CN214692102U - 一种抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取装置，包括：立架，设有升降台和升降装置，所述升降台与所述立架滑动相连，与所述升降装置传动相连，并在所述升降装置的带动下沿所述立架升降；第一旋转装置，固定设置于所述升降台上，其第一输出轴平行所述立架设置；第一旋转臂，垂直所述立架设置，与所述第一输出轴传动相连，在所述第一输出轴的带动下旋转；第二旋转装置，固定设置于所述第一旋转臂上，其第二输出轴平行所述立架设置；第二旋转臂，垂直所述立架设置，与所述第二输出轴传动相连，在所述第二输出轴的带动下旋转；食材吸附机构，设置于所述第二旋转臂上，所述食材吸附机构用于吸附汉堡的制作所需的食材。能够高效的对汉堡食材进行抓取。

Description

一种抓取装置

技术领域

本实用新型涉及汉堡加工设备领域，特别是涉及一种抓取装置。

背景技术

目前，汉堡都是通过人工进行制作及包装，其自动化程度低，耗时耗力，人力成本较高。在早中晚的用餐高峰期，由于用餐紧张，汉堡的需求较大，人工无法满足汉堡的正常供给。

在汉堡机自动对食材进行抓取时，现有抓取装置仅能在小的范围内对食材进行抓取，且抓取时需要进行较大幅度的移动，抓取效率较低，且范围较小，不利于快速高效的汉堡制作。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种抓取装置,能够高效的对食材进行抓取。

本实用新型实施例所采用的技术方案是：一种抓取装置，包括：立架，所述立架上设有升降台和升降装置，所述升降台与所述立架滑动相连，所述升降台与所述升降装置传动相连，并在所述升降装置的带动下沿所述立架升降；第一旋转装置，所述第一旋转装置固定设置于所述升降台上，所述第一旋转装置的第一输出轴平行所述立架设置；第一旋转臂，所述第一旋转臂垂直所述立架设置，所述第一旋转臂与所述第一输出轴传动相连，在所述第一输出轴的带动下旋转；第二旋转装置，所述第二旋转装置固定设置于所述第一旋转臂上，所述第二旋转装置的第二输出轴平行所述立架设置；第二旋转臂，所述第二旋转臂垂直所述立架设置，所述第二旋转臂与所述第二输出轴传动相连，在所述第二输出轴的带动下旋转；食材吸附机构，所述食材吸附机构设置于所述第二旋转臂上，所述食材吸附机构用于吸附汉堡的制作所需的食材。

根据本实用新型实施例的抓取装置，至少具有如下有益效果：

1.通过升降台和升降装置实现食材吸附机构的上下移动，在汉堡的制作时，食材吸附机构能更加方便快捷的吸附食材；

2.通过第一旋转臂和第一旋转装置，使得食材吸附机构的移动路径为圆形，再通过第二旋转装置和第二旋转臂，使得食材吸附机构的移动路径为扇形，增加了吸附机构的移动范围，更方便抓取不同位置的食材；

3.通过第二旋转装置的设置，在转移食材时，可仅通过旋转第二旋转臂即可实现食材的转移，减少了食材吸附机构的移动幅度，有利于高效的进行抓取。

根据本实用新型的一些实施例，所述食材吸附机构包括依次相连通的抽真空装置、气管和吸嘴，所述抽真空装置设置于所述第二旋转臂上，所述气管竖直向下设置，所述吸嘴设置于所述气管的最下端。

根据本实用新型的一些实施例，所述食材吸附机构还包括气压传感器，所述气压传感器与所述气管相连通，所述气压传感器用于测量所述气管内的气压。

根据本实用新型的一些实施例，所述食材吸附机构还包括连接轴和称重传感器，所述称重传感器和所述连接轴均设置于所述第二旋转臂上，所述连接轴竖直向下设置，所述称重传感器位于所述连接轴的上方，所述气管滑动插设于所述连接轴内，所述气管上端设有连接机构，所述气管通过所述连接机构与所述称重传感器相连，所述称重传感器用于测量吸附食材的重量。

根据本实用新型的一些实施例，所述连接机构包括限位板与导向轴，所述限位板水平设置于所述气管外侧，所述限位板的横截面积大于所述连接轴的横截面积，所述导向轴竖直设置于所述限位板上，并与所述称重传感器相连。

根据本实用新型的一些实施例，所述限位板到所述称重传感器的距离大于所述食材吸附机构吸附食材向上的缓冲距离。

根据本实用新型的一些实施例，所述气管为不锈钢气管。

根据本实用新型的一些实施例，所述抽真空装置为真空气泵。

根据本实用新型的一些实施例，所述升降装置包括升降滑轨、升降电机和传动带，所述升降滑轨设置于所述立架上，且与所述立架平行，所述升降台滑动设置于所述升降滑轨上，所述升降台与所述传动带传动相连，所述升降电机与所述传动带传动相连。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例抓取装置的示意图；

图2为本实用新型实施例抓取装置食材吸附机构的示意图；

图3为本实用新型实施例抓取装置连接机构的示意图。

附图标记：

100-立架；110-升降台；120-升降装置；121-升降滑轨；122-升降电机；123-传动带；

200-第一旋转装置；300-第一旋转臂；400-第二旋转装置；500-第二旋转臂；

600-食材吸附机构；610-抽真空装置；620-气管；630-吸嘴；640-气压传感器；650-连接轴；660-称重传感器；670-连接机构；671-限位板；672-导向轴。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参照图1，在本实用新型的一些具体实施例中，一种抓取装置，包括：

立架100，立架100上设有升降台110和升降装置120，升降台110与立架100滑动相连，升降台110与升降装置120传动相连，并在升降装置120的带动下沿立架100升降；

第一旋转装置200，第一旋转装置200固定设置于升降台110上，第一旋转装置200的第一输出轴平行立架100设置；

第一旋转臂300，第一旋转臂300垂直立架100设置，第一旋转臂300与第一输出轴传动相连，在第一输出轴的带动下旋转；

第二旋转装置400，第二旋转装置400固定设置于第一旋转臂300上，第二旋转装置400的第二输出轴平行立架100设置；

第二旋转臂500，第二旋转臂500垂直立架100设置，第二旋转臂500与第二输出轴传动相连，在第二输出轴的带动下旋转；

食材吸附机构600，食材吸附机构600设置于第二旋转臂500上，食材吸附机构600用于吸附汉堡的制作所需的食材。

具体地，通过旋转第一旋转臂300与第二旋转臂500，使得食材吸附机构600位于所需抓取的食材的上方，再通过升降装置120下降升降台110，使得食材吸附机构600下降与食材相接触，从而吸附食材，再通过升降装置120上升，以及旋转第一旋转臂300与第二旋转臂500，将食材转移至其它位置或其它食材上，使得无需人工制作，且制作更加安全高效。

通过第一旋转臂300和第一旋转装置200，使得食材吸附机构600的移动路径为圆形，再通过第二旋转装置400和第二旋转臂500，使得食材吸附机构600的移动区域为扇形，增加了食材吸附机构600的移动范围，使得食材吸附机构600的移动范围更广，能够吸附的食材范围更广，实际使用更加方便。

参照图1与图2，在本实用新型的一些具体实施例中，食材吸附机构600包括依次相连通的抽真空装置610、气管620和吸嘴630，抽真空装置610设置于第二旋转臂500上，气管620竖直向下设置，吸嘴630设置于气管620的最下端。

具体地，通过吸嘴630直接对食材进行真空吸附，能够保证食材的完整性，避免抓取过程对食材的外形造成损伤。

参照图1，在本实用新型的一些具体实施例中，食材吸附机构600还包括气压传感器640，气压传感器640与气管620相连通，气压传感器640用于测量气管620内的气压。

具体地，通过气压传感器640测量气管620内的气压变化来判断是否吸附有食材，使用更加方便。

参照图2，在本实用新型的一些具体实施例中，食材吸附机构600还包括连接轴650和称重传感器660，称重传感器660和连接轴650均设置于第二旋转臂500上，连接轴650竖直向下设置，称重传感器660位于连接轴650的上方，气管620滑动插设于连接轴650内，气管620上端设有连接机构670，气管620通过连接机构670与称重传感器660相连，称重传感器660用于测量吸附食材的重量。

具体地，通过连接机构670，使得称重传感器660能够测量所吸附的食材的重量，从而判断吸附的食材的数量，使得每一次仅能吸附一份食材，实际使用更加方便。

参照图2与图3，在本实用新型的一些具体实施例中，连接机构670包括限位板671与导向轴672，限位板671水平设置于气管620外侧，限位板671的横截面积大于连接轴650的横截面积，导向轴672竖直设置于限位板671上，并与称重传感器660滑动相连。

具体地，因限位板671的横截面积大于连接轴650的横截面积，所以限位板671可以直接卡接在连接轴650上，使得气管620悬挂在连接轴650内，使得气管620与连接轴650的相对位置固定，以避免气管620因吸附食材而下降过多的距离，导致气管620磨损，同时能够使得导向轴672始终在一定范围内进行移动，使得导向轴672始终在称重传感器660内进行滑动，避免导向轴672向下滑动距离过长而脱出称重传感器660，进而导致设备损坏，在使用时更加安全。

在本实用新型的一些具体实施例中，限位板671到称重传感器660的距离大于食材吸附机构600吸附食材向上的缓冲距离。

具体地，在食材吸附机构600吸附食材时，在食材吸附机构600移动至食材上方后，再通过升降装置120下降至食材表面，此时升降装置120会继续下压，使得吸嘴630与食材表面完全贴合，在这一过程中，气管620会因为吸嘴630与食材的反作用力而上升，此时气管620上升的距离即是食材吸附机构600吸附食材向上的缓冲距离。

通过设置限位板671到称重传感器660的距离大于食材吸附机构600吸附食材向上的缓冲距离，使得限位板671不会与称重传感器660相碰撞，避免称重传感器660因碰撞而损坏，使用更加安全方便。

在本实用新型的一些具体实施例中，气管620为不锈钢气管。不锈钢气管成本低廉，制造方便。

在本实用新型的一些具体实施例中，抽真空装置610为真空气泵。使得食材更易被吸附。

参照图1，在本实用新型的一些具体实施例中，升降装置120包括升降滑轨121、升降电机122和传动带123，升降滑轨121设置于立架100上，且与立架100平行，升降台110滑动设置于升降滑轨121上，升降台110与传动带123传动相连，升降电机122与传动带123传动相连。以实现升降台110的升降运动，使得食材吸附机构600更方便对食材进行吸附。

当然，本实用新型并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (9)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

立架(100)，所述立架(100)上设有升降台(110)和升降装置(120)，所述升降台(110)与所述立架(100)滑动相连，所述升降台(110)与所述升降装置(120)传动相连，并在所述升降装置(120)的带动下沿所述立架(100)升降；

第一旋转装置(200)，所述第一旋转装置(200)固定设置于所述升降台(110)上，所述第一旋转装置(200)的第一输出轴平行所述立架(100)设置；

第一旋转臂(300)，所述第一旋转臂(300)垂直所述立架(100)设置，所述第一旋转臂(300)与所述第一输出轴传动相连，在所述第一输出轴的带动下旋转；

第二旋转装置(400)，所述第二旋转装置(400)固定设置于所述第一旋转臂(300)上，所述第二旋转装置(400)的第二输出轴平行所述立架(100)设置；

第二旋转臂(500)，所述第二旋转臂(500)垂直所述立架(100)设置，所述第二旋转臂(500)与所述第二输出轴传动相连，在所述第二输出轴的带动下旋转；

食材吸附机构(600)，所述食材吸附机构(600)设置于所述第二旋转臂(500)上，所述食材吸附机构(600)用于吸附汉堡的制作所需的食材。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述食材吸附机构(600)包括依次相连通的抽真空装置(610)、气管(620)和吸嘴(630)，所述抽真空装置(610)设置于所述第二旋转臂(500)上，所述气管(620)竖直向下设置，所述吸嘴(630)设置于所述气管(620)的最下端。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述食材吸附机构(600)还包括气压传感器(640)，所述气压传感器(640)与所述气管(620)相连通，所述气压传感器(640)用于测量所述气管(620)内的气压。

4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述食材吸附机构(600)还包括连接轴(650)和称重传感器(660)，所述称重传感器(660)和所述连接轴(650)均设置于所述第二旋转臂(500)上，所述连接轴(650)竖直向下设置，所述称重传感器(660)位于所述连接轴(650)的上方，所述气管(620)滑动插设于所述连接轴(650)内，所述气管(620)上端设有连接机构(670)，所述气管(620)通过所述连接机构(670)与所述称重传感器(660)相连，所述称重传感器(660)用于测量吸附食材的重量。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于：所述连接机构(670)包括限位板(671)与导向轴(672)，所述限位板(671)水平设置于所述气管(620)外侧，所述限位板(671)的横截面积大于所述连接轴(650)的横截面积，所述导向轴(672)竖直设置于所述限位板(671)上，并与所述称重传感器(660)相连。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于：所述限位板(671)到所述称重传感器(660)的距离大于所述食材吸附机构(600)吸附食材向上的缓冲距离。

7.根据权利要求2至6任一项所述的抓取装置，其特征在于：所述气管(620)为不锈钢气管。

8.根据权利要求2至6任一项所述的抓取装置，其特征在于：所述抽真空装置(610)为真空气泵。

9.根据权利要求1至6任一项所述的抓取装置，其特征在于：所述升降装置(120)包括升降滑轨(121)、升降电机(122)和传动带(123)，所述升降滑轨(121)设置于所述立架(100)上，且与所述立架(100)平行，所述升降台(110)滑动设置于所述升降滑轨(121)上，所述升降台(110)与所述传动带(123)传动相连，所述升降电机(122)与所述传动带(123)传动相连。

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