CN214436318U - 一种柔性可伸缩的适用于捡球机器人的聚球装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性可伸缩的适用于捡球机器人的聚球装置,包括车身外壳，所述车身外壳的内部固定连接有支撑板，所述支撑板的顶端滑动连接有聚球柜，所述车身外壳的中间的两侧均设置有凹槽，两个所述凹槽内均固定连接有连接轴，两个所述连接轴的另一端均转动套设有移动轮，所述车身外壳的底端的四个角处均固定连接有两块固定板，每两块所述固定板之间均固定连接有一根固定轴，每根所述固定轴上均转动套设有小型移动轮，所述聚球柜的上方固定连接有限制板，所述限制板远离把手的一侧开设有开口，所述开口处固定连接有聚球装置。本实用新型结构简单，操作方便，能提高装置的捡球范围，能增加捡球的成功率，同时装置不容易损坏。

Description

一种柔性可伸缩的适用于捡球机器人的聚球装置

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种柔性可伸缩的适用于捡球机器人的聚球装置。

背景技术

随着体育强国的战略不断深化，越来越多的人参与到文体活动中来。乒乓球作为一项受限少、门槛低、不会产生直接身体对抗的运动，在中国一直有着非常高的普及度，许多的乒乓球俱乐部也由此兴起。但与此同时，这也让我们关注到了在教学或娱乐的过程中，多球捡拾费时费力、效率低下的问题日益突出。

现有的捡球机器人前端的聚球装置占据了一定的空间，这导致了捡球机器人对墙边的乒乓球的拾取较为困难，使捡球机器人的捡球范围不足，同时在拾取乒乓球时球容易从两端滚开，而且机器人在受到碰撞时容易损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：捡球机器人的捡球范围不足，在拾取乒乓球时球容易从两端滚开，在受到碰撞时容易损坏，而提出的一种柔性可伸缩的适用于捡球机器人的聚球装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种柔性可伸缩的适用于捡球机器人的聚球装置，包括车身外壳，所述车身外壳的内部固定连接有支撑板，所述支撑板的顶端滑动连接有聚球柜，所述聚球柜的一侧固定连接有把手，所述车身外壳的中间的两侧均设置有凹槽，两个所述凹槽内均固定连接有连接轴，两个所述连接轴的另一端均转动套设有移动轮，所述车身外壳的底端的四个角处均固定连接有两块固定板，每两块所述固定板之间均固定连接有一根固定轴，每根所述固定轴上均转动套设有小型移动轮，所述聚球柜的上方固定连接有限制板，所述限制板远离把手的一侧开设有开口，所述开口处固定连接有聚球装置。

优选地，所述聚球装置包括导向板，所述导向板固定连接在开口处，所述导向板的另一端的上端处的左右两侧均转动连接有固定块，两个所述固定块之间固定连接有导球轮，所述导球轮的外侧包裹设置有橡胶套，其中一个所述固定块的一侧固定连接有伺服电机，所述导向板的另一端的下端处设置有拾取装置。

优选地，所述拾取装置包括上聚球板，所述上聚球板的底端设置有下聚球板，所述下聚球板内开设有收缩槽，所述收缩槽内滑动连接有拾取板，所述上聚球板内部也开设有移动槽，所述移动槽内滑动连接有滑动块，所述滑动块的底端与拾取板固定连接，所述滑动块的侧壁上固定连接有横向设置的弹簧，所述弹簧的另一端与移动槽的侧壁固定连接。

优选地，所述限制板的顶端设置有盖板，所述盖板的底端固定连接有吸气装置。

优选地，所述限制板靠近聚球装置处固定连接有连接板，所述连接板的前端固定连接有多个感知机构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：设置有，上下聚球板和弹簧，能在下聚球板遇到阻碍物时，和上聚球板连接捡球机器人主体仍可以继续前进一段距离，使装置的捡球范围得到了提高，拾取装置的左右两端起到了围挡的作用，从而防止乒乓球在拾取时从进球口左右两端逃开，增加了捡球的成功率，聚球装置采用柔性材料，不容易损坏。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种柔性可伸缩的适用于捡球机器人的聚球装置的结构示意图；

图2为图1中A处的放大图；

图3为本实用新型提出的一种柔性可伸缩的适用于捡球机器人的聚球装置的拾取装置的正面示意图。

图中：1车身外壳、2聚球柜、3把手、4支撑板、5连接轴、6移动轮、7固定板、8固定轴、9小型移动轮、10限制板、11吸气装置、12连接板、13感知机构、14导向板、15固定块、16导球轮、17下聚球板、18移动槽、19滑动块、20弹簧、21收缩槽、22上聚球板、23伺服电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-3，一种柔性可伸缩的适用于捡球机器人的聚球装置，包括车身外壳1，车身外壳1的内部固定连接有支撑板4，支撑板4的顶端滑动连接有聚球柜2，聚球柜2的一侧固定连接有把手3，车身外壳1的中间的两侧均设置有凹槽，两个凹槽内均固定连接有连接轴5，两个连接轴5的另一端均转动套设有移动轮6，车身外壳1的底端的四个角处均固定连接有两块固定板7，每两块固定板7之间均固定连接有一根固定轴8，每根固定轴8上均转动套设有小型移动轮9，聚球柜2的上方固定连接有限制板10，限制板10远离把手3的一侧开设有开口，开口处固定连接有聚球装置，聚球装置包括导向板14，导向板14固定连接在开口处，导向板14的另一端的上端处的左右两侧均转动连接有固定块15，两个固定块15之间固定连接有导球轮16，导球轮16的外侧包裹设置有橡胶套，其中一个固定块15的一侧固定连接有伺服电机23，导向板14的另一端的下端处设置有拾取装置，拾取装置包括上聚球板22，上聚球板22的底端设置有下聚球板17，下聚球板17内开设有收缩槽21，收缩槽21内滑动连接有拾取板，上聚球板22内部也开设有移动槽18，移动槽18内滑动连接有滑动块19，滑动块19的底端与拾取板固定连接，滑动块19的侧壁上固定连接有横向设置的弹簧20，弹簧20的另一端与移动槽18的侧壁固定连接，限制板10的顶端设置有盖板，盖板的底端固定连接有吸气装置11，限制板10靠近聚球装置处固定连接有连接板12，连接板12的前端固定连接有多个感知机构13，启动机器人，感知机构13控制机器人相乒乓球的位置处移动，在移动到球的位置处时，吸气装置11造成的吸引力将球吸入到内部，除此之外，上聚球板22和下聚球板17之间由梯形块连接，上下方向上固定连接，仅可以在前后方向上移动；上聚球板22和下聚球板17之间连接有弹簧20，由于弹簧20的可压缩特性，当下聚球板17遇到阻碍物时，和上聚球板连接捡球机器人主体仍可以继续前进一段距离。这样，不仅没有影响聚球装置的优点，而且由前端聚球装置带来的弊端就大幅削弱了，有利于捡球机器人对墙边乒乓球的拾取。

本实用新型中，启动机器人，感知机构13控制机器人相乒乓球的位置处移动，在移动到球的位置处时，吸气装置11造成的吸引力将球吸入到内部，除此之外，上聚球板22和下聚球板17之间由梯形块连接，上下方向上固定连接，仅可以在前后方向上移动；上聚球板22和下聚球板17之间连接有弹簧20，由于弹簧20的可压缩特性，当下聚球板17遇到阻碍物时，和上聚球板连接捡球机器人主体仍可以继续前进一段距离。这样，不仅没有影响聚球装置的优点，而且由前端聚球装置带来的弊端就大幅削弱了，有利于捡球机器人对墙边乒乓球的拾取。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种柔性可伸缩的适用于捡球机器人的聚球装置，包括车身外壳(1)，其特征在于，所述车身外壳(1)的内部固定连接有支撑板(4)，所述支撑板(4)的顶端滑动连接有聚球柜(2)，所述聚球柜(2)的一侧固定连接有把手(3)，所述车身外壳(1)的中间的两侧均设置有凹槽，两个所述凹槽内均固定连接有连接轴(5)，两个所述连接轴(5)的另一端均转动套设有移动轮(6)，所述车身外壳(1)的底端的四个角处均固定连接有两块固定板(7)，每两块所述固定板(7)之间均固定连接有一根固定轴(8)，每根所述固定轴(8)上均转动套设有小型移动轮(9)，所述聚球柜(2)的上方固定连接有限制板(10)，所述限制板(10)远离把手(3)的一侧开设有开口，所述开口处固定连接有聚球装置。

2.根据权利要求1所述的一种柔性可伸缩的适用于捡球机器人的聚球装置，其特征在于，所述聚球装置包括导向板(14)，所述导向板(14)固定连接在开口处，所述导向板(14)的另一端的上端处的左右两侧均转动连接有固定块(15)，两个所述固定块(15)之间固定连接有导球轮(16)，所述导球轮(16)的外侧包裹设置有橡胶套，其中一个所述固定块(15)的一侧固定连接有伺服电机(23)，所述导向板(14)的另一端的下端处设置有拾取装置。

3.根据权利要求2所述的一种柔性可伸缩的适用于捡球机器人的聚球装置，其特征在于，所述拾取装置包括上聚球板(22)，所述上聚球板(22)的底端设置有下聚球板(17)，所述下聚球板(17)内开设有收缩槽(21)，所述收缩槽(21)内滑动连接有拾取板，所述上聚球板(22)内部也开设有移动槽(18)，所述移动槽(18)内滑动连接有滑动块(19)，所述滑动块(19)的底端与拾取板固定连接，所述滑动块(19)的侧壁上固定连接有横向设置的弹簧(20)，所述弹簧(20)的另一端与移动槽(18)的侧壁固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种柔性可伸缩的适用于捡球机器人的聚球装置，其特征在于，所述限制板(10)的顶端设置有盖板，所述盖板的底端固定连接有吸气装置(11)。

5.根据权利要求1所述的一种柔性可伸缩的适用于捡球机器人的聚球装置，其特征在于，所述限制板(10)靠近聚球装置处固定连接有连接板(12)，所述连接板(12)的前端固定连接有多个感知机构(13)。

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