CN213499247U - 一种焊缝检测抓取机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械抓取技术领域，尤其涉及一种焊缝检测抓取机器人，包括底座和转动安装在底座上转动轴，转动轴上安装有承载板，承载板安装在机器人上，承载板上安装有电机，电机的输出轴与转动轴连接，转动轴的圆周外壁上安装有四个连接柱，四个连接柱均匀分布在转动轴上，连接柱上安装有四个抓取组件，四个抓取组件的结构相同，每个抓取组件上均安装有负压组件，每个负压组件的结构相同，用来解决机器人一般只有一个抓取手臂，在抓取保温容器的过程中，存在抓取、放置、移动的时间周期较长，需要正反转复位，气缸上下和旋转不稳定以及复位时间偏长，导致工作效率偏低的问题。

Description

一种焊缝检测抓取机器人

技术领域

本实用新型涉及机械抓取技术领域，尤其涉及一种焊缝检测抓取机器人。

背景技术

随社会的不断发展进步，机械在社会的工作生活中越来越普及，尤其在工业生产中，选用机械设备可以降低人工劳动强度和风险。在保温容器的生产过程中，焊接工序是重要且常见的，而焊接的质量直接影响保温容器外形美观与真空质量，因此在焊接后，都会进行焊缝检测。

目前在进行焊缝检测时，一般采用机器人从工位上抓取保温容器，然后在气缸的推动下进行上下以及旋转，将保温容器传送到焊缝检测台上，但机器人一般只有一个抓取手臂，在抓取保温容器的过程中，存在抓取、放置、移动的时间周期较长，需要正反转复位，气缸上下和旋转不稳定以及复位时间偏长，导致工作效率偏低。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种焊缝检测抓取机器人，用来解决机器人一般只有一个抓取手臂，在抓取保温容器的过程中，存在抓取、放置、移动的时间周期较长，需要正反转复位，气缸上下和旋转不稳定以及复位时间偏长，导致工作效率偏低的问题。

本实用新型通过以下技术手段解决上述技术问题：

一种焊缝检测抓取机器人，包括底座和转动安装在底座上转动轴，所述转动轴上安装有承载板，所述承载板安装在机器人上，所述承载板上安装有电机，所述电机的输出轴与转动轴连接，所述转动轴的圆周外壁上固定安装有四个连接柱，四个所述连接柱均匀分布在转动轴上，所述连接柱上安装有四个抓取组件，四个所述抓取组件的结构相同，每个所述抓取组件上均安装有负压组件，每个所述负压组件的结构相同，所述抓取组件包括连接臂、第一弧形板、第二弧形板和吸盘，所述连接臂安装在连接柱上，所述第一弧形板固定安装在连接臂上，所述第二弧形板滑动安装在第一弧形板内，所述吸盘呈弧形，所述吸盘呈中空结构，所述吸盘的一面开设有若干第一通孔，所述吸盘的另一面固定连接有接头，所述第一通孔和接头连通，所述第二弧形板上开设有轴孔，所述接头末端穿出轴孔，所述负压组件与接头末端连接。

进一步，所述负压组件包括负压机和软管，所述转动轴上固定安装有圆盘，所述负压机固定安装在圆盘上，所述软管的一端与负压机的进气口固定连接，另一端与接头固定连接，这样设置，通过转动轴转动，能够带动负压机和软管随抓取组件一起转动，使抓取组件在连续工作时，不会由于软管的原因而需要反转。

进一步，所述第一弧形板上开设有第一滑槽，所述第二弧形板安装在第一滑槽内，所述第一弧形板上开设有第二滑槽，所述第二滑槽和第一滑槽连通，所述第一弧形板上开设有多个卡槽，多个所述卡槽均与第一滑槽以及第二滑槽连通，所述第二弧形板上开设有盲孔，所述盲孔的直径和卡槽的直径相同，所述盲孔内安装有弹簧和卡柱，所述弹簧的一端和盲孔的底部固定连接，另一端和卡柱固定连接，所述卡柱的直径与卡槽的直径相同，所述卡柱上固定安装有手柄，所述手柄的直径小于第二滑槽的宽度尺寸，这样设置，当保温容器的直径变大时，向下按压手柄，使卡柱在手柄的作用下被挤压回盲孔，然后将手柄沿第二滑槽滑动，直到第一弧形板和第二弧形板能夹住直径变大保温容器的外壁，从而适应不同规格的保温容器。

进一步，所述手柄上开设有防滑槽，这样设置，更方便手柄的使用。

进一步，所述连接臂的一端开设有第一安装槽，所述连接柱上固定安装有连接块，所述连接块安装在第一安装槽内，这样设置，，通过螺钉将连接块与连接臂固定，使连接臂可拆卸的安装在转动轴上，方便长期使用后维护。

进一步，所述软管和连接臂之间套设有橡胶圈，这样设置，通过橡胶圈将软管和连接臂固定，避免软管在随连接臂转动时，意外与其他物体勾住。

一种焊缝检测抓取机器人，通过在机器人上设置转动轴，转动轴与电机连接，转动轴上可拆卸的设置四个抓取组件，转动轴上还安装有圆盘，圆盘上安装有四个负压组件，每个抓取组件对应一个抓取组件，通过抓取组件和负压组件的配合，实现连续抓取保温容器到焊缝检测台上，且不会受到负压组件中软管的制约，避免一般的抓取机器人只有一个抓取手臂，在抓取保温容器的过程中，存在抓取、放置、移动的时间周期较长，需要正反转复位，气缸上下和旋转不稳定以及复位时间偏长，导致工作效率偏低的问题，从而大大的提升了工作效率。

附图说明

图1是本实用新型一种焊缝检测抓取机器人的结构示意图；

图2是本实用新型一种焊缝检测抓取机器人中抓取组件的结构示意图；

图3是图2中A处的放大结构示意图；

图4是本实用新型一种焊缝检测抓取机器人中抓取组件的剖视结构示意图；

图5是图4中B处的放大结构示意图；

图6是本实用新型一种焊缝检测抓取机器人中第二弧形板的结构示意图；

其中，底座1、转动轴2、圆盘21、连接柱22、连接块23、电机3、承载板31、连接臂4、第一安装槽41、第一弧形板42、第二滑槽和421、卡槽422、第一滑槽423、第二弧形板43、轴孔431、盲孔432、弹簧433、卡柱434、吸盘44、接头441、第一通孔442、手柄45、防滑槽451、负压机5、软管51、橡胶圈6。

具体实施方式

以下将结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明：

如图1-6所示，本实用新型的一种焊缝检测抓取机器人，包括底座1和转动安装在底座1上转动轴2，转动轴2的圆周外壁上固定安装有四个连接柱22，四个连接柱22均匀分布在转动轴2上，连接柱22上安装有四个抓取组件，四个抓取组件的结构相同，每个抓取组件上均安装有负压组件，每个负压组件的结构相同。转动轴2上安装有承载板31，承载板31安装在机器人上，承载板31上安装有电机3，电机3的输出轴与转动轴2连接，通过电机3启动，电机3的输出轴能够带动转动轴2转动，从而带动抓取组件旋转抓取保温容器，实现连续抓取，提高工作效率。

抓取组件包括连接臂4、第一弧形板42、第二弧形板43和吸盘44，连接臂4的一端开设有第一安装槽41，连接柱22上固定安装有连接块23，连接块23安装在第一安装槽41内，通过螺钉将连接块23与连接臂4固定，使连接臂4可拆卸的安装在转动轴2上，方便长期使用后维护。第一弧形板42固定安装在连接臂4上，第二弧形板43滑动安装在第一弧形板42内。第一弧形板42上开设有第一滑槽423，第二弧形板43安装在第一滑槽423内。第一弧形板42上开设有第二滑槽421，第二滑槽和421第一滑槽423连通，第一弧形板42上开设有多个卡槽422，多个卡槽422均与第一滑槽423以及第二滑槽421连通。第二弧形板43上开设有盲孔432，盲孔432的直径和卡槽422的直径相同，盲孔432内安装有弹簧433和卡柱434，弹簧433的一端和盲孔432的底部固定连接，另一端和卡柱434固定连接，通过弹簧433作用，卡柱434能在盲孔432内移动。卡柱434的直径与卡槽422的直径相同，使卡柱434能卡接在卡槽422内，从而将第一弧形板42和第二弧形板43固定。卡柱434上固定安装有手柄45，手柄45的直径小于第二滑槽421的宽度尺寸，使手柄45能够在第二滑槽421内滑动，从而能够带动第二弧形板43在第一弧形板42内沿第一滑槽423移动。手柄45上开设有防滑槽451，更方便手柄45的使用。吸盘44呈弧形，使吸盘44能够与第一弧形板42和第二弧形板43贴合，吸盘44呈中空结构，吸盘44的一面开设有若干第一通孔442，吸盘44的另一面固定连接有接头441，第一通孔442和接头441连通。第二弧形板43上开设有轴孔431，接头441末端穿出轴孔431，使吸盘44能够稳定安装在第一弧形板42和第二弧形板43上。

负压组件包括负压机5和软管51，转动轴2上固定安装有圆盘21，负压机5固定安装在圆盘21上，软管51的一端与负压机5的进气口固定连接，另一端与接头441固定连接，通过转动轴2转动，能够带动负压机5和软管51随抓取组件一起转动，使抓取组件在连续工作时，不会由于软管51的原因而需要反转。软管51和连接臂4之间套设有橡胶圈6，通过橡胶圈6将软管51和连接臂4固定，避免软管51在随连接臂4转动时，意外与其他物体勾住。

当保温容器的直径变大时，松开软管51与接头441的连接，取下吸盘44，更换一个合适的吸盘44，再向下按压手柄45，使卡柱434在手柄45的作用下被挤压回盲孔432，然后将手柄45沿第二滑槽421滑动，直到第一弧形板42和第二弧形板43能夹住直径变大的保温容器的外壁，将合适的吸盘44安装在第二弧形板43上，更换的吸盘44也能与第一弧形板42和第二弧形板43贴合，再将软管51与接头441连接，即可再次工作。

负压机5、电机3均与机器人的控制系统电连接，使控制系统能够控制负压机5和电机3的工作。

本实用新型的使用方法如下：使用时，将本装置安装在保温容器的焊缝检测台一侧，使第一弧形板42和第二弧形板43与保温容器的位置相对应，启动电机3，使一个抓取组件的第一弧形板42、第二弧形板43和吸盘44与保温容器接触，启动负压机5，使吸盘44与保温容器的外壁紧贴，将保温容器吸附在吸盘44上，然后电机3再次工作，将保温容器传送至焊缝检测台上，负压机5停止工作，将保温容器放置在焊缝检测台上，在此过程中，另一个抓取组件已经抓取另一个保温容器，并转动至焊缝检测台外，等待前一个保温容器检测完成，前一个保温容器检测完成后，能立刻将下一个保温容器放置在焊缝检测台上，不断循环，大大提高了工作效率。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。本实用新型未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (6)

1.一种焊缝检测抓取机器人，包括底座和转动安装在底座上转动轴，其特征在于：所述转动轴上安装有承载板，所述承载板安装在机器人上，所述承载板上安装有电机，所述电机的输出轴与转动轴连接，所述转动轴的圆周外壁上固定安装有四个连接柱，四个所述连接柱均匀分布在转动轴上，所述连接柱上安装有四个抓取组件，四个所述抓取组件的结构相同，每个所述抓取组件上均安装有负压组件，每个所述负压组件的结构相同，所述抓取组件包括连接臂、第一弧形板、第二弧形板和吸盘，所述连接臂安装在连接柱上，所述第一弧形板固定安装在连接臂上，所述第二弧形板滑动安装在第一弧形板内，所述吸盘呈弧形，所述吸盘呈中空结构，所述吸盘的一面开设有若干第一通孔，所述吸盘的另一面固定连接有接头，所述第一通孔和接头连通，所述第二弧形板上开设有轴孔，所述接头末端穿出轴孔，所述负压组件与接头末端连接。

2.根据权利要求1所述的一种焊缝检测抓取机器人，其特征在于：所述负压组件包括负压机和软管，所述转动轴上固定安装有圆盘，所述负压机固定安装在圆盘上，所述软管的一端与负压机的进气口固定连接，另一端与接头固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种焊缝检测抓取机器人，其特征在于：所述第一弧形板上开设有第一滑槽，所述第二弧形板安装在第一滑槽内，所述第一弧形板上开设有第二滑槽，所述第二滑槽和第一滑槽连通，所述第一弧形板上开设有多个卡槽，多个所述卡槽均与第一滑槽以及第二滑槽连通，所述第二弧形板上开设有盲孔，所述盲孔的直径和卡槽的直径相同，所述盲孔内安装有弹簧和卡柱，所述弹簧的一端和盲孔的底部固定连接，另一端和卡柱固定连接，所述卡柱的直径与卡槽的直径相同，所述卡柱上固定安装有手柄，所述手柄的直径小于第二滑槽的宽度尺寸。

4.根据权利要求3所述的一种焊缝检测抓取机器人，其特征在于：所述手柄上开设有防滑槽。

5.根据权利要求4所述的一种焊缝检测抓取机器人，其特征在于：所述连接臂的一端开设有第一安装槽，所述连接柱上固定安装有连接块，所述连接块安装在第一安装槽内。

6.根据权利要求5所述的一种焊缝检测抓取机器人，其特征在于：所述软管和连接臂之间套设有橡胶圈。

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