CN108706507A - 一种顶升机构及其agv小车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种顶升机构及其AGV小车。一种顶升机构，包括动力组件，联接于动力组件动力输出端的推块，及与推块联接的顶升支架；所述推块与设有的顶升块滑动联接；所述动力组件驱动推块运动，以使顶升支架上下运动。本发明顶升机构通过推块沿着楔形结构的顶升块运动，以实现顶升运动。推块通过滑块滑轨的方式与顶升块滑动联接，顶升支架同样在两个方向上通过滑块滑轨的方式与推块、顶升块滑动联接，确保的了顶升机构运动的稳定性，运动刚性强，运动轨迹唯一，顶升准确度高。同时，本发明结构紧凑、运动高效、推力大，可有效减少AGV机器人的尺寸，提升AGV机器人的运动性能。

Description

一种顶升机构及其AGV小车
技术领域
本发明涉及机器人，更具体地说是指一种顶升机构及其AGV小车。
背景技术
在AGV小车的应用中，经常需要将货物提升到一定的高度，这就需要设置提升机构。现有的提升机构中，很多是利用连杆组合成伸缩结构，在通过动力件来驱动伸缩结构的上下运动，继而将货物提升或下降，运动弹性过大，稳定性较差，运动轨迹不唯一，导致货物的提升不准确，存在很多隐患。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种顶升机构及其AGV小车。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种顶升机构，包括动力组件，联接于动力组件动力输出端的推块，及与推块联接的顶升支架；所述推块与设有的顶升块滑动联接；所述动力组件驱动推块运动，以使顶升支架上下运动。
其进一步技术方案为：所述动力组件的动力输出端为直线运动；所述动力组件与设有的安装座铰接。
其进一步技术方案为：所述动力组件包括与安装座铰接的固定板，固定联接于固定板的电机，与电机传动联接的丝杆，及与丝杆传动联接的传动螺母；所述推块与传动螺母固定联接。
其进一步技术方案为：所述顶升块为楔形结构；所述推块与顶升块的斜面滑动联接；所述动力组件驱动推块沿着顶升块的斜面运动。
其进一步技术方案为：所述顶升块的斜面设有第一滑轨；所述推块设有与第一滑轨滑动联接的第一滑块。
其进一步技术方案为：所述推块为楔形结构；所述推块的斜面与顶升块的斜面滑动联接；
所述动力组件推动推块沿顶升块的斜面运动，以使顶升支架在竖直方向往复运动。
其进一步技术方案为：所述顶升支架为L型结构，且其一端与推块滑动联接，另一端与顶升块滑动联接。
其进一步技术方案为：所述顶升支架一端与推块的上表面滑动联接，另一端与顶升块的侧边滑动联接。
其进一步技术方案为：所述顶升支架一端设有第二滑块，且第二滑块与推块设有的第二滑轨滑动联接；所述顶升支架另一端设有第三滑块，且第三滑块与顶升块设有的第三滑轨滑动联接。
一种带顶升机构的AGV小车，包括AGV小车本体，及上述的顶升机构；所述顶升机构的顶升支架输出端设有顶升台。
本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明顶升机构通过推块沿着楔形结构的顶升块运动，以实现顶升运动。推块通过滑块滑轨的方式与顶升块滑动联接，顶升支架同样在两个方向上通过滑块滑轨的方式与推块、顶升块滑动联接，确保的了顶升机构运动的稳定性，运动刚性强，运动轨迹唯一，顶升准确度高。同时，本发明结构紧凑、运动高效、推力大，可有效减少AGV机器人的尺寸，提升AGV机器人的运动性能。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明一种顶升机构的立体结构图；
图2为本发明一种顶升机构的前视图；
图3为本发明一种顶升机构的工作状态图；
图4为本发明一种顶升机构的多个机构安装图；
图5为本发明一种带顶升机构的AGV小车的示意图。
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
如图1至图5为本发明实施例的图纸。
一种顶升机构Q，如图1至图4所示，包括动力组件10，联接于动力组件10动力输出端的推块11，及与推块11联接的顶升支架12。推块11与设有的顶升块13滑动联接。动力组件10驱动推块11运动，以使顶升支架12上下运动。
动力组件10的动力输出端为直线运动。动力组件10与设有的安装座14铰接，一端运动，一端铰接，增加动力组件10的自由度。优选的，动力组件10为电动推杆。
具体的，动力组件10包括与安装座14铰接的固定板101，固定联接于固定板101的电机102，与电机102传动联接的丝杆103，及与丝杆103传动联接的传动螺母。推块11与传动螺母(图中未标注)固定联接。丝杆103转动，就能驱动传动螺母直线运动。
优选的，电机102与丝杆103之间还设有变速器。或者近于丝杆103处设有编码器，便于对动力组件10的控制。
于其他实施例中，动力组件10包括电机，设置在电机动力输出端的齿轮，与齿轮传动联接的齿条。推块11固定在齿条上，也可以将旋转运动转化为直线运动。
顶升块13为楔形结构。推块11与顶升块13的斜面滑动联接。动力组件10驱动推块11沿着顶升块13的斜面运动，推块11就会形成上下运动，进而带动顶升支架12上下运动。
优选的，顶升块13的斜面设有第一滑轨131。推块11设有与第一滑轨131滑动联接的第一滑块111。第一滑轨131和第一滑块111的滑动联接，增加了顶升块13的运动平稳性。
其中，推块11为楔形结构，且推块11的斜面与顶升块13的斜面滑动联接。
动力组件10推动推块11沿顶升块13的斜面运动，以使顶升支架12在竖直方向往复运动。
其中，顶升支架12为L型结构，且其一端与推块11滑动联接，另一端与顶升块13滑动联接。
推块11沿着顶升块13的斜面上下运动，顶升支架12随着顶升块13上下运动，顶升支架12为L型结构，且两端分别与推块11、顶升块13滑动联接，增加了顶升架的升降的稳定性。顶升支架12在两个方向上通过滑轨与滑座的形式滑动联接，有助于上下运动的稳定性。同时，顶升机构Q的运动高效、推力大，使用在AGV上，可有效减少AGV类机器人的尺寸，提升AGV类机器人的运动性能。
顶升支架12一端与推块11的上表面滑动联接，另一端与顶升块13的侧边滑动联接，以使在竖直方向和水平方向上均滑动联接，确定了顶升支架12的运动轨迹。
顶升支架12一端设有第二滑块121，且第二滑块121与推块11设有的第二滑轨112滑动联接。顶升支架12另一端设有第三滑块122，且第三滑块122与顶升块13设有的第三滑轨113滑动联接。滑块与滑轨的滑动联接方式，能提高运动的稳定性。
第一滑轨131与第一滑块111，第二滑块121与第二滑轨112，第三滑块122与第三滑轨113，上述滑块与滑轨之间的位置可以互换。
一种带顶升机构的AGV小车，如图5所示，包括AGV小车本体20，及上述的顶升机构Q。顶升机构Q的顶升支架12输出端设有顶升台21。
顶升机构Q一般设置在AGV小车本体20的上端，在顶升台21负重的情况下，由于在两个方向上滑轨和滑块配合的形式，顶升台21也能平稳的沿着轨迹运动。
综上所述，本发明顶升机构通过推块沿着楔形结构的顶升块运动，以实现顶升运动。推块通过滑块滑轨的方式与顶升块滑动联接，顶升支架同样在两个方向上通过滑块滑轨的方式与推块、顶升块滑动联接，确保的了顶升机构运动的稳定性，运动刚性强，运动轨迹唯一，顶升准确度高。同时，本发明结构紧凑、运动高效、推力大，可有效减少AGV机器人的尺寸，提升AGV机器人的运动性能。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种顶升机构，其特征在于，包括动力组件，联接于动力组件动力输出端的推块，及与推块联接的顶升支架；所述推块与设有的顶升块滑动联接；所述动力组件驱动推块运动，以使顶升支架上下运动。
2.根据权利要求1所述的一种顶升机构，其特征在于，所述动力组件的动力输出端为直线运动；所述动力组件与设有的安装座铰接。
3.根据权利要求2所述的一种顶升机构，其特征在于，所述动力组件包括与安装座铰接的固定板，固定联接于固定板的电机，与电机传动联接的丝杆，及与丝杆传动联接的传动螺母；所述推块与传动螺母固定联接。
4.根据权利要求1所述的一种顶升机构，其特征在于，所述顶升块为楔形结构；所述推块与顶升块的斜面滑动联接；所述动力组件驱动推块沿着顶升块的斜面运动。
5.根据权利要求4所述的一种顶升机构，其特征在于，所述顶升块的斜面设有第一滑轨；所述推块设有与第一滑轨滑动联接的第一滑块。
6.根据权利要求4所述的一种顶升机构，其特征在于，所述推块为楔形结构；所述推块的斜面与顶升块的斜面滑动联接；
所述动力组件推动推块沿顶升块的斜面运动，以使顶升支架在竖直方向往复运动。
7.根据权利要求1所述的一种顶升机构，其特征在于，所述顶升支架为L型结构，且其一端与推块滑动联接，另一端与顶升块滑动联接。
8.根据权利要求7所述的一种顶升机构，其特征在于，所述顶升支架一端与推块的上表面滑动联接，另一端与顶升块的侧边滑动联接。
9.根据权利要求7所述的一种顶升机构，其特征在于，所述顶升支架一端设有第二滑块，且第二滑块与推块设有的第二滑轨滑动联接；所述顶升支架另一端设有第三滑块，且第三滑块与顶升块设有的第三滑轨滑动联接。
10.一种带顶升机构的AGV小车，其特征在于，包括AGV小车本体，及权利要求1—9任一项所述的顶升机构；所述顶升机构的顶升支架输出端设有顶升台。
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