CN215149088U - 一种龙门式重型桁架机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种龙门式重型桁架机器人，包括龙门桁架，所述龙门桁架上设有：升降组件，通过两个对称布置的第一伺服电机驱动升降，用于固定负载物；横向移动组件，通过两个对称布置的第二伺服电机驱动，用于负载物水平横向运动；纵向移动组件，通过两个对称布置的第三伺服电机驱动，用于负载物水平纵向运动。桁架机器人线性运动时每个方向均设置两个伺服电机，提高了桁架机器人线性运动的动力以及负载能力，解决了电机过载的问题；而且伺服电机均呈对称布置，提高了桁架机器人线性运动的稳定性，负载物不易发生倾覆。
Description
技术领域
本实用新型涉及桁架机器人技术领域，具体是一种龙门式重型桁架机器人。
背景技术
桁架机器人是一种智能机械手，其主要由立柱框架和纵横移动的组件以及工装夹具组成，桁架机器人与车床配合使用用于工件的取放。桁架机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。
桁架机器人线性运动时每个方向一般设置一个电机驱动，当负载大于400kg时，电机会发生过载现象，而且负载还会倾覆，发生危险。因此如何克服上述缺陷，成为了本公司亟待解决的问题。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：为克服上述缺陷，本实用新型公开了一种龙门式重型桁架机器人。
本实用新型提供一种龙门式重型桁架机器人，包括龙门桁架，所述龙门桁架上设有：
升降组件，通过两个对称布置的第一伺服电机驱动升降，用于安装负载物并驱动负载物升降；
横向移动组件，通过两个对称布置的第二伺服电机驱动，用于负载物水平横向运动；
纵向移动组件，通过两个对称布置的第三伺服电机驱动，用于负载物水平纵向运动。
桁架机器人线性运动时每个方向均设置两个伺服电机，提高了桁架机器人线性运动的动力以及负载能力，解决了电机过载的问题；而且伺服电机均呈对称布置，提高了桁架机器人线性运动的稳定性，负载物不易发生倾覆。
进一步地，所述纵向移动组件包括设置于所述龙门桁架相对两端的第一直线导轨、第一齿条以及与所述第一齿条啮合的第一齿轮，所述第一直线导轨的滑块上安装有横梁，所述第三伺服电机安装在所述横梁上，并通过第一行星减速机驱动所述第一齿轮，实现负载物水平纵向运动。第一伺服电机通过驱动第一齿轮旋转，驱动横梁在第一直线导轨的导向作用下水平纵向运动，不仅结构简单，而且运行平稳。
进一步地，所述横向移动组件包括设置于所述横梁上并对称布置的第二直线导轨、第二齿条以及与所述第二齿条啮合的第二齿轮，所述第二直线导轨的滑块上安装有移动架，所述第二伺服电机安装在所述移动架上，并通过第二行星减速机驱动所述第二齿轮，实现负载物水平横向运动。第二伺服电机通过驱动第二齿轮旋转，驱动移动架在第二直线导轨的导向作用下水平横向运动，不仅结构简单，而且运行平稳。
进一步地，所述升降组件包括竖梁，所述竖梁下端用于安装负载物，其相对两侧均设有第三直线导轨、第三齿条以及与所述第三齿条啮合的第三齿轮，所述移动架与所述第三直线导轨上的滑块固定连接，所述第一伺服电机安装在所述移动架上，并通过蜗轮蜗杆减速机驱动所述第三齿轮，实现负载物升降。蜗轮蜗杆减速机具有传动速比大、扭矩大、承受过载能力高的优点，有效了提高桁架机器人的负载能力。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是图1中A处的放大图；
图3是图1中B处的放大图；
图4是本实用新型另一个视角的结构示意图；
图中：1、龙门桁架；2、第一伺服电机；3、第二伺服电机；4、第三伺服电机；5、第一直线导轨；6、第一齿条；7、横梁；8、第一行星减速机；9、第二直线导轨；10、第二齿条；11、移动架；12、第二行星减速机；13、竖梁；14、第三直线导轨；15、第三齿条；16、蜗轮蜗杆减速机。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1所示，本实用新型是一种龙门式重型桁架机器人，包括龙门桁架1，所述龙门桁架1上设有驱动负载物升降升降组件、驱动负载物水平横向运动的横向移动组件以及驱动负载物水平纵向运动的纵向移动组件。
如图2所示，纵向移动组件包括设置于龙门桁架1相对两端的第一直线导轨5、第一齿条6以及与第一齿条6啮合的第一齿轮，第一直线导轨5的滑块上安装有横梁7，两个第三伺服电机4对称安装在横梁7上，并通过第一行星减速机8驱动第一齿轮，实现横梁7水平纵向运动。
如图3所示，横向移动组件包括设置于横梁7上并对称布置的第二直线导轨9、第二齿条10以及与第二齿条10啮合的第二齿轮，第二直线导轨9的滑块上安装有移动架11，两个第二伺服电机3对称安装在移动架11上，并通过第二行星减速机12驱动第二齿轮，实现移动架11水平横向运动。
如图3和图4所示，升降组件包括竖梁13，竖梁13下端用于安装负载物，其相对两侧均设有第三直线导轨14、第三齿条15以及与第三齿条15啮合的第三齿轮，移动架11与第三直线导轨14上的滑块固定连接，两个第一伺服电机2对称安装在移动架11上，并通过蜗轮蜗杆减速机16驱动第三齿轮，实现竖梁13升降。蜗轮蜗杆减速机16具有传动速比大、扭矩大、承受过载能力高的优点，有效提高了桁架机器人的负载能力。
桁架机器人线性运动时每个方向均设置两个伺服电机，提高了桁架机器人线性运动的动力以及负载能力，解决了电机过载的问题；而且伺服电机均呈对称布置，提高了桁架机器人线性运动的稳定性，负载物不易发生倾覆。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (4)
1.一种龙门式重型桁架机器人，其特征在于：包括龙门桁架(1)，所述龙门桁架(1)上设有：
升降组件，通过两个对称布置的第一伺服电机(2)驱动升降，用于安装负载物并驱动负载物升降；
横向移动组件，通过两个对称布置的第二伺服电机(3)驱动，用于负载物水平横向运动；
纵向移动组件，通过两个对称布置的第三伺服电机(4)驱动，用于负载物水平纵向运动。
2.根据权利要求1所述的一种龙门式重型桁架机器人，其特征在于：所述纵向移动组件包括设置于所述龙门桁架(1)相对两端的第一直线导轨(5)、第一齿条(6)以及与所述第一齿条(6)啮合的第一齿轮，所述第一直线导轨(5)的滑块上安装有横梁(7)，所述第三伺服电机(4)安装在所述横梁(7)上，并通过第一行星减速机(8)驱动所述第一齿轮，实现负载物水平纵向运动。
3.根据权利要求2所述的一种龙门式重型桁架机器人，其特征在于：所述横向移动组件包括设置于所述横梁(7)上并对称布置的第二直线导轨(9)、第二齿条(10)以及与所述第二齿条(10)啮合的第二齿轮，所述第二直线导轨(9)的滑块上安装有移动架(11)，所述第二伺服电机(3)安装在所述移动架(11)上，并通过第二行星减速机(12)驱动所述第二齿轮，实现负载物水平横向运动。
4.根据权利要求3所述的一种龙门式重型桁架机器人，其特征在于：所述升降组件包括竖梁(13)，所述竖梁(13)下端用于安装负载物，其相对两侧均设有第三直线导轨(14)、第三齿条(15)以及与所述第三齿条(15)啮合的第三齿轮，所述移动架(11)与所述第三直线导轨(14)上的滑块固定连接，所述第一伺服电机(2)安装在所述移动架(11)上，并通过蜗轮蜗杆减速机(16)驱动所述第三齿轮，实现负载物升降。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120806753.7U CN215149088U (zh) | 2021-04-19 | 2021-04-19 | 一种龙门式重型桁架机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120806753.7U CN215149088U (zh) | 2021-04-19 | 2021-04-19 | 一种龙门式重型桁架机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215149088U true CN215149088U (zh) | 2021-12-14 |
Family
ID=79360785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202120806753.7U Active CN215149088U (zh) | 2021-04-19 | 2021-04-19 | 一种龙门式重型桁架机器人 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN215149088U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115625267A (zh) * | 2022-12-22 | 2023-01-20 | 靖江市天勤电机科技有限公司 | 一种单槽高速冲床坐标式上下料机构 |
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2021
- 2021-04-19 CN CN202120806753.7U patent/CN215149088U/zh active Active
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|---|---|---|---|---|
| CN115625267A (zh) * | 2022-12-22 | 2023-01-20 | 靖江市天勤电机科技有限公司 | 一种单槽高速冲床坐标式上下料机构 |
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