搬运X轴线性模组1410，所述第三搬运X轴线性模组1410的滑块与第三搬运Z轴气缸1420固定连接，所述第三搬运Z轴气缸1420的活塞杆与搬运板1430固定连接，所述搬运板1430上固定有搬运板定位销1440，所述第三搬运装置1400通过将搬运板1430上的定位销1440插入到产品固定夹具101的定位销孔102中后，启动线性模组，将产品固定夹具101从贴合模块900的贴合工位920移动到保压模块1000的保压工位1002，同时将产品固定夹具101从保压模块1000的保压工位1002移动到上离型膜撕膜装置1110的撕膜工位1111。

如图14所示，所述保压模块1000包括设置于工作轨道510一侧的保压气缸1003和与保压气缸1003活塞杆固定连接的保压头1001，贴合工位920上贴合完成的产品运动到保压工位1002后，保压气缸1003的活塞杆伸出带动保压头1001移动到产品上，对产品进行保压。

所述上离型膜撕膜装置1110包括固定在工作轨道510两侧的剥刀推拉气缸1112和固定在工作轨道510一侧的第二撕膜X轴线性模组1113，所述剥刀推拉气缸1112的活塞杆与剥刀下降气缸1114固定连接，所述剥刀下降气缸1114的活塞杆与剥刀1115固定连接，如图14所示；

如图15所示，所述第二撕膜X轴线性模组1113的滑块与第二撕膜Y轴线性模组1116固定连接，所述第二撕膜Y轴线性模组1116与第二撕膜Z轴线性模组1117固定连接，所述第二撕膜Z轴线性模组1117的滑块与第二撕膜吸头1118固定连接；

所述撕膜工位1111一侧设有上离型膜收集箱103。

撕上离型膜时，剥刀推拉气缸1112前推，剥刀下降气缸1114下降，将剥刀1115在垫片上离型纸上，第二撕膜吸头1118通过第二撕膜X轴线性模组1113运动到撕离型纸工位上，第二撕膜Z轴线性模组1117下降，第二撕膜吸头1118吸住上离型纸，第二撕膜X轴线性模组1113运动沿着轨道方向撕膜，将上离型纸撕掉，随后第三搬运装置1400将下一个待撕膜的产品固定夹具101从保压模块1000的保压工位1002移动到上离型膜撕膜装置1110的撕膜工位1111时，撕好膜的产品固定夹具101会被推到工作轨道出料口512，下料机械手夹具320将产品固定夹具101内贴好垫片并撕膜完成的产品抓取至下料模块800。

如图15所示，所述工作轨道的出料口512第四搬运装置1500，所述第四搬运装置1500包括设置在工作轨道的出料口512的第一移动气缸1510和设置在回流轨道上料口521的第二移动气缸1520，所述第一移动气缸1510的气缸杆伸出时，将产品固定夹具101从工作轨道的出料口511移动至回流轨道上料口521，所述第二移动气缸1520的活塞杆与移动板1530固定连接，所述移动板1530将产品固定夹具101从回流轨道上料口521移动到回流轨道的同步带522上，所述同步带522与回流轨道的出料口523相连通；则没有固定产品的产品固定夹具101通过第一搬运装置1200固定好产品后，通过第二搬运装置1300移动到工作轨道的上料口511开始下一个工作循环。

所述工作轨道的出料口512处还固定有不良品收集模块1600，如图16所示，所述定位检测模块400包括固定在贴合工位920一侧的第一定位相机401以及固定在撕膜工位1111的第二定位相机402，第一定位相机401和第二定位相机402会对产品进行拍照检测垫片贴合位置，若贴合不合格，下料机械手夹具320会将产品抓取到不良品收集模块1600中。

本发明中所有线性模组均通过电机驱动，其可以为丝杆线性模组式或皮带式线性模组。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种全自动贴合机，包括控制系统、机架(100)以及设置于机架(100)上的基板(200)，其特征在于，所述基板(200)上固定有机械手搬运模块(300)、定位检测模块(400)、流水线模块(500)、设置于流水线模块(500)上料端的上料模块(600)和二次定位模块(700)、设置于流水线模块(500)下料端的下料模块(800)，设置于流水线模块(500)工作端的贴合模块(900)、保压模块(1000)和撕膜模块(1100)；

所述机械手搬运模块(300)包括上料机械手夹具(310)和下料机械手夹具(320)，所述上料机械手夹具(310)用于抓取待加工产品到上料模块(600)，所述下料机械手夹具(320)用于抓取加工完成后的产品到下料模块(800)；

所述定位检测模块(400)用包括定位相机，用于检测贴合后的产品是否合格；

所述流水线模块(500)包括工作轨道(510)和回流轨道(520)，所述工作轨道(510)将待加工的产品分别运送到贴合模块(900)、保压模块(1000)和撕膜模块(1100)，所述回流轨道(520)用于将固定产品的产品固定夹具(101)回流至上料模块(600)；

所述贴合模块(900)包括贴合机械手(910)，用于将产品与垫片贴合；

所述保压模块(1000)包括保压头(1001)，用于对产品上贴合的垫片保压；

所述撕膜模块(1100)用于将垫片上的上离型膜和下离型膜撕除；

所述贴合模块(900)包括垫片上料装置(930)和机械手贴合装置(940)，所述撕膜模块(1100)包括上离型膜撕膜装置(1110)和下离型膜撕膜装置(1120)，所述下离型膜撕膜装置(1120)设置于所述垫片上料装置(930)的一侧；

所述垫片上料装置(930)包括料仓固定板(931)以及固定于料仓固定板(931)上侧的垫片料仓(932)，所述料仓固定板(931)下侧固定有垫片Z轴顶升线性模组(933)，所述垫片Z轴顶升线性模组(933)的滑块与顶升杆(934)固定连接，所述顶升杆(934)贯穿料仓固定板(931)并与垫片料仓(932)内的顶板(935)固定连接；

所述下离型膜撕膜装置(1120)包括设置于垫片料仓(932)前侧的第一撕膜X轴线性模组(1121)，所述第一撕膜X轴线性模组(1121)的滑块与第一撕膜吸头(1122)固定连接，所述第一撕膜吸头(1122)下侧固定有转台支架(1123)，所述转台支架(1123)上通过转轴(1124)固定有垫片转台(1125)，所述转台支架(1123)一侧固定有转台推拉气缸(1126)和离型纸下压气缸(1127)，所述转台推拉气缸(1126)的活塞杆与转轴(1124)固定连接，所述离型纸下压气缸(1127)的活塞杆与离型纸压头(1128)固定连接，用于将垫片固定在垫片转台(1125)上；

所述垫片转台(1125)上有多个通孔，垫片转台(1125)下侧固定有抽真空装置(1129)，所述转轴(1124)一端还与垫片转台翻转气缸(1130)固定连接；

所述机械手贴合装置(940)包括机械手底座(941)、机械手底座(941)固定连接的贴合机械手(910)以及与贴合机械手(910)固定连接的贴合吸头(942)。

2.如权利要求1所述的一种全自动贴合机，其特征在于：所述上料机械手夹具(310)与上料机械手臂(330)固定连接，所述下料机械手夹具(320)与下料机械手臂(340)固定连接。

3.如权利要求2所述的一种全自动贴合机，其特征在于：所述上料模块(600)包括上料Z轴线性模组(610)以及与上料Z轴线性模组(610)的滑块固定连接的托盘支架(620)，所述托盘支架上设有托盘(630)；

所述上料Z轴线性模组(610)顶端固定有上料X轴线性模组(640)，所述上料X轴线性模组(640)的滑块与上料Z轴气缸(650)固定连接，所述上料Z轴气缸(650)的活塞杆与托盘夹爪(660)固定连接；

所述托盘支架(620)两侧固定有第一托盘固定气缸(670)和第二托盘固定气缸(680)，所述第一托盘固定气缸(670)的活塞杆与第一托盘固定板(671)固定连接，所述第二托盘固定气缸(680)的活塞杆与第二托盘固定板(681)固定连接，所述第一托盘固定板(671)和第二托盘固定板(681)将托盘(630)固定在托盘支架(620)上；

所述托盘夹爪(660)与托盘夹爪气缸(690)固定连接，所述托盘夹爪气缸(690)控制托盘夹爪(660)张开或夹紧。

4.如权利要求3所述的一种全自动贴合机，其特征在于：所述二次定位模块(700)包括定位支架(710)以及固定在定位支架(710)上的定位板(720)，所述定位板(720)上固定有与产品形状相配合的短边固定块(730)和长边固定块(740)，所述定位板(720)下侧固定有长边活动气缸(750)和短边活动气缸(760)，所述长边活动气缸(750)的活塞杆与长边活动块(751)固定连接，所述短边活动气缸(760)的活塞杆与短边活动块(761)固定连接；

所述长边活动块(751)通过长边活动气缸(750)向长边固定块(740)的方向移动，所述短边活动块(761)通过短边活动气缸(760)向短边固定块(730)的方向移动。

5.如权利要求4所述的一种全自动贴合机，其特征在于：所述工作轨道(510)上料口(511)固定有第一搬运装置(1200)，所述第一搬运装置(1200)包括第一搬运Y轴线性模组(1210)，所述第一搬运Y轴线性模组(1210)的滑块与第一搬运z轴线性模组(1220)固定连接，所述第一搬运z轴线性模组(1220)的滑块与第一搬运升降气缸(1230)固定连接，所述第一搬运升降气缸(1230)的活塞杆与第一搬运夹爪(1240)固定连接，所述第一搬运夹爪(1240)将待加工的产品从定位板(720)移动到工作轨道上料口(511)的产品固定夹具(101)内；

所述产品固定夹具(101)上设有多个定位销孔(102)。

6.如权利要求5所述的一种全自动贴合机，其特征在于：所述工作轨道(510)上固定有与工作轨道上料口(511)相配合的第二搬运装置(1300)，所述第二搬运装置(1300)包括沿工作轨道X轴方向设置的第二搬运X轴气缸(1310)和沿工作轨道Y轴方向设置的第二搬运Y轴气缸(1320)，所述第二搬运X轴气缸(1310)的活塞杆与第二搬运Z轴气缸(1350)固定连接，所述第二搬运Z轴气缸(1350)的活塞杆与第二X轴推拉板(1330)固定连接，所述第二搬运Y轴气缸(1320)的活塞杆与第二Y轴推拉板(1340)固定连接，所述第二X轴推拉板(1330)上固定有销钉，所述第二Y轴推拉板(1340)将回流轨道上料口(521)回流出的产品固定夹具(101)移动到工作轨道上料口(511)，所述第二X轴推拉板(1330)将产品固定夹具(101)从工作轨道上料口(511)移动到贴合模块(900)的贴合工位(920)上。

7.如权利要求6所述的一种全自动贴合机，其特征在于：所述工作轨道(510)的工作端固定有第三搬运装置(1400)，所述第三搬运装置(1400)包括沿工作轨道(510)X轴方向设置的第三搬运X轴线性模组(1410)，所述第三搬运X轴线性模组(1410)的滑块与第三搬运Z轴气缸(1420)固定连接，所述第三搬运Z轴气缸(1420)的活塞杆与搬运板(1430)固定连接，所述搬运板(1430)上固定有搬运板定位销(1440)，所述第三搬运装置(1400)通过搬运板(1430)将产品固定夹具(101)从贴合模块(900)的贴合工位(920)移动到保压模块(1000)的保压工位(1002)，同时将产品固定夹具(101)从保压模块(1000)的保压工位(1002)移动到上离型膜撕膜装置(1110)的撕膜工位(1111)。

8.如权利要求7所述的一种全自动贴合机，其特征在于：所述保压模块(1000)包括设置于工作轨道(510)一侧的保压气缸(1003)和与保压气缸(1003)活塞杆固定连接的保压头(1001)。

9.如权利要求8所述的一种全自动贴合机，其特征在于：所述上离型膜撕膜装置(1110)包括固定在工作轨道(510)两侧的剥刀推拉气缸(1112)和固定在工作轨道(510)一侧的第二撕膜X轴线性模组(1113)，所述剥刀推拉气缸(1112)的活塞杆与剥刀下降气缸(1114)固定连接，所述剥刀下降气缸(1114)的活塞杆与剥刀(1115)固定连接；

所述第二撕膜X轴线性模组(1113)的滑块与第二撕膜Y轴线性模组(1116)固定连接，所述第二撕膜Y轴线性模组(1116)与第二撕膜Z轴线性模组(1117)固定连接，所述第二撕膜Z轴线性模组(1117)的滑块与第二撕膜吸头(1118)固定连接；

所述撕膜工位(1111)一侧设有离型膜收集箱(103)。

10.如权利要求9所述的一种全自动贴合机，其特征在于：所述工作轨道(510)的出料口(512)设有第四搬运装置(1500)，所述第四搬运装置(1500)包括设置在工作轨道(510)的出料口(512)的第一移动气缸(1510)和设置在回流轨道上料口(521)的第二移动气缸(1520)，所述第一移动气缸(1510)的气缸杆伸出时，将产品固定夹具(101)从工作轨道(510)的出料口(512)移动至回流轨道上料口(521)，所述第二移动气缸(1520)的活塞杆与移动板(1530)固定连接，所述移动板(1530)将产品固定夹具(101)从回流轨道上料口(521)移动到回流轨道的同步带(522)上，所述同步带(522)与回流轨道的出料口(523)相连通；

所述工作轨道(510)的出料口(512)处还固定有不良品收集模块(1600)，所述定位检测模块(400)包括固定在贴合工位(920)一侧的第一定位相机(401)以及固定在撕膜工位(1111)的第二定位相机(402)。