CN107890325A - 可自动清理集尘盒的智能扫地拖地一体机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可自动清理集尘盒的智能扫地拖地一体机，包括：壳体，其底端设置有第一万向轮；壳体底端中部设置容置槽；主体清扫机构，其包括边刷、主刷、吸尘装置和集尘盒；集尘盒置于容置槽内；集尘盒底端设置移动机构和重量感应器；辅助拖地机构；智能清扫系统，其包括控制器和与控制器相连的超声传感器、激光扫描探头、导航定位模块、位置信息存储模块、定位识别模块和第一动力驱动机构；超声传感器设置于壳体前端；激光扫描探头设置于壳体底端；通过位置信息存储模块记录第一万向轮的运行轨迹并生成清扫地图，导航定位模块调用清扫地图以控制第一万向轮的运动轨迹。本发明可自动清理集尘盒，以清扫和拖地相结合的方式，提高了清洁效率。

Description

可自动清理集尘盒的智能扫地拖地一体机

技术领域

本发明涉及家居清洁设备技术领域，特别涉及一种可自动清理集尘盒的智能扫地拖地一体机。

背景技术

家居清洁工作是每个人都要面对的问题，面对大大小小需要清洁的地方，忙碌的人们总是缺少时间打理。即使有了时间来清洁，清洁效率也未必高，到头来弄得一身大汗，腰酸背痛。尤其是家里养了宠物的人，会感觉格外疲惫，宠物毛发粘人会附着在衣物、地上，尤其是床上等地方，使得清洁更加麻烦。所以对于忙碌工作的人，需要一些智能高效的家居清洁神器来帮助我们提高清洁效率，不需要花费很久的时间久可以得到满意的清洁效果，因此智能扫地机器人应运而生。智能机器人是智能家用电器中的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾集尘盒，从而完成地面清理的功能。目前，市面上的大部分扫地机器人在清扫完毕后都需要人工拆卸集尘盒，并将里面的垃圾进行处理，比较麻烦。市面上的扫地机器人大多主要实现的是清扫功能，对于拖地功能的开发还不完善，现有的仅是安放一块拖布置于扫地机器人底端，以实现擦地的功能，但清洁效果不佳。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种可自动清理集尘盒的智能扫地拖地一体机，可自动清理集尘盒内的垃圾，实现清扫和拖地相结合的方式，并有侧重范围的进行清扫，提高了清洁效率。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种可自动清理集尘盒的智能扫地拖地一体机，包括：

壳体，其设为圆柱体；所述壳体的底端设置有带动所述壳体运动的第一万向轮；所述壳体底端中部设置有容置槽，所述容置槽内侧后端设置第一孔洞，所述第一孔洞内设置卡板，所述卡板与第一推送机构相连，以使所述卡板前后运动；所述容置槽前端和后端均对称设置有第一凹槽，所述第一凹槽内设置可伸缩支架；所述壳体底端端面后侧设置有第二凹槽；所述壳体后侧中部设置第三凹槽。

主体清扫机构，其包括边刷、主刷、吸尘装置和集尘盒；所述边刷对称设置于所述壳体底端；所述主刷设置于所述壳体中部靠近所述壳体前端的位置，所述吸尘装置设置于所述主刷的后端；所述集尘盒与所述吸尘装置相连，所述集尘盒设置于所述容置槽内，所述集尘盒后端端面上设置有与所述卡板适配以固定所述集尘盒的第二孔洞；所述集尘盒底端设置移动机构，以使所述集尘盒自由移动；所述集尘盒的底端还设置有重量感应器，以称重所述集尘盒内垃圾的重量以及体积。

辅助拖地机构，其包括拖布、按压板、储水箱以及触碰开关，所述储水箱设置在所述第二凹槽上方，所述按压板以可上下移动的方式设置在所述第二凹槽内，所述按压板顶端端面上设置有与所述储水箱相通的若干通孔；所述按压板底端端面上设置粘贴子带或母带，所述拖布的一面设置有与所述粘贴子带或母带适配的粘贴母带或子带；所述触碰开关设置在所述第三凹槽内；所述触碰开关控制所述储水箱与所述通孔的连通。

智能清扫系统，其包括控制器和与所述控制器相连的超声传感器、激光扫描探头、导航定位模块、位置信息存储模块、定位识别模块和第一动力驱动机构；所述超声传感器设置在所述壳体的前端；所述激光扫描探头设置在所述壳体的底端端面与所述壳体前端面的连接处；所述超声传感器与所述激光扫描探头分别将反射回来的信号传输至所述控制器，以使所述第一动力驱动机构根据所述控制器发出的指令分别驱动所述第一万向轮、边刷、主刷以及吸尘装置的动作；所述位置信息存储模块记录所述第一万向轮的运行轨迹并生成清扫地图，所述导航定位模块与所述位置信息存储模块相连，以使所述导航定位模块调用所述清扫地图以控制所述第一万向轮的运动轨迹；所述控制器分别与所述重量感应器和所述第一推送机构相连，所述控制器接收所述重量感应器传输的信号，向所述第一推送机构发出指令以控制所述第一推送机构带动所述卡板前后运动；所述定位识别模块设置在所述集尘盒底端内，所述控制器根据所述位置信息存储模块内设定的路线给所述定位识别模块传输指令以控制所述集尘盒的运动轨迹。

优选的是，所述伸缩支架包括第一支杆和第二支杆，所述第一支杆和第二支杆均为中空结构；所述第二支杆以可在所述第一支杆内滑动的方式套设在所述第一支杆内，所述第二支杆顶端设置顶出机构，所述顶出机构与所述控制器相连，通过所述控制器发出的指令控制所述顶出机构顶出所述第二支杆脱离所述第一支杆，以控制所述伸缩支架的高度。

优选的是，所述边刷由多个条刷和固定架组成；所述条刷包括刷毛和刷毛杆，所述刷毛以尾端向所述壳体外侧倾斜的方式纵向排布在所述刷毛杆一侧，所述条刷与地面之间的夹角设置45-60度；多个所述条刷的一端固定于所述固定架，所述条刷之间的夹角设置为60-120度。

优选的是，所述移动机构包括支腿、第二动力驱动机构和第二万向轮；所述集尘盒底端端面四个边角处均设置第五凹槽，所述支腿以可折叠并可转动的方式连接在所述第五凹槽内，所述第二万向轮以可转动的方式连接在所述支腿下端；所述第二动力驱动机构分别与所述支腿和所述第二万向轮相连，以驱动所述支腿的伸展和所述第二万向轮的转动。

优选的是，还包括可充电的电源，所述电源设置在所述壳体内部。

优选的是，还包括预警装置，所述预警装置包括设置在所述壳体顶端的指示灯和设置在所述壳体内部的预警模块，所述指示灯与所述预警模块相连，所述预警模块与所述控制器相连；所述指示灯具有红色和绿色两种颜色，当所述电源电量不足时，所述控制器使所述预警模块预警，所述指示灯亮红色；当所述集尘盒内垃圾满载时，所述控制器使所述预警模块预警，所述指示灯亮绿色。

优选的是，所述壳体的侧边外缘设置有可拆卸的橡胶套。

本发明至少包括以下有益效果：

本发明通过在所述壳体底端设置所述容置槽，所述集尘盒设置在所述容置箱内，所述集尘盒内设置的所述重量感应器测得所述集尘盒内垃圾的重量和体积，并将信号传输给所述控制器，所述控制器控制所述第一推送机构以使固定所述集尘盒的所述卡板向后运动，同时所述控制器控制所述第一凹槽内的所述伸缩支架伸缩以使所述壳体上升，所述集尘盒与所述容置槽分离，所述控制器根据所述位置信息存储模块内设定的路线给所述定位识别模块传输指令以控制所述集尘盒底端所述移动机构的运动轨迹，使所述移动机构根据指令运行至处理垃圾的位置，所述集尘盒自动脱离并移动的方式通过智能控制，不需要人工干预，免去了需要人将所述集尘盒拆卸清理的麻烦，更加智能方便省力。

通过所述超声传感器感应前方的障碍物并将信号传输给所述控制器，所述激光扫面探头检测所述超声传感器以下空间的障碍物，主要检测地面垃圾的位置，所述控制器根据接收到的所述超声传感器和所述激光扫面探头的信号控制所述一体机的运行轨迹，防止其盲目的碰撞造成机身损伤，同时提高清洁效率。所述位置信息存储模块可记录所述第一万向轮的运行轨迹并生成清扫地图，所述导航定位模块与所述位置信息存储模块相连，所述导航定位模块可调用所述清扫地图以控制所述第一万向轮的运动轨迹，便于下次清扫的重点有所侧重，节省清扫时间，提高清洁效率；通过在所述壳体底端对称设置所述边刷，所述边刷均以向内转动的方式，使清扫到的垃圾进入所述壳体底端中部，便于所述主刷的再次清扫，使垃圾置于所述吸尘装置下，更利于所述吸尘装置的功用的发挥。

在清扫完毕后，可启动所述触碰开关，以使所述按压板上的所述通孔与所述储水箱相通，使粘贴在所述按压板上的可更换的所述拖布浸湿，在所述一体机移动的同时，所述拖布与地面接触将地面擦拭干净，所述一体机在不需要人工干预的情况下，将清扫、拖地以及集尘盒内垃圾的处理一一完成，十分的方便省力，同时大大提高了清洁效率。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明所述的可自动清理集尘盒的智能扫地拖地一体机的结构示意图；

图2为本发明所述的脱离所述壳体时的集尘盒的结构示意图；

图3为本发明所述的边刷的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1、图2和图3所示，本发明提供一种可自动清理集尘盒的智能扫地拖地一体机，包括：

壳体100，其设为圆柱体；所述壳体100的底端设置有带动所述壳体100运动的第一万向轮101；所述壳体100底端中部设置有容置槽102，所述容置槽102内侧后端设置第一孔洞103，所述第一孔洞103内设置卡板104，所述卡板104与第一推送机构相连，以使所述卡板104前后运动；所述容置槽102前端和后端均对称设置有第一凹槽105，所述第一凹槽105内设置可伸缩支架106；所述壳体100底端端面后侧设置有第二凹槽107；所述壳体100后侧中部设置第三凹槽108。

主体清扫机构，其包括边刷201、主刷202、吸尘装置203和集尘盒204；所述边刷201对称设置于所述壳体100底端；所述主刷202设置于所述壳体100中部靠近所述壳体100前端的位置，所述吸尘装置203设置于所述主刷202的后端；所述集尘盒204与所述吸尘装置203相连，所述集尘盒204设置于所述容置槽102内，所述集尘盒204后端端面上设置有与所述卡板104适配以固定所述集尘盒204的第二孔洞205；所述集尘盒204底端设置移动机构300，以使所述集尘盒204自由移动；所述集尘盒204的底端还设置有重量感应器206，以称重所述集尘盒204内垃圾的重量以及体积。

辅助拖地机构400，其包括拖布401、按压板402、储水箱403以及触碰开关404，所述储水箱403设置在所述第二凹槽107上方，所述按压板402以可上下移动的方式设置在所述第二凹槽107内，所述按压板402顶端端面上设置有与所述储水箱403相通的若干通孔405；所述按压板402底端端面上设置粘贴子带或母带406，所述拖布401的一面设置有与所述粘贴子带或母带406适配的粘贴母带或子带407；所述触碰开关404设置在所述第三凹槽108内；所述触碰开关404控制所述储水箱403与所述通孔405的连通。

智能清扫系统，其包括控制器和与所述控制器相连的超声传感器501、激光扫描探头502、导航定位模块、位置信息存储模块、定位识别模块和第一动力驱动机构；所述超声传感器501设置在所述壳体100的前端；所述激光扫描探头502设置在所述壳体100的底端端面与所述壳体100前端面的连接处；所述超声传感器501与所述激光扫描探头502分别将反射回来的信号传输至所述控制器，以使所述第一动力驱动机构根据所述控制器发出的指令分别驱动所述第一万向轮101、边刷201、主刷202以及吸尘装置203的动作；所述位置信息存储模块记录所述第一万向轮101的运行轨迹并生成清扫地图，所述导航定位模块与所述位置信息存储模块相连，以使所述导航定位模块调用所述清扫地图以控制所述第一万向轮101的运动轨迹；所述控制器分别与所述重量感应器206和所述第一推送机构相连，所述控制器接收所述重量感应器206传输的信号，向所述第一推送机构发出指令以控制所述第一推送机构带动所述卡板104前后运动；所述定位识别模块设置在所述集尘盒204底端内，所述控制器根据所述位置信息存储模块内设定的路线给所述定位识别模块传输指令以控制所述集尘盒204的运动轨迹。

在上述方案中，通过在所述壳体100底端设置所述容置槽102，所述集尘盒204设置在所述容置箱102内，并由所述卡板104固定，所述集尘盒204内设置的所述重量感应器206测得所述集尘盒204内垃圾的重量和体积，并将信号传输给所述控制器，所述控制器控制所述第一推送机构以使所述卡板104向后运动，同时所述控制器控制所述第一凹槽105内的所述伸缩支架106伸缩以使所述壳体100上升，所述集尘盒204与所述容置槽102分离，所述控制器根据所述位置信息存储模块内设定的路线给所述定位识别模块传输指令以控制所述集尘盒204底端所述移动机构的运动轨迹，使所述移动机构根据指令运行至处理垃圾的位置，再由人倒除所述集尘盒204内的垃圾即可；还可以以自动倾倒垃圾的方式进行：所述集尘盒204的底端设置底板，所述底板上开设有与所述伸缩支架适配的安装孔，所述集尘盒与所述伸缩支架106之间在靠近所述集尘盒204后端的位置上设置推送装置，以使所述集尘盒204在所述推送装置的作用下向前方倾斜，将所述集尘盒204内的垃圾倒出，整个过程通过智能控制，不需要人工干预，免去了需要人将所述集尘盒204拆卸清理的麻烦，更加智能方便省力。

通过所述超声传感器感501应前方的障碍物并将信号传输给所述控制器，所述激光扫面探头502检测所述超声传感器以下空间的障碍物，主要检测地面垃圾的位置，所述控制器根据接收到的所述超声传感器501和所述激光扫面探头502的信号控制所述一体机的运行轨迹，防止其盲目的碰撞造成机身损伤，同时提高清洁效率。所述位置信息存储模块可记录所述第一万向轮101的运行轨迹并生成清扫地图，所述导航定位模块与所述位置信息存储模块相连，所述导航定位模块可调用所述清扫地图以控制所述第一万向轮的运动轨迹，便于下次清扫的重点有所侧重，节省清扫时间，提高清洁效率；通过在所述壳体底端对称设置所述边刷，所述边刷均以向内转动的方式，使清扫到的垃圾进入所述壳体100底端中部，便于所述主刷202的再次清扫，使垃圾置于所述吸尘装置203下，更利于所述吸尘装置203的功用的发挥。

在清扫完毕后，可启动所述触碰开关404，以使所述按压板402上的所述通孔405与所述储水箱403相通，使粘贴在所述按压板402上的可更换的所述拖布401浸湿，在所述一体机移动的同时，所述拖布401与地面接触将地面擦拭干净，所述一体机在不需要人工干预的情况下，将清扫、拖地以及集尘盒204内垃圾的处理一一完成，十分的方便省力，同时大大提高了清洁效率。

一个优选方案中，所述伸缩支架106包括第一支杆109和第二支杆110，所述第一支杆109和第二支杆110均为中空结构；所述第二支杆110以可在所述第一支杆109内滑动的方式套设在所述第一支杆109内，所述第二支杆110顶端设置顶出机构，所述顶出机构与所述控制器相连，通过所述控制器发出的指令控制所述顶出机构顶出所述第二支杆110脱离所述第一支杆109，以控制所述伸缩支架106的高度。

在上述方案中，在所述集尘盒204垃圾满载需要清理时，所述控制器控制所述顶出机构动作将所述第二支杆110顶出所述第一支杆109，以使所述伸缩支架106的长度变长，所述伸缩支架106变长的同时，所述壳体100上升一定的距离，以使所述集尘盒204可进出所述壳体100底端。

一个优选方案中，所述边刷201由多个条刷207和固定架208组成；所述条刷207包括刷毛209和刷毛杆210，所述刷毛209以尾端向所述壳体100外侧倾斜的方式纵向排布在所述刷毛杆210一侧，所述条刷207与地面之间的夹角设置45-60度；多个所述条刷207的一端固定于所述固定架208，所述条刷207之间的夹角设置为60-120度。

在上述方案中，多个所述条刷207一端固定，所述条刷207另一端向外方散开，形成圆形的清扫装刷，且所述边刷201设置在所述壳体100底端的左、右两侧，并在所述一体机向前行进的同时，所述边刷201均向内转动，将外侧的垃圾清扫至所述壳体100底端；地面的垃圾所述刷毛209相对于所述刷毛杆210倾斜角度的设置以及所述刷毛209相对于地面倾斜角度的设置，更利于地面上需要清扫的垃圾向所述主刷202行进，便于所述吸尘装置203将垃圾吸入，有利于提高清扫效率。

一个优选方案中，所述移动机构300包括支腿301、第二动力驱动机构和第二万向轮302；所述集尘盒204底端端面四个边角处均设置第五凹槽303，所述支腿301以可折叠并可转动的方式连接在所述第五凹槽303内，所述第二万向轮302以可转动的方式连接在所述支腿301下端；所述第二动力驱动机构分别与所述支腿301和所述第二万向轮302相连，以驱动所述支腿301的伸展和所述第二万向轮302的转动。

在上述方案中，当所述集尘盒204内的垃圾到达一定的量时，所述控制器控制所述卡板104向后运动以使所述集尘盒204脱离所述容置槽102，同时所述伸缩支架106使所述壳体100上升一定的距离，所述控制器使处于所述第五凹槽303内的所述支腿301展开，所述第二万向轮302与地面接触，在所述第二动力驱动机构的作用下，所述集尘盒204沿设定好的轨迹运行，直至运行至与所述集尘盒204适配的垃圾箱处，进行垃圾的处理，不需要人用手去拆卸所述集尘盒204进行垃圾的处理，更加方便省力。

一个优选方案中，还包括可充电的电源，所述电源设置在所述壳体100内部。

在上述方案中，通过设置可充电的电源，使所述一体机脱离了电线的牵扯，在清扫过程中更加不受距离的约束，同时收纳也十分的方便。

一个优选方案中，还包括预警装置，所述预警装置包括设置在所述壳体100顶端的指示灯111和设置在所述壳体100内部的预警模块，所述指示灯111与所述预警模块相连，所述预警模块与所述控制器相连；所述指示灯111具有红色和绿色两种颜色，当所述电源电量不足时，所述控制器使所述预警模块预警，所述指示灯111亮红色；当所述集尘盒204内垃圾满载时，所述控制器使所述预警模块预警，所述指示灯111亮绿色。

在上述方案中，通过设置预警装置，可直观的反映所述一体机内部的情况。当电源不足时，所述控制器使所述预警模块工作，所述壳体100表面的指示灯111亮红色，可及时提醒使用者充电；再一个就是当所述集尘盒204内的垃圾超出一定的量时，所述控制器控制所述预警模块预警，此时指示灯亮绿色，便于在人工清理所述集尘盒204时提醒使用者该清理所述集尘盒204内的垃圾，使得使用者对于所述一体机内部的个别情况更加直观的看到，以增加使用过程中的便利性。

一个优选方案中，所述壳体100的侧边外缘设置有可拆卸的橡胶套。

在上述方案中，所述橡胶套对所述壳体100表面起到了保护作用，避免所述一体机在运行过程中可能出现的碰撞导致的所述壳体100表面的破损。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (7)

1.一种可自动清理集尘盒的智能扫地拖地一体机，其中，包括：

壳体，其设为圆柱体；所述壳体的底端设置有带动所述壳体运动的第一万向轮；所述壳体底端中部设置有容置槽，所述容置槽内侧后端设置第一孔洞，所述第一孔洞内设置卡板，所述卡板与第一推送机构相连，以使所述卡板前后运动；所述容置槽前端和后端均对称设置有第一凹槽，所述第一凹槽内设置可伸缩支架；所述壳体底端端面后侧设置有第二凹槽；所述壳体后侧中部设置第三凹槽；

主体清扫机构，其包括边刷、主刷、吸尘装置和集尘盒；所述边刷对称设置于所述壳体底端；所述主刷设置于所述壳体中部靠近所述壳体前端的位置，所述吸尘装置设置于所述主刷的后端；所述集尘盒与所述吸尘装置相连，所述集尘盒设置于所述容置槽内，所述集尘盒后端端面上设置有与所述卡板适配以固定所述集尘盒的第二孔洞；所述集尘盒底端设置移动机构，以使所述集尘盒脱离固定时可自由移动；所述集尘盒的底端还设置有重量感应器，以称重所述集尘盒内垃圾的重量以及体积；

辅助拖地机构，其包括拖布、按压板、储水箱以及触碰开关，所述储水箱设置在所述第二凹槽上方，所述按压板以可上下移动的方式设置在所述第二凹槽内，所述按压板顶端端面上设置有与所述储水箱相通的若干通孔；所述按压板底端端面上设置粘贴子带或母带，所述拖布的一面设置有与所述粘贴子带或母带适配的粘贴母带或子带；所述触碰开关设置在所述第三凹槽内；所述触碰开关控制所述储水箱与所述通孔的连通；

智能清扫系统，其包括控制器和与所述控制器相连的超声传感器、激光扫描探头、导航定位模块、位置信息存储模块、定位识别模块和第一动力驱动机构；所述超声传感器设置在所述壳体的前端；所述激光扫描探头设置在所述壳体的底端端面与所述壳体前端面的连接处；所述超声传感器与所述激光扫描探头分别将反射回来的信号传输至所述控制器，以使所述第一动力驱动机构根据所述控制器发出的指令分别驱动所述第一万向轮、边刷、主刷以及吸尘装置的动作；所述位置信息存储模块记录所述第一万向轮的运行轨迹并生成清扫地图，所述导航定位模块与所述位置信息存储模块相连，以使所述导航定位模块调用所述清扫地图以控制所述第一万向轮的运动轨迹；所述控制器分别与所述重量感应器和所述第一推送机构相连，所述控制器接收所述重量感应器传输的信号，向所述第一推送机构发出指令以控制所述第一推送机构带动所述卡板前后运动；所述定位识别模块设置在所述集尘盒底端内，所述控制器根据所述位置信息存储模块内设定的路线给所述定位识别模块传输指令以控制所述集尘盒的运动轨迹。

2.如权利要求1所述的可自动清理集尘盒的智能扫地拖地一体机，其中，所述伸缩支架包括第一支杆和第二支杆，所述第一支杆和第二支杆均为中空结构；所述第二支杆以可在所述第一支杆内滑动的方式套设在所述第一支杆内，所述第二支杆顶端设置顶出机构，所述顶出机构与所述控制器相连，通过所述控制器发出的指令控制所述顶出机构顶出所述第二支杆脱离所述第一支杆，以控制所述伸缩支架的高度。

3.如权利要求1所述的可自动清理集尘盒的智能扫地拖地一体机，其中，所述边刷由多个条刷和固定架组成；所述条刷包括刷毛和刷毛杆，所述刷毛以尾端向所述壳体外侧倾斜的方式纵向排布在所述刷毛杆一侧，所述条刷与地面之间的夹角设置45-60度；多个所述条刷的一端固定于所述固定架，所述条刷之间的夹角设置为60-120度。

4.如权利要求1所述的可自动清理集尘盒的智能扫地拖地一体机，其中，所述移动机构包括支腿、第二动力驱动机构和第二万向轮；所述集尘盒底端端面四个边角处均设置第五凹槽，所述支腿以可折叠并可转动的方式连接在所述第五凹槽内，所述第二万向轮以可转动的方式连接在所述支腿下端；所述第二动力驱动机构分别与所述支腿和所述第二万向轮相连，以驱动所述支腿的伸展和所述第二万向轮的转动。

5.如权利要求1所述的可自动清理集尘盒的智能扫地拖地一体机，其中，还包括可充电的电源，所述电源设置在所述壳体内部。

6.如权利要求1所述的可自动清理集尘盒的智能扫地拖地一体机，其中，还包括预警装置，所述预警装置包括设置在所述壳体顶端的指示灯和设置在所述壳体内部的预警模块，所述指示灯与所述预警模块相连，所述预警模块与所述控制器相连；所述指示灯具有红色和绿色两种颜色，当所述电源电量不足时，所述控制器使所述预警模块预警，所述指示灯亮红色；当所述集尘盒内垃圾满载时，所述控制器使所述预警模块预警，所述指示灯亮绿色。

7.如权利要求1所述的可自动清理集尘盒的智能扫地拖地一体机，其中，所述壳体的侧边外缘设置有可拆卸的橡胶套。