CN213731838U

CN213731838U - 一种z轴机械臂

Info

Publication number: CN213731838U
Application number: CN202021983794.5U
Authority: CN
Inventors: 冯仁兵
Original assignee: Shanghai Shuokong Electronic Technology Co ltd
Current assignee: Shanghai Shuokong Electronic Technology Co ltd
Priority date: 2020-09-11
Filing date: 2020-09-11
Publication date: 2021-07-20
Anticipated expiration: 2030-09-11

Abstract

一种Z轴机械臂，涉及医疗自动化移液设备，包括壳体，壳体内部中心转动安装丝杆，在壳体顶面之外的丝杆上安装丝杆皮带轮，在丝杆皮带轮两侧的壳体顶面上对称设有两个轴孔，在每一个轴孔处的壳体顶面上可安装电机安装座，电机输出轴向下穿过电机安装座、轴孔，电机输出轴上固定电机皮带轮，电机皮带轮与丝杆皮带轮之间通过皮带连接；壳体的一侧面上竖直固定有导轨，导轨上滑动安装有滑块，滑块固定连接有安装板，丝杆上匹配套设丝杆滑动块，丝杆滑动块的一侧通过连接杆与安装板连接，壳体的侧面上开有用于连接杆上下移动的滑槽。本申请提供一种Z轴机械臂，解决电机干涉问题，能够交叉组合，可进一步提高移液效率，同时电机更换位置时更加快捷。

Description

一种Z轴机械臂

技术领域

本实用新型涉及医疗自动化移液设备，具体涉及一种Z轴机械臂。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，生物、化学、环境、医药研发、食品等实验室以及医院、血站等单位的移液工作不再是简单的操作若干样品的小规模实验，而是面对更为复杂的研究对象和不断增多的样品数量，用多种实验技术进行多途径、多样化的大规模实验，因此市场上自动移液系统(或称移液工作站)变得逐渐普及起来。

目前，现有的自动移液系统均采用的是导轨式移液工作站，通常由XYZ轴导轨运动部件和移液机构组成，其中X轴方向的运功由一个X轴导轨和电机完成，Y轴方向的运动由一个Y轴导轨和电机完成，Z轴方向的运动由一个移液机构和电机完成，其中Z轴机械臂是其中一基础部件，其可以驱动移液针上下移动完成移液。为了提高移液效率，现在往往采用将多个Z轴机械臂组合在一起的方案，但由于Z轴机械臂上的电机干涉问题，外加在现有自动移液系统的空间尺寸限制下，相应地就使得能够组合在一起的Z轴机械臂数量受限，无法进一步提高移液效率。

实用新型内容

为了解决上述现有技术中存在的问题，本申请提供一种Z轴机械臂，解决电机干涉问题，能够交叉组合，节省空间，达到进一步提高移液效率的目的，同时电机更换位置时更加快捷。

为了实现上述技术效果，本实用新型的具体技术方案如下：

一种Z轴机械臂，包括壳体，所述壳体内部中心转动安装一丝杆，所述丝杆延伸至壳体顶面之外，位于壳体顶面之外的丝杆上安装一丝杆皮带轮，在所述丝杆皮带轮两侧的壳体顶面上对称设有两个用于电机输出轴穿过的轴孔，在每一个所述轴孔处的壳体顶面上可安装一电机安装座，所述电机安装座上固定有电机，所述电机安装座内设有用于电机输出轴穿过的空间，所述电机输出轴向下穿过电机安装座、轴孔，所述电机输出轴上固定一电机皮带轮，所述电机皮带轮与丝杆皮带轮之间通过皮带连接，所述电机安装座内设有用于皮带穿过的空间；所述壳体的一侧面上竖直固定有导轨，所述导轨上滑动安装有滑块，所述滑块固定连接有用于安装移液泵的安装板，所述丝杆上匹配套设一丝杆滑动块，所述丝杆滑动块的一侧通过连接杆与所述安装板连接，所述壳体的侧面上开有用于所述连接杆上下移动的滑槽。

进一步地，在所述丝杆皮带轮两侧的壳体顶面上设有两组用于固定所述电机安装座的螺栓孔，所述电机安装座上也匹配设有螺栓孔，所述电机安装座通过螺栓固定安装在壳体顶面上。

进一步地，在所述壳体顶面的两侧各竖直设有一块紧贴对应一侧的电机安装座的限位块，所述限位块内侧面上设有卡槽，所述电机安装座在与限位块紧贴的侧面上设有匹配卡槽的卡突。安装电机安装座时，先将电机安装座紧贴在壳体顶面上，其一侧面的卡突嵌入卡槽内，使电机安装座与限位块也紧贴，然后通过螺栓将电机安装座固定在壳体顶面上，由此可知，通过设置限位块、卡槽，可提高电机安装座安装在壳体顶面上的稳定性。

本实用新型中多个Z轴机械臂交叉组合的原理：

将多个Z轴机械臂的壳体从左到右依次堆叠在一起，其中左侧的壳体顶面上在远离导轨的轴孔上安装电机，则其右侧相邻的壳体顶面上在靠近导轨的轴孔上安装电机，如此交替重复设置，各个电机能够避免发生干涉问题，多个Z轴机械臂能够实现交叉组合，节省空间。

依据上述技术方案，本实用新型的Z轴机械臂，其电机与电机安装座，可安装在两个轴孔中的任一个轴孔上，均能通过同一根丝杆最终驱动用于安装移液泵的安装板上下移动，且当电机与电机安装座已经安装在其中一轴孔上时，此时需将电机与电机安装座更换安装到另一轴孔上时，只需将电机与电机安装座一同拆下，之后便可直接安装到另一轴孔上，最终仍能驱动安装板上下移动，而无需更换壳体内部的结构，方便快捷；另外，当多个Z轴机械臂组合时，壳体依次堆叠，只需将各个Z轴机械臂上的电机依次交替安装在不同的轴孔上，便可解决电机干涉问题，实现多个Z轴机械臂交叉组合，节省空间，达到进一步提高移液效率的目的。

附图说明

下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明。

图1为本实用新型中电机安装于一轴孔之上时的示意图；

图2为图1的内部结构示意图；

图3为图2中的局部A放大示意图；

图4为本实用新型中电机安装于另一轴孔之上时的示意图；

图5为本实用新型去除电机时的示意图；

图6为本实用新型中的4个Z轴机械臂交叉组合时的示意图；

其中，1、壳体；2、丝杆；3、丝杆皮带轮；4、轴孔；5、电机安装座；6、电机；7、电机皮带轮；8、皮带；9、导轨；10、滑块；11、安装板；12、丝杆滑动块；13、连接杆；14、螺栓孔；15、限位块；16、卡槽。

具体实施方式

为使本实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实施方式中的附图，对本实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例

如图1至图5所示，一种Z轴机械臂，包括壳体1，所述壳体1内部中心转动安装一丝杆2，所述丝杆2延伸至壳体1顶面之外，位于壳体1顶面之外的丝杆上安装一丝杆皮带轮3，在所述丝杆皮带轮3两侧的壳体顶面上对称设有两个用于电机输出轴穿过的轴孔4，在每一个所述轴孔4处的壳体顶面上可安装一电机安装座5，所述电机安装座5上固定有电机6，所述电机安装座5内设有用于电机输出轴穿过的空间，所述电机输出轴向下穿过电机安装座5、轴孔4，所述电机输出轴上固定一电机皮带轮7，所述电机皮带轮7与丝杆皮带轮3之间通过皮带8连接，所述电机安装座5内设有用于皮带穿过的空间；所述壳体1的一侧面上竖直固定有导轨9，所述导轨9上滑动安装有滑块10，所述滑块10固定连接有用于安装移液泵的安装板11，所述丝杆2上匹配套设一丝杆滑动块12，所述丝杆滑动块12的一侧通过连接杆13与所述安装板11连接，所述壳体1的侧面上开有用于所述连接杆13上下移动的滑槽(图中未示)。当电机6启动工作后，电机6转动通过电机皮带轮7、皮带8和丝杆皮带轮3带动丝杆2转动，随着丝杆2的转动，丝杆滑动块12可沿着丝杆2上下移动，由于丝杆滑动块12的上下移动，带动安装板11的上下移动，完成移液泵最后的上下移动。

其中，在所述丝杆皮带轮3两侧的壳体顶面上设有两组用于固定所述电机安装座5的螺栓孔14，所述电机安装座5上也匹配设有螺栓孔，所述电机安装座5通过螺栓固定安装在壳体顶面上。

其中，在所述壳体顶面的两侧各竖直设有一块紧贴对应一侧的电机安装座5的限位块15，所述限位块15内侧面上设有卡槽16，所述电机安装座5在与限位块15紧贴的侧面上设有匹配卡槽的卡突(图中未示)。安装电机安装座时，先将电机安装座紧贴在壳体顶面上，其一侧面的卡突嵌入卡槽内，使电机安装座与限位块也紧贴，然后通过螺栓将电机安装座固定在壳体顶面上，由此可知，通过设置限位块、卡槽，可提高电机安装座安装在壳体顶面上的稳定性。

另外，本实用新型中多个Z轴机械臂交叉组合的原理如下，本实施例以4个Z轴机械臂为例进行说明。

如图6所示，将4个Z轴机械臂的壳体从左到右依次堆叠在一起，其中左侧的壳体顶面上在远离导轨的轴孔上安装电机，则其右侧相邻的壳体顶面上在靠近导轨的轴孔上安装电机，如此交替重复设置，各个电机能够避免发生干涉问题，4个Z轴机械臂能够实现交叉组合，节省空间。

以上应用了具体个例对本实用新型进行阐述，只是用于帮助理解本实用新型，并不用以限制本实用新型。对于本实用新型所属技术领域的技术人员，依据本实用新型的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims

1.一种Z轴机械臂，其特征在于，包括壳体，所述壳体内部中心转动安装一丝杆，所述丝杆延伸至壳体顶面之外，位于壳体顶面之外的丝杆上安装一丝杆皮带轮，在所述丝杆皮带轮两侧的壳体顶面上对称设有两个用于电机输出轴穿过的轴孔，在每一个所述轴孔处的壳体顶面上能够安装一电机安装座，所述电机安装座上固定有电机，所述电机安装座内设有用于电机输出轴穿过的空间，所述电机输出轴向下穿过电机安装座、轴孔，所述电机输出轴上固定一电机皮带轮，所述电机皮带轮与丝杆皮带轮之间通过皮带连接，所述电机安装座内设有用于皮带穿过的空间；所述壳体的一侧面上竖直固定有导轨，所述导轨上滑动安装有滑块，所述滑块固定连接有用于安装移液泵的安装板，所述丝杆上匹配套设一丝杆滑动块，所述丝杆滑动块的一侧通过连接杆与所述安装板连接，所述壳体的侧面上开有用于所述连接杆上下移动的滑槽。

2.如权利要求1所述的一种Z轴机械臂，其特征在于，在所述丝杆皮带轮两侧的壳体顶面上设有两组用于固定所述电机安装座的螺栓孔，所述电机安装座上也匹配设有螺栓孔，所述电机安装座通过螺栓固定安装在壳体顶面上。

3.如权利要求1所述的一种Z轴机械臂，其特征在于，在所述壳体顶面的两侧各竖直设有一块紧贴对应一侧的电机安装座的限位块，所述限位块内侧面上设有卡槽，所述电机安装座在与限位块紧贴的侧面上设有匹配卡槽的卡突。