CN213163974U - 一种高精度轴孔穿装用水平浮动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高精度轴孔穿装用水平浮动机构，包括壳体、导向机构、升降座、工作台和伸缩缸；所述升降座通过导向机构安装在壳体上，所述导向机构的导向方向为竖直方向；所述伸缩缸用于驱动所述升降座相对于壳体上下移动；所述工作台放置于壳体顶部且位于升降座的上方；所述升降座的顶部还安装有若干万向滚珠组件，所述万向滚珠组件顶部的球面用于与所述工作台的底部平面相接触。本实用新型通过升降的万向滚珠顶起工作台，使工作台在装配时处于可以跟随工件水平自由滑动的悬浮状态，在工件间出现接触时，工作台上的工件在外力作用下自动移动到理想位置，避免轴孔硬性碰撞，使机器人可以完成超出其最小移动精度的高精度装配作业。

Description

一种高精度轴孔穿装用水平浮动机构

技术领域

本实用新型涉及一种装配工装，尤其是用于轴孔穿装的浮动式机构。

背景技术

装配机器人已广泛应用于轴与孔的装配。机器人配合六维力传感器，可根据受力情况自动调整机器人位置，从而补偿轴与孔之间的误差，保证轴稳定可靠的穿入孔内。

但是，螺杆压缩机转子与轴瓦之间间隙一般为0.03-0.05mm间隙，而机器人的最小移动距离通常为0.1mm左右。由于机器人的最小移动距离大于转子与轴瓦之间的间隙。如果力传感器设定得过于灵敏，机器人一直处于寻位状态，出现左右碰壁的现象；如果力传感器灵敏度设定过低，会出现硬性碰撞及摩擦，损伤转子及轴瓦，影响压缩机运行效果，甚至无法完成装配作业。

实用新型内容

本实用新型提出了一种高精度轴孔穿装用水平浮动机构，其目的是：解决轴孔装配过程中由于位置偏差导致的碰撞问题。

本实用新型技术方案如下：

一种高精度轴孔穿装用水平浮动机构，包括壳体、导向机构、升降座、工作台和伸缩缸；

所述升降座通过导向机构安装在壳体上，所述导向机构的导向方向为竖直方向；

所述伸缩缸用于驱动所述升降座相对于壳体上下移动；

所述工作台放置于壳体顶部且位于升降座的上方；

所述升降座的顶部还安装有若干万向滚珠组件，所述万向滚珠组件顶部的球面用于与所述工作台的底部平面相接触。

作为本机构的进一步改进：所述壳体内固定安装有中间架；中间架位于升降座的下方；

所述导向机构包括导向套和导向柱；

所述导向套安装在中间架上的安装通孔中，所述导向柱与所述导向套相配合且上端与所述升降座相连接；

所述伸缩缸的缸体安装在中间架上，伸缩杆的上端与所述升降座的底部相接触。

作为本机构的进一步改进：壳体中还安装有升降板，升降板位于中间架的下方；所述导向柱的下端与所述升降板相连接。

作为本机构的进一步改进：所述升降板上还安装有缓冲器，所述缓冲器的上端用于与所述中间架的底部相接触。

作为本机构的进一步改进：所述升降板上还安装有限位装置，所述限位装置的顶部用于与所述中间架的底部相接触。

作为本机构的进一步改进：所述限位装置为限位螺栓，所述限位螺栓穿过所述升降板上的安装孔，升降板的上下两侧分别设有一个与所述限位螺栓相配合的螺母。

相对于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：（1）本实用新型通过升降的万向滚珠顶起工作台，使工作台在装配时处于可以跟随工件水平自由滑动的悬浮状态，在装配出现机械接触时，工件在外力作用下自动移动到理想位置，避免轴孔硬性碰撞，使机器人可以完成超出其最小移动精度的高精度装配作业；（2）通过在升降板上安装缓冲器，减小万向滚珠与工作台之间的冲击力，延长使用寿命；（3）限位装置的位置是可调整的，可以根据需要设定工作台的悬浮高度。

附图说明

图1为本机构的结构示意图；

图2为本机构用于吸气端组件和转子组件装配时的示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本实用新型的技术方案：

如图1，一种高精度轴孔穿装用水平浮动机构，包括壳体101、导向机构、升降座104、工作台106、中间架107、升降板109和伸缩缸108。

所述升降座104通过导向机构安装在壳体101上，所述导向机构的导向方向为竖直方向。所述伸缩缸108为气缸，用于驱动所述升降座104相对于壳体101上下移动。

具体的，所述中间架107固定安装在壳体101中，中间架107位于升降座104的下方。所述导向机构，包括导向套103和导向柱102，共四组。所述导向套103安装在中间架107上的安装通孔中，所述导向柱102与所述导向套103相配合且上端与所述升降座104通过螺栓相连接。

所述伸缩缸108的缸体安装在中间架107上，伸缩杆的上端与所述升降座104的底部相连接。

所述工作台106放置于壳体101顶部且位于升降座104的上方。

所述升降座104的顶部还安装有若干万向滚珠组件105。所述万向滚珠组件105包括一个座体和安装在座体中的钢球，所述钢球的顶部露出于座体。座体为上下两部分，分别设有用于与钢球相配合的球形凹槽，上下凹槽相对，两部分通过螺纹连接方式相连接。座体内含有润滑介质，确保钢球可以相对于座体自由转动。

所述万向滚珠组件105顶部球面用于与所述工作台106的底部平面相接触。

所述升降板109位于中间架107的下方，所述导向柱102的下端通过螺栓与所述升降板109相连接。

所述升降板109上还安装有油压式缓冲器110，所述缓冲器110的上端用于与所述中间架107的底部相接触。

所述升降板109上还安装有限位装置，所述限位装置的顶部用于与所述中间架107的底部相接触。具体的，所述限位装置为限位螺栓111，所述限位螺栓111穿过所述升降板109上的安装孔，升降板109的上下两侧分别设有一个与所述限位螺栓111相配合的螺母。松开螺母后，可以调整限位螺栓111的上下位置，调整后用螺母固定好限位螺栓111。

如图1和2，使用本装置100装配吸气端组件200和转子组件300的工作过程如下：机器人（图中未示）先将机体吸气端组件200放置在工作台106上，此时伸缩缸108处于回缩状态，钢珠未与工作台106接触，工作台106底部直接与壳体101的顶部相接触，其位置是固定的。然后伸缩缸108动作，推动升降座104、升降板109和万向滚珠组件105上升，上升过程中，缓冲器110的顶部首先接触到中间架107，降低升降座104的上升速度，然后钢球与所述工作台106的底部缓慢接触，将工作台106顶起，使其处于悬浮状态。升降座104继续上升，直至限位螺栓111的上端触碰到中间架107，上升停止。然后，机器人抓取转子组件300并移到吸气端组件200上方后，开始带动转子组件300缓慢下降，转子轴肩处有C1倒角，确保转子导入轴瓦中间孔。机器人向下穿装转子的过程中，转子组件300与吸气端组件200接触，吸气端组件200会带动工作台106在水平面内自由滑动，直至消除转子与轴瓦之间的偏差。机器人进行转子穿装作业过程中，工作台106一直处于悬浮状态。穿装完成后，伸缩缸108回缩，工作台106落到壳体101上、不再处于悬浮状态，然后升降座104继续下落，直至回到原始位置。

Claims (6)

1.一种高精度轴孔穿装用水平浮动机构，其特征在于：包括壳体（101）、导向机构、升降座（104）、工作台（106）和伸缩缸（108）；

所述升降座（104）通过导向机构安装在壳体（101）上，所述导向机构的导向方向为竖直方向；

所述伸缩缸（108）用于驱动所述升降座（104）相对于壳体（101）上下移动；

所述工作台（106）放置于壳体（101）顶部且位于升降座（104）的上方；

所述升降座（104）的顶部还安装有若干万向滚珠组件（105），所述万向滚珠组件（105）顶部的球面用于与所述工作台（106）的底部平面相接触。

2.如权利要求1所述的高精度轴孔穿装用水平浮动机构，其特征在于：所述壳体（101）内固定安装有中间架（107）；中间架（107）位于升降座（104）的下方；

所述导向机构包括导向套（103）和导向柱（102）；

所述导向套（103）安装在中间架（107）上的安装通孔中，所述导向柱（102）与所述导向套（103）相配合且上端与所述升降座（104）相连接；

所述伸缩缸（108）的缸体安装在中间架（107）上，伸缩杆的上端与所述升降座（104）的底部相接触。

3.如权利要求2所述的高精度轴孔穿装用水平浮动机构，其特征在于：壳体（101）中还安装有升降板（109），升降板（109）位于中间架（107）的下方；所述导向柱（102）的下端与所述升降板（109）相连接。

4.如权利要求3所述的高精度轴孔穿装用水平浮动机构，其特征在于：所述升降板（109）上还安装有缓冲器（110），所述缓冲器（110）的上端用于与所述中间架（107）的底部相接触。

5.如权利要求3或4所述的高精度轴孔穿装用水平浮动机构，其特征在于：所述升降板（109）上还安装有限位装置，所述限位装置的顶部用于与所述中间架（107）的底部相接触。

6.如权利要求5所述的高精度轴孔穿装用水平浮动机构，其特征在于：所述限位装置为限位螺栓（111），所述限位螺栓（111）穿过所述升降板（109）上的安装孔，升降板（109）的上下两侧分别设有一个与所述限位螺栓（111）相配合的螺母。

Images