CN217376499U - 全自动拆垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种全自动拆垛机，包括支架、移载机构、吸具升降机构、平移机构、升降机构、输出机构及吸具，所述支架具有内腔；所述吸具设置于所述平移机构的输出端；所述平移机构设置于所述吸具升降机构的输出端；所述吸具升降机构设置于所述移载机构的输出端，所述移载机构设置于所述支架的顶端以驱动所述吸具升降机构从所述支架的外侧移动到所述内腔内；所述输出机构设置于所述升降机构的输出端并可将物件输出到所述支架外；所述升降机构设置于所述内腔并可驱动所述输出机构上升或下降。本实用新型全自动拆垛机可代替人工搬运，实现全自动拆垛，工作效率高，降低工人劳动强度以及安全风险。

Description

全自动拆垛机

技术领域

本实用新型涉及一种物流设备，尤其涉及一种全自动拆垛机。

背景技术

现在物流输送方式主要是依靠人工操作，而人工操作存在较大的危险，主要体现在人体处于有害，低温，高热等恶劣环境下。并且，对于体积大，重量大的物件，人工操作任务繁重、动作单调，不断重复的工作使人体很容易疲劳，劳动强度大，生产率低，在这种状态下长时间工作很容易出现安全事故。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可代替人工搬运，实现全自动拆垛，工作效率高，降低工人劳动强度以及安全风险的全自动拆垛机。

为了实现上述目的，本实用新型提供的全自动拆垛机包括支架、移载机构、吸具升降机构、平移机构、升降机构、输出机构及吸具，所述支架具有内腔；所述吸具设置于所述平移机构的输出端；所述平移机构设置于所述吸具升降机构的输出端；所述吸具升降机构设置于所述移载机构的输出端，所述移载机构设置于所述支架的顶端以驱动所述吸具升降机构从所述支架的外侧移动到所述内腔内；所述输出机构设置于所述升降机构的输出端并可将物件输出到所述支架外；所述升降机构设置于所述内腔并可驱动所述输出机构上升或下降。

与现有技术相比，由于本实用新型通过设置吸具升降机构及平移机构，可以在竖直方向或水平方向对吸具调整位置，从而使得吸具自动且准确地对准物件并吸起物件。又通过设置移载机构，利用所述移载机构带动所述吸具升降机构，从而使物件能自动快速拆垛；并且，通过在所述支架上设置升降机构，所述升降机构可以提升到靠近所述移载机构附近，从而可以承载所述移载机构转移出来的物件，并且带动物件下降到所述支架的下方；再利用所述输出机构将物件输出。因此，整个拆垛过程均通过机械全自动进行，无需人工操作，适合包装箱、包装袋、电器、板材及瓷砖等产品自动拆垛，有效降低工人的劳动强度，提高工作效率，并且可以避免工人处于高风险的环境中作业，降低安全风险，保障人身安全。

较佳地，所述全自动拆垛机还包括缓冲机构，所述缓冲机构设置于所述吸具与所述平移机构之间。利用所述缓冲机构可以使所述吸具在与物件靠近时与物件相互缓冲，防止吸具压坏物件，保证物件的安全。

较佳地，所述缓冲机构包括托架、连接架、套筒、导杆及缓冲弹簧，所述托架连接于所述平移机构的输出端，所述导杆滑动地穿过所述套筒且一端伸出所述套筒与所述连接架连接，所述连接件与所述吸具连接，所述缓冲弹簧设置于所述导杆与所述套筒之间。

较佳地，所述平移机构包括平移电机、平移导轨、平移工作台、齿轮及齿条，所述平移电机及平移导轨设置于所述吸具升降机构的输出端，所述平移工作台上设有平移滑块，所述平移滑块与所述平移导轨滑动配合，所述齿条设置于所述平移工作台上，所述齿轮固定于所述平移电机的输出端并与所述齿条啮合，以驱动所述齿条及所述平移工作台平移。通过利用平移电机驱动齿轮，使所述齿轮带动齿条直线移动，从而使得所述平移工作台可在水平方向平移，使得所述吸具与物件能准确对位，保证吸合的稳定性。

较佳地，所述吸具升降机构包括固定框架、滑动框架、升降电机、主动皮带轮、从动皮带轮及皮带，所述固定框架固定于所述移载机构的输出端，所述滑动框架沿上、下滑动地设置于所述固定框架，所述升降电机固定于所述固定框架上且输出端与所述主动皮带轮连接，所述从动皮带轮枢接于所述固定框架的下端，所述皮带缠绕于所述主动皮带轮及所述从动皮带轮之间，所述皮带与所述滑动框架固定连接。通过利用所述升降电机驱动主动皮带轮，从而可以带动皮带运行，而所述皮带又可带动所述滑动框架沿所述固定框架滑动，因而，可使物件能在竖直方向上升或下降。

较佳地，所述移载机构包括移载架体、移载电机、移载导轨、移载滑块、第一同步皮带轮、第二同步皮带轮及同步带，所述移载架体固定于所述支架的上端且伸出所述支架外侧，所述移载导轨设置于所述移载架体，所述移载滑块与所述吸具升降机构固定且滑动地设置于所述移载导轨，所述移载电机固定于所述移载架体且输出端与所述第一同步皮带轮连接，所述第二同步皮带轮枢接于所述移载架体，所述同步带缠绕于所述第一同步皮带轮及第二同步皮带轮之间且与所述吸具升降机构连接。利用所述移载电机带动第一同步皮带轮，从而可以带动同步带运行，而所述同步带又可带动所述吸具升降机构沿所述移载导轨移动，因而可使物件能在水平方向快速转移，实现快速拆垛。

较佳地，所述升降机构包括驱动电机、吊篮、升降导轨、第一升降皮带轮、第二升降皮带轮及升降皮带，所述升降导轨沿竖直方向设置于所述内腔的内壁，所述驱动电机设置于所述支架的上端且输出端与所述第一升降皮带轮连接，所述第二升降皮带轮设置于所述支架的下端，所述吊篮的侧壁设有升降滑块，所述升降滑块与所述升降导轨滑动连接，所述升降皮带缠绕于所述第一升降皮带轮与所述第二升降皮带轮之间且与所述吊篮连接，以带动所述吊篮上升或下降。利用所述驱动电机带动第一升降皮带轮，从而可以带动升降皮带运行，而所述升降皮带又可带动所述吊篮沿所述支架的上下方向升降，因而可使物件能从支架的上方快速下降，实现快速。

具体地，所述全自动拆垛机还包括配重机构，所述配重机构设置于所述升降机构的输出端以平衡所述升降机构的受力。通过设置配重机构，当所述升降机构上承载重物时，所述配重机构可以平衡一部分重力，从而减少所述驱动电机的负荷，延长驱动电机的使用寿命。

具体地，所述配重机构包括配重支架、重力块及导向轮，所述重力块可装卸地设置于所述配重支架上，所述支架的侧壁从上沿下方向设置有供所述配重支架滑动地滑动轨道，所述导向轮设置于所述配重支架并与所述滑动轨道滚动接触，所述配重支架与所述升降皮带连接，所述配重支架连接所述升降皮带的连接点与所述吊篮连接所述升降皮带的连接点分别位于所述第一升降皮带轮转动的前后方向。

较佳地，所述输出机构包括座体、输出电机、一对输出链条、一对导向槽体、一对限位板、驱动链轮及承载链轮，所述座体设置于所述升降机构的输出端，所述输出电机设置于所述座体且输出端与所述驱动链轮连接，两所述导向槽体相互平行地设置于所述座体上，所述承载链轮设置于所述导向槽体，所述输出链条缠绕于所述驱动链轮与所述承载链轮之间，且两所述输出链条一一对应地在所述导向槽体上运行，所述导向槽体可托起所述输出链条实现承重；所述限位板分别设置于两所述导向槽体的外侧，两所述限位板之间形成供物体输出的通道。通过利用输出电机同时驱动输出链条运行，所述输出链条在所述导向槽体上运行时既可以承载物件，又可以带动物件移动，同时，利用所述限位板的限位及导向作用，使得物件能准确快速地向外输出，有效提高拆垛的效率。

附图说明

图1是本实用新型全自动拆垛机的主视图

图2是本实用新型全自动拆垛机的侧视图

图3是本实用新型全自动拆垛机的移载机构的主视图

图4是本实用新型全自动拆垛机的移载机构的侧视图

图5是本实用新型全自动拆垛机的移载机构的俯视图

图6是本实用新型全自动拆垛机的吸具升降机构的立体图

图7是本实用新型全自动拆垛机的吸具升降机构的主视图

图8是本实用新型全自动拆垛机的吸具升降机构的侧视图

图9是本实用新型全自动拆垛机的平移机构的立体图

图10是本实用新型全自动拆垛机的平移机构的侧视图

图11是本实用新型全自动拆垛机的缓冲机构结构图

图12是本实用新型全自动拆垛机的升降机构的侧视图

图13是本实用新型全自动拆垛机的升降机构的俯视图

图14是本实用新型全自动拆垛机的输出机构的立体图

图15是本实用新型全自动拆垛机的输出机构的侧视图

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所实现的效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

如图1至图2所示，本实用新型的全自动拆垛机100包括支架1、移载机构 2、吸具升降机构3、平移机构4、升降机构5、输出机构6、吸具9、视觉系统及控制系统，所述支架1具有沿竖直方向延伸的内腔11。所述吸具9设置于所述平移机构4的输出端，所述吸具9与真空系统连通，在真空系统的抽真空下，吸具9可以吸住物件200。所述平移机构4设置于所述吸具升降机构3的输出端；所述吸具升降机构3设置于所述移载机构2的输出端，所述移载机构2设置于所述支架1的顶端以驱动所述吸具升降机构3从所述支架1的外侧移动到所述内腔11内；所述输出机构6设置于所述升降机构5的输出端并可将物件200输出到所述支架1外；所述升降机构5设置于所述内腔11并可驱动所述输出机构 6上升或下降。所述视觉系统与所述控制系统电连接，所述控制系统可控制所述移载机构2、吸具升降机构3、平移机构4、升降机构5及输出机构6的启停。

请参阅图3至图5，所述移载机构2包括移载架体21、移载电机22、移载导轨23、移载滑块24、第一同步皮带轮25、第二同步皮带轮26及同步带27，所述移载架体21固定于所述支架1的上端且伸出所述支架1外侧，所述移载导轨23设置于所述移载架体21的下侧。所述移载滑块24与所述吸具升降机构3 固定且滑动地设置于所述移载导轨23，所述移载电机22固定于所述移载架体 21且输出端与所述第一同步皮带轮25连接，所述第二同步皮带轮26枢接于所述移载架体21的前端，所述同步带27缠绕于所述第一同步皮带轮25及第二同步皮带轮26之间且与所述吸具升降机构3连接。所述移载电机22可驱动所述第一同步皮带轮25转动，所述第一同步皮带轮25带动所述同步带27运行，所述同步带27带动所述吸具升降机构3沿所述移载导轨23滑动。通过在所述移载架体21的前端及后端设置感应器，可以在移载行程范围内控制所述移载电机 22的停止，达到自动控制的目的。利用所述移载电机22带动第一同步皮带轮 25，从而可以带动同步带27运行，而所述同步带27又可带动所述吸具升降机构3沿所述移载导轨23移动，因而可使物件能在水平方向快速转移，实现快速拆垛。

如图6至图8所示，所述吸具升降机构3包括固定框架31、滑动框架32、升降电机33、主动皮带轮34、从动皮带轮35及皮带36，所述固定框架31固定于所述移载机构2的移载滑块24固定连接。所述滑动框架32沿上、下滑动地设置于所述固定框架31的外侧。所述升降电机33固定于所述固定框架31上且输出端与所述主动皮带轮34连接，所述从动皮带轮35枢接于所述固定框架31 的下端，所述皮带36缠绕于所述主动皮带轮34及所述从动皮带轮35之间，所述皮带36与所述滑动框架32固定连接。通过在所述固定框架31的上端及下端设置感应器，可以在升降行程范围内控制所述升降电机33停止，达到自动控制的目的。所述升降电机33可带动所述主动皮带轮34转动，所述主动皮带轮34 可带动所述皮带36运行，所述皮带36带动所述滑动框架32沿所述固定框架31 上上升或下降临。通过利用所述升降电机33驱动主动皮带轮34，从而可以带动皮带36运行，而所述皮带36又可带动所述滑动框架32沿所述固定框架31滑动，因而，可使物件能在竖直方向上升或下降。

再如图9及图10，所述平移机构4包括平移电机41、平移导轨42、平移工作台43、齿轮44及齿条45，所述平移电机41及平移导轨42设置于所述吸具升降机构3的滑动框架32的下侧，所述平移导轨42呈水平设置且延伸方向与所述移载导轨23的延伸方向垂直。所述平移工作台43上设有平移滑块46，所述平移滑块46与所述平移导轨42滑动配合，所述齿条45设置于所述平移工作台43上，所述齿轮44固定于所述平移电机41的输出端并与所述齿条45啮合，以驱动所述齿条45及所述平移工作台43平移。通过在所述平移导轨42的左端及右端设置感应器，可以在升降行程范围内控制所述平移电机41停止转动，达到自动控制的目的。通过利用所述平移电机41驱动齿轮44，使所述齿轮44带动齿条45直线移动，从而使得所述平移工作台43可在水平方向平移，使得所述吸具9与物件能准确对位，保证吸合的稳定性。

再如图11所示，所述全自动拆垛机100还包括缓冲机构7，所述缓冲机构 7设置于所述吸具9与所述平移机构4之间。所述缓冲机构7包括托架71、连接架72、套筒73、导杆74及缓冲弹簧75，所述托架71连接于所述平移机构4 的平移工作台43下，所述导杆74滑动地穿过所述套筒73且一端伸出所述套筒 73与所述连接架72连接，所述连接架72与所述吸具9连接，所述缓冲弹簧75 设置于所述导杆74与所述套筒73之间。利用所述缓冲机构7可以使所述吸具9 在与物件靠近时与物件相互缓冲，防止吸具9压坏物件，保证物件的安全。

请参阅图12至图13，所述升降机构5包括驱动电机51、吊篮52、升降导轨53、第一升降皮带轮54、第二升降皮带轮55及升降皮带56，所述升降导轨 53沿竖直方向设置于所述内腔11的内壁，所述驱动电机51设置于所述支架1 的上端且输出端与所述第一升降皮带轮54连接，所述第二升降皮带56轮设置于所述支架1的下端，所述吊篮52的侧壁设有升降滑块57，所述升降滑块57 与所述升降导轨53滑动连接，所述升降皮带56缠绕于所述第一升降皮带轮54 与所述第二升降皮带轮55之间且与所述吊篮52连接，以带动所述吊篮52上升或下降。通过在所述支架1或升降导轨53的上端及下端设置感应器，可以在升降行程范围内控制所述驱动电机51停止转动，达到自动控制的目的。利用所述驱动电机51带动第一升降皮带轮54，从而可以带动升降皮带56运行，而所述升降皮带56又可带动所述吊篮52沿所述支架1的上下方向升降，因而可使物件能从支架1的上方快速下降，实现快速。

请参阅图14至图15，所述输出机构6包括座体61、输出电机62、一对输出链条63、一对导向槽体64、一对限位板65、驱动链轮66及承载链轮67，所述座体61设置于所述升降机构5的吊篮52上，所述输出电机62设置于所述座体61且输出端与所述驱动链轮66连接，两所述导向槽体64相互平行地设置于所述座体61上，所述承载链轮67设置于所述导向槽体64，所述输出链条63缠绕于所述驱动链轮66与所述承载链轮67之间，且两所述输出链条63一一对应地在所述导向槽体64上运行，所述导向槽体64可托起所述输出链条63实现承重；所述限位板65分别设置于两所述导向槽体64的外侧并与所述吊篮52连接，两所述限位板65之间形成供物体输出的通道。通过利用输出电机62同时驱动输出链条63运行，所述输出链条63在所述导向槽体64上运行时既可以承载物件，又可以带动物件移动，同时，利用所述限位板65的限位及导向作用，使得物件能准确快速地向外输出，有效提高拆垛的效率。

再如图12及图13，所述全自动拆垛机100还包括配重机构8，所述配重机构8设置于所述升降机构5的输出端以平衡所述升降机构5的受力。所述配重机构8包括配重支架81、重力块82及导向轮83，所述重力块82可装卸地设置于所述配重支架81上，所述支架1的侧壁从上沿下方向设置有供所述配重支架 81滑动地滑动轨道12，所述导向轮83设置于所述配重支架81并与所述滑动轨道12滚动接触，所述配重支架81与所述升降皮带56连接，所述配重支架81 连接所述升降皮带56的连接点与所述吊篮52连接所述升降皮带56的连接点分别位于所述第一升降皮带轮54转动的前后方向。通过设置配重机构8，当所述升降机构5上承载重物时，所述配重机构8可以平衡一部分重力，从而减少所述驱动电机51的负荷，延长驱动电机51的使用寿命。

综合上述，拆垛时，通过所述视觉系统判断物件所在的位置，然后，所述控制系统控制所述移载机构2动作，所述移载机构2驱动所述吸具升降机构3 水平向前移动，使吸具9位于物件的上方。同时，所述控制系统控制所述吸具升降机构3动作，所述吸具升降机构3驱动所述平移机构4下降靠近物件。所述控制系统控制所述平移机构4动作，所述平移机构4驱动所述吸具9左/右移动调整位置，进而使吸具9精确对准物件。这时，所述吸具升降机构3继续驱动所述吸具9下降以接触物件，在接触时，所述吸具9通过负压吸住物件。之后，所述吸具升降机构3带动吸具9上升，所述移载机构2带动所述吸具升降机构3向后朝向所述支架1的内腔11方向移动。与此同时，所述控制系统控制所述升降机构5启动，所述升降机构5带动所述输出机构6上升到达靠近所述吸具9的水平位置上。当所述移动载机构驱动吸具9进入所述内腔11并位于所述输出机构6的正上方时，撤去所述吸具9的负压，使得物件从所述吸具9落到所述输出机构6上。这时，所述升降机构5带动所述输出机构6及物件下降到所述内腔11的下方。然后，所述输出机构6启动，所述输出机构6带动物件移出所述支架1外。

与现有技术相比，由于本实用新型通过设置吸具升降机构3及平移机构4，可以在竖直方向或水平方向对吸具9调整位置，从而使得吸具9自动且准确地对准物件并吸起物件。又通过设置移载机构2，利用所述移载机构2带动所述吸具升降机构3，从而使物件能自动快速拆垛；并且，通过在所述支架1上设置升降机构5，所述升降机构5可以提升到靠近所述移载机构2附近，从而可以承载所述移载机构2转移出来的物件，并且带动物件下降到所述支架1的下方；再利用所述输出机构6将物件输出。因此，整个拆垛过程均通过机械全自动进行，无需人工操作，适合包装箱、包装袋、电器、板材及瓷砖等产品自动拆垛，有效降低工人的劳动强度，提高工作效率，并且可以避免工人处于高风险的环境中作业，降低安全风险，保障人身安全。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等同变化，仍属于本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种全自动拆垛机，其特征在于：包括支架、移载机构、吸具升降机构、平移机构、升降机构、输出机构及吸具，所述支架具有内腔；所述吸具设置于所述平移机构的输出端；所述平移机构设置于所述吸具升降机构的输出端；所述吸具升降机构设置于所述移载机构的输出端，所述移载机构设置于所述支架的顶端以驱动所述吸具升降机构从所述支架的外侧移动到所述内腔内；所述输出机构设置于所述升降机构的输出端并可将物件输出到所述支架外；所述升降机构设置于所述内腔并可驱动所述输出机构上升或下降。

2.如权利要求1所述的全自动拆垛机，其特征在于：所述全自动拆垛机还包括缓冲机构，所述缓冲机构设置于所述吸具与所述平移机构之间。

3.如权利要求2所述的全自动拆垛机，其特征在于：所述缓冲机构包括托架、连接架、套筒、导杆及缓冲弹簧，所述托架连接于所述平移机构的输出端，所述导杆滑动地穿过所述套筒且一端伸出所述套筒与所述连接架连接，所述连接件与所述吸具连接，所述缓冲弹簧设置于所述导杆与所述套筒之间。

4.如权利要求1所述的全自动拆垛机，其特征在于：所述平移机构包括平移电机、平移导轨、平移工作台、齿轮及齿条，所述平移电机及平移导轨设置于所述吸具升降机构的输出端，所述平移工作台上设有平移滑块，所述平移滑块与所述平移导轨滑动配合，所述齿条设置于所述平移工作台上，所述齿轮固定于所述平移电机的输出端并与所述齿条啮合，以驱动所述齿条及所述平移工作台平移。

5.如权利要求1所述的全自动拆垛机，其特征在于：所述吸具升降机构包括固定框架、滑动框架、升降电机、主动皮带轮、从动皮带轮及皮带，所述固定框架固定于所述移载机构的输出端，所述滑动框架沿上、下滑动地设置于所述固定框架，所述升降电机固定于所述固定框架上且输出端与所述主动皮带轮连接，所述从动皮带轮枢接于所述固定框架的下端，所述皮带缠绕于所述主动皮带轮及所述从动皮带轮之间，所述皮带与所述滑动框架固定连接。

6.如权利要求1所述的全自动拆垛机，其特征在于：所述移载机构包括移载架体、移载电机、移载导轨、移载滑块、第一同步皮带轮、第二同步皮带轮及同步带，所述移载架体固定于所述支架的上端且伸出所述支架外侧，所述移载导轨设置于所述移载架体，所述移载滑块与所述吸具升降机构固定且滑动地设置于所述移载导轨，所述移载电机固定于所述移载架体且输出端与所述第一同步皮带轮连接，所述第二同步皮带轮枢接于所述移载架体，所述同步带缠绕于所述第一同步皮带轮及第二同步皮带轮之间且与所述吸具升降机构连接。

7.如权利要求1所述的全自动拆垛机，其特征在于：所述升降机构包括驱动电机、吊篮、升降导轨、第一升降皮带轮、第二升降皮带轮及升降皮带，所述升降导轨沿竖直方向设置于所述内腔的内壁，所述驱动电机设置于所述支架的上端且输出端与所述第一升降皮带轮连接，所述第二升降皮带轮设置于所述支架的下端，所述吊篮的侧壁设有升降滑块，所述升降滑块与所述升降导轨滑动连接，所述升降皮带缠绕于所述第一升降皮带轮与所述第二升降皮带轮之间且与所述吊篮连接，以带动所述吊篮上升或下降。

8.如权利要求7所述的全自动拆垛机，其特征在于：所述全自动拆垛机还包括配重机构，所述配重机构设置于所述升降机构的输出端以平衡所述升降机构的受力。

9.如权利要求8所述的全自动拆垛机，其特征在于：所述配重机构包括配重支架、重力块及导向轮，所述重力块可装卸地设置于所述配重支架上，所述支架的侧壁从上沿下方向设置有供所述配重支架滑动地滑动轨道，所述导向轮设置于所述配重支架并与所述滑动轨道滚动接触，所述配重支架与所述升降皮带连接，所述配重支架连接所述升降皮带的连接点与所述吊篮连接所述升降皮带的连接点分别位于所述第一升降皮带轮转动的前后方向。

10.如权利要求1所述的全自动拆垛机，其特征在于：所述输出机构包括座体、输出电机、一对输出链条、一对导向槽体、一对限位板、驱动链轮及承载链轮，所述座体设置于所述升降机构的输出端，所述输出电机设置于所述座体且输出端与所述驱动链轮连接，两所述导向槽体相互平行地设置于所述座体上，所述承载链轮设置于所述导向槽体，所述输出链条缠绕于所述驱动链轮与所述承载链轮之间，且两所述输出链条一一对应地在所述导向槽体上运行，所述导向槽体可托起所述输出链条实现承重；所述限位板分别设置于两所述导向槽体的外侧，两所述限位板之间形成供物体输出的通道。

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