CN214877521U - 送料装置及具有其的送料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种送料装置及具有其的送料机器人，包括：料台，所述料台限定出置物腔，所述置物腔的顶部敞开以构成入料口，所述置物腔的侧壁上形成有出料口，所述料台包括底板和设在所述底板上的多个侧板，所述多个侧板合围在所述置物腔外侧，其中一个所述侧板构造成可移动地设在所述底板上的推板，另一个所述侧板构造成用于开关所述出料口的门板；所述第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述推板沿朝向或远离所述出料口的方向移动；所述第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述门板开关。根据本实用新型实施例的送料装置，可以使得送料装置的结构简单化，降低成本，提升送料装置的作业效率。

Description

送料装置及具有其的送料机器人

技术领域

本实用新型涉及智能物流技术领域，尤其是涉及一种送料装置及具有其的送料机器人。

背景技术

随着电商零售行业的发展，自动化立体货柜应运而生。自动化立体货柜占地面积小、灵活，适用于各类散料、小件商品订单分拣。

相关技术中，送料装置多采用电机、链条等驱动机构将料件投入到货柜箱中，然而，自动化立体货柜的结构都比较紧凑，上述的送料装置不仅成本较高、结构复杂，并且运行效率低，不利于料件的及时转移。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种送料装置，以使得送料装置的结构简单化，降低成本，提升送料装置的作业效率。

本实用新型还旨在提出一种具有上述送料装置的送料机器人。

根据本实用新型实施例的送料装置，包括：料台，所述料台限定出置物腔，所述置物腔的顶部敞开以构成入料口，所述置物腔的侧壁上形成有出料口，所述料台包括底板和设在所述底板上的多个侧板，所述多个侧板合围在所述置物腔外侧，其中一个所述侧板构造成可移动地设在所述底板上的推板，另一个所述侧板构造成用于开关所述出料口的门板；所述第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述推板沿朝向或远离所述出料口的方向移动；所述第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述门板开关。

根据本实用新型实施例的送料装置，通过第一驱动机构驱动推板向远离出料口的方向移动，第二驱动机构驱动门板关闭出料口，这样料件可以止挡在推板、门板和其余侧板之间，从而提升料件跟随料台转移过程中的稳定性。通过第一驱动机构驱动推板朝向出料口的方向移动，第二驱动机构驱动门板打开出料口，这样料件可以跟随推板一起朝向出料口的方向移动直至出料口以实现出料。由此通过门板、推板的动作状态的改变，可以实现料件的稳定转移及可靠送出，从而提升送料装置的作业效率和作业可靠性。另外，整个送料装置的结构简单，成本较低，便于提升送料装置的应用范围。

在一些实施例中，所述第二驱动机构包括：移动体，所述移动体可移动地设在所述底板上；连杆，所述连杆的一端铰接在所述移动体上，所述连杆的另一端铰接在所述门板上，所述移动体移动时通过所述连杆带动所述门板转动。

具体地，所述第二驱动机构包括：滑轨、开合气缸，所述移动体为配合在所述滑轨上的滑块，所述开合气缸设在所述底板上且连接所述滑块。

进一步地，所述滑轨的两端分别设有开合缓冲器。

在一些可选的实施例中，所述第二驱动机构包括两个所述滑轨、两个所述滑块和两个所述连杆，两个所述滑轨平行设置且位于所述门板的两侧，两个所述滑块分别配合在两个所述滑轨上，每个所述滑块分别通过一所述连杆连接所述门板，所述开合气缸仅一个且连接其中一个所述滑块。

在一些实施例中，所述推板的至少一侧上设有沿所述底板滚动的平衡轮。

在一些实施例中，所述底板设有滑槽，所述第一驱动机构设在所述底板的下方，所述第一驱动机构包括滑板，所述滑板穿过所述滑槽且连接所述推板。

具体地，所述第一驱动机构还包括推拉气缸，所述推拉气缸设在所述底板上且连接所述滑板，所述底板的底部对应所述滑板的滑动行程的两端分别设有推拉缓冲器。

在一些实施例中，送料装置还包括：安装板和第三驱动机构，所述安装板设在所述底板的下方，所述第三驱动机构设在所述底板和所述安装板之间，所述第三驱动机构用于驱动所述料台相对所述安装板移动。

根据本发明实施例中的送料机器人，包括第一送料模组、第二送料模组，以及如本实用新型上述实施例所述的送料装置，所述第一送料模组与所述第二送料模组相连，所述第一送料模组用于驱动所述第二送料模组朝向第一方向移动，所述第二送料模组与所述送料装置相连，所述第二送料模组用于驱动所述送料装置朝向第二方向移动；其中，所述第一方向、所述第二方向与所述推板的推动方向两两相交。

根据本发明实施例中的送料机器人，通过第一送料模组驱动第二送料模组朝向第一方向移动，第二送料模组驱动送料装置朝向第二方向移动，由此可以将送料装置送至料箱附近。通过第一驱动机构驱动推板朝向出料口的方向移动，第二驱动机构驱动门板打开出料口，这样料件可以跟随推板一起朝向出料口的方向移动直至出料口以落入料箱中。由此通过第一送料模组、第二送料模组和送料装置的配合作业，可以实现料件的稳定转移及可靠送出，从而提升送料机器人的作业效率和作业可靠性。另外，整个送料机器人的结构简单、紧凑，成本较低，便于提升送料机器人的应用范围。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例中送料装置的结构示意图(其中，门板关闭出料口)；

图2为本实用新型实施例中送料装置在另一角度下的结构示意图(其中，门板关闭出料口)；

图3为本实用新型实施例中送料装置的结构示意图(其中，门板打开出料口)；

图4为本实用新型实施例中送料装置的侧视图；

图5为本实用新型实施例中送料机器人的结构示意图；

图6为本实用新型一个具体实施例中的第二驱动机构的结构示意图。

附图标记：

送料机器人1000、送料装置100、

料台1、置物腔11、底板12、滑槽121、侧板13、推板131、平衡轮1311、门板132、支撑杆14、

第一驱动机构2、推拉气缸22、推拉缓冲器23、

第二驱动机构3、移动体31、连杆32、滑轨33、开合气缸34、开合缓冲器35、

安装板4、

第三驱动机构5、

滑板6、

第一送料模组200、第二送料模组300。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1-图6描述根据本实用新型实施例的送料装置100。

根据本实用新型实施例的送料装置100，如图1-图3所示，包括：料台1、第一驱动机构2和第二驱动机构3。料台1限定出置物腔11，置物腔11的顶部敞开以构成入料口，置物腔11的侧壁上形成有出料口，料台1包括底板12和设在底板12上的多个侧板13，多个侧板13合围在置物腔11外侧，其中一个侧板13构造成可移动地设在底板12上的推板131，另一个侧板13构造成用于开关出料口的门板132。如图2和图3所示，第一驱动机构2用于驱动推板131沿朝向或远离出料口的方向移动，如图1和图3所示，第二驱动机构3用于驱动门板132开关。

可以理解的是，当需要容置料件时，第一驱动机构2可以驱动推板131向远离出料口的方向移动，第二驱动机构3可以驱动门板132关闭，由此料件可以从入料口放置在置物腔11内，并经由合围在置物腔11外侧的推板131、门板132和其余侧板13的止挡作用，使得料件被限制在料台1上，从而实现对料件的可靠容置，也能提升送料装置100转移过程中料件的稳定性。例如，当送料装置100适于送料机器人1000时，在送料装置100随着送料机器人1000的作业转移位置时，物料可以跟随送料装置100一起进行位置转移，可靠性高，减少物料跌落出料台1等隐患。

当需要送出物料时，第二驱动机构3可以驱动门板132打开，第一驱动机构2可以驱动推板131朝向出料口的方向移动，此时移动的推板131可以推动料件跟随推板131一起朝向出料口的方向移动直至到达出料口以送出料件。

由此通过门板132、推板131的动作状态的改变，可以实现料件的稳定转移及可靠送出，从而提升送料装置100的作业效率。

另外，整个送料装置100的结构简单、紧凑，便于拆卸方便、易于维护，且能够降低成本，便于提升送料装置100的应用范围。

根据本实用新型实施例的送料装置100，通过第一驱动机构2驱动推板131向远离出料口的方向移动，第二驱动机构3驱动门板132关闭出料口，这样料件可以止挡在推板131、门板132和其余侧板13之间，从而提升料件跟随料台1转移过程中的稳定性。通过第一驱动机构2驱动推板131朝向出料口的方向移动，第二驱动机构3驱动门板132打开出料口，这样料件可以跟随推板131一起朝向出料口的方向移动直至出料口以实现出料。由此通过门板132、推板131的动作状态的改变，可以实现料件的稳定转移及可靠送出，从而提升送料装置100的作业效率和作业可靠性。另外，整个送料装置100的结构简单，成本较低，便于提升送料装置100的应用范围。

在一些实施例中，如图1和图2所示，第二驱动机构3包括：移动体31和连杆32。移动体31可移动地设在底板12上。连杆32的一端铰接在移动体31上，连杆32的另一端铰接在门板132上，移动体31移动时通过连杆32带动门板132转动。这样通过移动体31和连杆32的配合作业，可以实现门板132的转动，由此门板132可以打开或者关闭出料口。并且通过改变移动体31的移动方向，可以精准地控制门板132打开或者关闭状态。

较佳的，为实现门板132的可靠转动，使其转动运动更加稳定，如图3和图4所示，门板132与侧板13相邻侧的靠近入料口的一端铰接有支撑杆14，支撑杆14的另一端与底板12固定连接，当驱动机构3驱动门板132开启，移动体31向出料口方向移动，连杆32被向出料口方向顶出进而带动门板132由竖直状态(如图2)旋转为水平状态(如图3)，实现门板132开启；同时在本实施例中，支撑杆14可在门板132处于水平的开启状态时支撑门板132，使得其更为稳定。

可选的，如图6所示，第二驱动机构3也可以包括升降驱动件，升降驱动件设在底板12上，通过升降驱动件可以带动门板132上升或者下降以打开或者关闭出料口。由此也能够实现门板132的开闭，在此对第二驱动机构3的具体形式不作限定。

具体地，如图1所示，第二驱动机构3包括：滑轨33和开合气缸34。移动体31为配合在滑轨33上的滑块，开合气缸34设在底板12上且连接滑块。可以理解的是，开合气缸34可以为滑块的移动提供动力，便于实现滑块的移动作业，且开合气缸34的驱动稳定，可以提升滑块的滑动稳定性。滑轨33的设置，便于为配合在滑轨33上的滑块提供导向作用，从而提升滑块的移动精度，减少滑块的运动偏移。

可选的，开合气缸34可以为无杆气缸。可以理解的是，无杆气缸的运动平稳、灵活性高，并且可以节省第二驱动机构3的安装空间，使得送料装置100的结构更加紧凑。

当然，在其它的一些实施例中，第二驱动机构3也可以为电动推杆，也可以实现良好的驱动作用，在此对第二驱动机构3的具体形式不作限定。

可选的，滑轨也可以替换为滑动槽，移动体31为配合在滑槽33上的滑块，也能够对滑块的移动起到良好的导向作业，在此对第二驱动机构3的具体形式不作限定。

进一步地，如图1所示，滑轨33的两端分别设有开合缓冲器35。可以理解的是，当滑块移动至开合缓冲器35处时，开合缓冲器35既可以为滑块提供一定的缓冲作用，便于提升滑块移动的可靠性，减少冲击等，也能够为滑块提供定位作用，便于控制滑块的滑动行程。

在一些可选的实施例中，如图1和图2所示，第二驱动机构3包括两个滑轨33、两个滑块和两个连杆32，两个滑轨33平行设置且位于门板132的两侧，两个滑块分别配合在两个滑轨33上，每个滑块分别通过一连杆32连接门板132，开合气缸34仅一个且连接其中一个滑块。这样通过一个动力源便可以实现门板132的可靠开关，从而可以降低成本，也便于提升两个滑块的运动同步性，从而提升门板132两侧的同步性。

在一些实施例中，如图2所示，推板131的至少一侧上设有沿底板12滚动的平衡轮1311。这样平衡轮1311可以起到平衡的作用，从而便于提升推板131的运动稳定性。

可选地，平衡轮通过L型固定架与推板131固定。

在一些实施例中，如图2所示，底板12设有滑槽121，第一驱动机构2设在底板12的下方，第一驱动机构2连接滑板6，滑板6穿过滑槽121且连接推板131。可以理解的是，通过第一驱动机构2驱动滑板6进行运动，可带动推板131的移动以推动料件进行运动。这里滑槽121的设置，可以对滑板6的移动起到导向的作用，从而提升滑板6的运动精度，减少滑板6的运动偏移。另外，第一驱动机构2设在底板12的下方，便于送料装置100的合理布局，有利于使得整个送料装置100的结构更加紧凑。

具体地，如图3和图4所示，第一驱动机构2包括推拉气缸22，推拉气缸22设在底板12上且连接滑板6，底板12的底部对应滑板6的滑动行程的两端分别设有推拉缓冲器23。可以理解的是，推拉气缸22可以为滑板6的移动提供动力，便于实现滑板6的移动作业，且推拉气缸22的驱动稳定，可以提升滑板6的滑动稳定性。这里推拉缓冲器23的设置，可以为滑板6提供一定的缓冲作用，便于提升滑板6移动的可靠性，减少冲击等，也能够为滑板6提供定位作用，便于控制滑板6的滑动行程。

可选的，推拉气缸22可以为无杆气缸。可以理解的是，无杆气缸的运动平稳、灵活性高，并且可以节省推拉气缸22的安装空间，使得送料装置100的结构更加紧凑。

当然，在其它的一些实施例中，第一驱动机构2也可以包括电动缸和连接在电动缸上的滑杆，也可以实现良好的驱动作用，在此对第一驱动机构2的具体形式不作限定。

在一些实施例中，如图3和图4所示，送料装置100还包括：安装板4和第三驱动机构5，安装板4设在底板12的下方，第三驱动机构5设在底板12和安装板4之间，第三驱动机构5用于驱动料台1相对安装板4移动。这样第三驱动机构5可以驱动料台1相对安装板4移动，由此可以实现料台1的运动作业，便于料台1移动至料件的待落料处，便于实现料件的及时转移。

可选的，第三驱动机构5可以为滑动导杆型无杆气缸，可以提升料台1的运动平稳性，并且可以节省第三驱动机构5的安装空间，使得送料装置100的结构更加紧凑。

当然，在其它的一些实施例中，第三驱动机构5也可以包括电动缸，也可以实现良好的驱动作用，在此对第三驱动机构5的具体形式不作限定。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的送料机器人1000。

根据本发明实施例中的送料机器人1000，如图5所示，包括第一送料模组200、第二送料模组300，以及本实用新型上述实施例所述的送料装置100，第一送料模组200与第二送料模组300相连，第一送料模组200用于驱动第二送料模组300朝向第一方向移动，第二送料模组300与送料装置100相连，第二送料模组300用于驱动送料装置100朝向第二方向移动；其中，第一方向、第二方向与推板131的推动方向两两相交。

可以理解的是，在实际作业过程中，第一送料模组200可以驱动第二送料模组300朝向第一方向移动，第二送料模组300可以驱动送料装置100朝向第二方向移动，由此可以将送料装置100送至料箱附近。在送料装置100运动过程中，料件可以稳定地止挡在推板131、门板132和其余侧板13之间。

之后第一驱动机构2可以驱动推板131朝向出料口的方向移动，第二驱动机构3可以驱动门板132打开出料口，这样料件可以跟随推板131一起朝向出料口的方向移动直至出料口以落入料箱中。由此，通过第一送料模组200、第二送料模组300和送料装置100的配合作业，可以实现料件的稳定转移及可靠送出。

根据本发明实施例的送料机器人1000，通过第一送料模组200驱动第二送料模组300朝向第一方向移动，第二送料模组300驱动送料装置100朝向第二方向移动，由此可以将送料装置100送至料箱附近。通过第一驱动机构2驱动推板131朝向出料口的方向移动，第二驱动机构3驱动门板132打开出料口，这样料件可以跟随推板131一起朝向出料口的方向移动直至出料口以落入料箱中。由此通过第一送料模组200、第二送料模组300和送料装置100的配合作业，可以实现料件的稳定转移及可靠送出，从而提升送料机器人1000的作业效率和作业可靠性。另外，整个送料机器人1000的结构简单、紧凑，成本较低，便于提升送料机器人1000的应用范围。

可选的，第一方向、第二方向与推板131的推动方向两两垂直，由此便于实现小空间内料件的可靠输送。

具体的，在一实施中，第一送料模组200、第二送料模组300配合形成线性模组，第一送料模组200为线性模组的水平向导轨模组、第二送料模组300为线性模组的竖直向导轨模组。

下面参考附图描述本实用新型的一个具体实施例中的送料装置100。

根据本实用新型实施例的送料装置100，包括：料台1、第一驱动机构2、第二驱动机构3、安装板4和第三驱动机构5。

料台1限定出置物腔11，置物腔11的顶部敞开以构成入料口，置物腔11的侧壁上形成有出料口，料台1包括底板12和设在底板12上的多个侧板13，底板12设有滑槽121，多个侧板13合围在置物腔11外侧，其中一个侧板13构造成可移动地设在底板12上的推板131，推板131的至少一侧上设有沿底板12滚动的平衡轮1311，另一个侧板13构造成用于开关出料口的门板132。

第一驱动机构2包括推拉气缸22和推拉缓冲器23，滑板6穿过滑槽121且连接推板131，推拉气缸22设在底板12上且连接滑板6，底板12的底部对应滑板6的滑动行程的两端分别设有推拉缓冲器23。

第二驱动机构3包括：两个滑轨33、两个滑块和两个连杆32和一个开合气缸34。两个滑轨33平行设置且位于门板132的两侧，两个滑块分别配合在两个滑轨33上，每个滑轨33的两端分别设有开合缓冲器35，每个滑块分别通过一连杆32连接门板132，开合气缸34连接其中一个滑块，滑块移动时通过连杆32带动门板132转动。

安装板4设在底板12的下方，第三驱动机构5设在底板12和安装板4之间，第三驱动机构5用于驱动料台1相对安装板4移动，第三驱动机构5为滑动导杆型无杆气缸。

下面参考附图描述本实用新型的一个具体实施例中的送料机器人1000的工作过程。

(1)送料机器人1000初始状态：如图1和图2所示，开合气缸34、滑动导杆型无杆气缸、推拉气缸22处于缩回状态，门板132关闭；

(2)送料机器人1000运动状态：如图5所示，第一送料模组200、第二送料模组300输送到送料装置100到料箱附近，如图3所示，滑动导杆型无杆气缸将料台1送入料箱上方，开合气缸34依次推动滑杆、连杆32将门板132打开，由推拉气缸22带动推板131将料件推入料箱中；

(3)开合气缸34退回将门板132关闭，滑动导杆型无杆气缸、无杆气缸退回到初始状态见图1和图2所示，完成一次送料循环。

根据本实用新型实施例的送料机器人1000的其他构成例如控制系统和供电系统等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种送料装置，其特征在于，包括：

料台，所述料台限定出置物腔，所述置物腔的顶部敞开以构成入料口，所述置物腔的侧壁上形成有出料口，所述料台包括底板和设在所述底板上的多个侧板，所述多个侧板合围在所述置物腔外侧，其中一个所述侧板构造成可移动地设在所述底板上的推板，另一个所述侧板构造成用于开关所述出料口的门板；

第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述推板沿朝向或远离所述出料口的方向移动；

第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述门板开关。

2.根据权利要求1所述的送料装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括：

移动体，所述移动体可移动地设在所述底板上；

连杆，所述连杆的一端铰接在所述移动体上，所述连杆的另一端铰接在所述门板上，所述移动体移动时通过所述连杆带动所述门板转动。

3.根据权利要求2所述的送料装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括：滑轨、开合气缸，所述移动体为配合在所述滑轨上的滑块，所述开合气缸设在所述底板上且连接所述滑块。

4.根据权利要求3所述的送料装置，其特征在于，所述滑轨的两端分别设有开合缓冲器。

5.根据权利要求3所述的送料装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括两个所述滑轨、两个所述滑块和两个所述连杆，两个所述滑轨平行设置且位于所述门板的两侧，两个所述滑块分别配合在两个所述滑轨上，每个所述滑块分别通过一所述连杆连接所述门板，所述开合气缸仅一个且连接其中一个所述滑块。

6.根据权利要求1所述的送料装置，其特征在于，所述推板的至少一侧上设有沿所述底板滚动的平衡轮。

7.根据权利要求1所述的送料装置，其特征在于，所述底板设有滑槽，所述第一驱动机构设在所述底板的下方，所述第一驱动机构连接滑板，所述滑板穿过所述滑槽且连接所述推板。

8.根据权利要求7所述的送料装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括推拉气缸，所述推拉气缸设在所述底板上且连接所述滑板，所述底板的底部对应所述滑板的滑动行程的两端分别设有推拉缓冲器。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的送料装置，其特征在于，还包括：安装板和第三驱动机构，所述安装板设在所述底板的下方，所述第三驱动机构设在所述底板和所述安装板之间，所述第三驱动机构用于驱动所述料台相对所述安装板移动。

10.一种送料机器人，其特征在于，包括第一送料模组、第二送料模组，以及如权利要求1-9中任一项所述的送料装置，所述第一送料模组与所述第二送料模组相连，所述第一送料模组用于驱动所述第二送料模组朝向第一方向移动，所述第二送料模组与所述送料装置相连，所述第二送料模组用于驱动所述送料装置朝向第二方向移动；其中，所述第一方向、所述第二方向与所述推板的推动方向两两相交。

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