CN213005345U - 一种柔性机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性机器人抓手，包括：气缸、支撑架、抓手以及抓取块，所述抓取块包括：第一抓取块、第二抓取块以及第三抓取块，所述支撑架固定安装于所述气缸上，且所述支撑架与所述气缸连接处设置有第一螺钉，所述抓手设置于所述支撑架上，本实用新型涉及智能工厂生产技术领域，该柔性机器人抓手设计合理，使用方法简单便于操作，通过抓取块可以稳定夹持尺寸较大且较重的原料，同时在夹持轻薄的零件时不会对其造成损害，通过该抓手既可稳定夹持外形复杂的零件，满足零件尺寸的变化要求，又可满足十几种零件从原料到成品码放的抓取。

Description

一种柔性机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及智能工厂生产技术领域，具体为一种柔性机器人抓手。

背景技术

面对市场的激烈竞争，加工企业要想在市场中占据一定份额，加工设备既要具有高效自动化水平，又要能适应多种产品、小批量生产，柔性自动加工线就是适应这种趋势而产生的，生产任务的多品种，就要求自动加工线的柔性，进而就要求柔性机器人抓手适应性，机器人抓手作为一个必须的环节，机器人抓手结构方面必须能稳定抓放质量、尺寸、外形不断变化的所有零件。

零件大多都是厚壁管类，但内孔很小，只能选择抓取外径，在更换产品时，同时需要更换机器人抓手，则会增加辅助时间和工装的投入。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种柔性机器人抓手，解决了现有的加工设备中在更换产品时，同时需要更换机器人抓手，增加辅助时间和工装投入的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种柔性机器人抓手，主要包括：气缸、支撑架、抓手以及抓取块；

所述抓取块包括：第一抓取块、第二抓取块以及第三抓取块；

所述支撑架固定安装于所述气缸上，且所述支撑架与所述气缸连接处设置有第一螺钉，所述抓手设置于所述支撑架上，所述抓手外壁面与所述支撑架内壁面固定连接，且所述抓手与所述支撑架连接处设置有第二螺钉，所述第一抓取块设置于所述抓手内壁面上，且所述第一抓取块位于所述抓手两端，所述第二抓取块设置于所述抓手内壁面上，所述第三抓取块设置于所述抓手内壁面上，且所述第三抓取块与所述第二抓取块侧壁面相贴合。

优选的，所述抓手外壁面上开设有连接槽，所述连接槽呈矩形状，且所述连接槽与所述支撑架相互匹配，所述抓手一端设置有凹槽，所述凹槽与所述第一抓取块相互匹配。

优选的，所述抓手上开设有多个螺纹孔，多个所述螺纹孔与所述第二螺钉相互匹配。

优选的，所述抓手上设置有多个防滑垫，所述防滑垫均贴装于所述第一抓取块、第二抓取块以及第三抓取块内侧壁面上。

优选的，所述支撑架呈L型板状结构，所述支撑架顶端开设有多个连接孔，多个所述连接孔与所述第一螺钉相互匹配，所述支撑架上设置有加强筋，所述加强筋固定安装于所述支撑架内角处。

有益效果

本实用新型提供了一种柔性机器人抓手，具备以下有益效果：该柔性机器人抓手设计合理，使用方法简单便于操作，通过抓取块可以稳定夹持尺寸较大且较重的原料，同时在夹持轻薄的零件时不会对其造成损害，通过该抓手既可稳定夹持外形复杂的零件，满足零件尺寸的变化要求，又可满足十几种零件从原料到成品码放的抓取，解决了现有的加工设备中在更换产品时，同时需要更换机器人抓手，增加辅助时间和工装投入的问题。

附图说明

图1为本实用新型所述一种柔性机器人抓手的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例中抓手的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中的抓取状态示意图。

图中：1、气缸；2、支撑架；3、抓手；4、第一抓取块；5、第二抓取块；6、第三抓取块；7、防滑垫；8、加强筋。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：本实用新型提供一种技术方案：根据说明书附图1-3可知，本案是一种柔性机器人抓手，主要包括：气缸1、支撑架2、抓手3以及抓取块，连接关系如下：

抓取块包括：第一抓取块4、第二抓取块5以及第三抓取块6；

支撑架2固定安装于气缸1上，且支撑架2与气缸1连接处设置有第一螺钉，抓手3设置于支撑架2上，抓手3外壁面与支撑架2内壁面固定连接，且抓手3与支撑架2连接处设置有第二螺钉，第一抓取块4设置于抓手3内壁面上，且第一抓取块4位于抓手3两端，第二抓取块5设置于抓手3内壁面上，第三抓取块6设置于抓手3内壁面上，且第三抓取块6与第二抓取块5侧壁面相贴合。

其中，抓手3外壁面上开设有连接槽，连接槽呈矩形状，且连接槽与支撑架2相互匹配，抓手3一端设置有凹槽，凹槽与第一抓取块4相互匹配。

其中，抓手3上开设有多个螺纹孔，多个螺纹孔与第二螺钉相互匹配。

其中，抓手3上设置有多个防滑垫7，防滑垫7均贴装于第一抓取块4、第二抓取块5以及第三抓取块6内侧壁面上，该防滑垫7用于防滑，通过防滑垫7增加抓手3的摩擦力，同时避免对零件的外表面进行划伤。

其中，支撑架2呈L型板状结构，支撑架2顶端开设有多个连接孔，多个连接孔与第一螺钉相互匹配，支撑架2上设置有加强筋8，加强筋8固定安装于支撑架2内角处，通过加强筋8增加支撑架2的稳固性。

综上总体可知，通过支撑架2增加气缸1以及抓手3之间的连接性，通过抓取块对零件进行抓取，通过第一抓取块4满足大直径零件较重时的零件抓取，启动气缸1，通过气缸1使支撑架2以及抓手3呈相对运动，完成零件抓放，在同样驱动力作用下，第一抓取块4抓取零件时，由于其切面角度小，产生的分力较大，可以选择较小的气缸1，零件的材质大多是钢或合金钢，抓手3内侧衬垫选用铜合金就可以满足要求。

通过设置于抓手3前端的凹槽增加了抓手3张合量，充分利用该型号气缸1行程，抓取零件的直径范围更大，抓手3抓取零件最理想的位置是在轴向上接近中部，但不能跨越中线，同时，零件外形的台筋等不规则面不能夹持，两者决定了抓手3的宽度，选用允许的最大宽度，是增加受力面积，减少零件的变形，其中第二抓取块5以及第三抓取块6的高度也是这样确定的。

抓手3进行抓取时，一般与工件是六点接触，为了克服加工、安装误差，抓手3可绕支撑板有一定的摆动，从而提高抓取零件的稳定性，第三抓取块6角度较大，用于抓取小直径零件，在同样驱动力作用下，零件受到的压力较小，有利于抓取零件稳定且不被夹持变形，且投入使用后一个额定压缩空气的压力就可以稳定抓取所有零件。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素，在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种柔性机器人抓手，其特征在于，主要包括：气缸(1)、支撑架(2)、抓手(3)以及抓取块；

所述抓取块包括：第一抓取块(4)、第二抓取块(5)以及第三抓取块(6)；

所述支撑架(2)固定安装于所述气缸(1)上，且所述支撑架(2)与所述气缸(1)连接处设置有第一螺钉，所述抓手(3)设置于所述支撑架(2)上，所述抓手(3)外壁面与所述支撑架(2)内壁面固定连接，且所述抓手(3)与所述支撑架(2)连接处设置有第二螺钉，所述第一抓取块(4)设置于所述抓手(3)内壁面上，且所述第一抓取块(4)位于所述抓手(3)两端，所述第二抓取块(5)设置于所述抓手(3)内壁面上，所述第三抓取块(6)设置于所述抓手(3)内壁面上，且所述第三抓取块(6)与所述第二抓取块(5)侧壁面相贴合。

2.根据权利要求1所述的一种柔性机器人抓手，其特征在于，所述抓手(3)外壁面上开设有连接槽，所述连接槽呈矩形状，且所述连接槽与所述支撑架(2)相互匹配，所述抓手(3)一端设置有凹槽，所述凹槽与所述第一抓取块(4)相互匹配。

3.根据权利要求1所述的一种柔性机器人抓手，其特征在于，所述抓手(3)上开设有多个螺纹孔，多个所述螺纹孔与所述第二螺钉相互匹配。

4.根据权利要求1所述的一种柔性机器人抓手，其特征在于，所述抓手(3)上设置有多个防滑垫(7)，所述防滑垫(7)均贴装于所述第一抓取块(4)、第二抓取块(5)以及第三抓取块(6)内侧壁面上。

5.根据权利要求1所述的一种柔性机器人抓手，其特征在于，所述支撑架(2)呈L型板状结构，所述支撑架(2)顶端开设有多个连接孔，多个所述连接孔与所述第一螺钉相互匹配，所述支撑架(2)上设置有加强筋(8)，所述加强筋(8)固定安装于所述支撑架(2)内角处。

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