CN216299292U - 一种双抓取位抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种双抓取位抓手，包括吊板、设置在吊板上的至少两个夹爪及用于驱动夹爪夹紧或张开动作的气缸，所述气缸上设有与所述夹爪数量对应的气缸滑块，所述夹爪对应与所述气缸滑块连接，所述夹爪包括夹持臂，所述夹持臂上设有用于夹持工件毛坯的第一抓取位夹持部及用于夹持工件成品的第二抓取位夹持部，所述第二抓取位夹持部向内凸起，所述第一抓取位夹持部及第二抓取位夹持部呈阶梯状结构。本实用新型采用阶梯状的夹持臂或夹块可以同时满足夹持毛坯与成品的条件，相较现有的必须采用两套夹持机构分别夹持毛坯和成品，不仅结构简单紧凑，操作方便，而且节省成本，节省工作空间，能满足自动化生产线的高效率及高质量的要求。

Description

一种双抓取位抓手

技术领域

本实用新型涉及一种双抓取位抓手，属于自动化抓取技术领域。

背景技术

自动化生产线能有效提高劳动生产率和产品的质量，并能降低生产成本、缩短生产周期，有着显著的经济效益。

目前在自动化生产线加工产品的过程中，对零件或物料进行抓取和搬运的通常采用抓手，如三爪卡盘，但是三爪卡盘是通过螺纹啮合传动驱动卡爪向中心靠近或退出，受其结构原因卡盘能抓取产品的范围很广，抓取精准及抓取稳定高，但是其结构同样也存在夹持过程动作缓慢，往往会存在无法与高效的自动化生产匹配的问题，现有的还有采用气缸驱动夹爪夹取盘状产品或柱状产品，为了保证快速的夹取，需要气缸能快速收缩夹持到位，故对气缸的行程设定，但是对于同一产品来说也会存在外径不同的情况，如配油盘，配油盘的毛坯与成品的外径尺寸不同，针对这种情况，就需要在对应的抓取位配备相应的抓手才能完成产品的抓取转移，就会带来抓手数量多，占据空间大，加工及维护成本高的问题。

发明内容

本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单，操作方便，抓取效率高，成本低，一套抓手可用于抓取工件毛坯及工件成品的双抓取位抓手。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种双抓取位抓手，包括吊板、设置在吊板上的至少两个夹爪及用于驱动夹爪夹紧或张开动作的气缸，所述气缸上设有与所述夹爪数量对应的气缸滑块，所述夹爪对应与所述气缸滑块连接，所述夹爪包括夹持臂，所述夹持臂上设有用于夹持工件毛坯的第一抓取位夹持部及用于夹持工件成品的第二抓取位夹持部，所述第二抓取位夹持部向内凸起，所述第一抓取位夹持部及第二抓取位夹持部呈阶梯状结构。

本实用新型的有益效果是：由于工件的毛坯与成品的外径不同，采用阶梯状的夹持臂可以同时满足夹持毛坯与成品的条件，设定好气缸的行程，气缸动作，第一抓取位夹持部与工件毛坯的外径尺寸匹配可抓取工件毛坯，第二抓取位夹持部能与工件成品的外径的尺寸匹配抓取工件成品，相较现有的必须采用两套夹持机构分别夹持毛坯和成品，采用一套双抓取位抓手满足使用要求，不仅结构简单，操作方便，而且节省成本，节省工作空间，能满足自动化生产线的高效率及高质量的要求。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步的，所述吊板呈L型，所述吊板包括竖板及横板，所述气缸的缸体安装在所述横板上，所述竖板上设有用于与机器人的操作臂连接的安装孔。

采用上述进一步方案的有益效果是，L型吊板进一步缩小抓手转移过程所占据的空间，L型吊板的竖板与机器人的操作臂连接，通过机器人实现工件的转移，抓手体积小，降低了转移过程抓手干涉碰撞的风险。

进一步的，还包括设置在所述吊板上的位置传感器。

采用上述进一步方案的有益效果是，位置传感器设置在吊板上，与在夹爪上相比，在满足检测要求的前提下，保证传感器的稳定性，同时还能能减少夹爪重量，避免长时间使用损失夹爪，用于检测当前位置上是否有工件或者是障碍物，防止存在工件或障碍物的情况下再放置工件发生磕碰。

进一步的，所述夹爪设有三个，所述气缸上设有三个气缸滑块，三个所述夹爪分别对应与所述气缸滑块连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，三个夹爪夹持更加稳固，转移更加稳定可靠，避免安全隐患的发生。

进一步的，所述夹持臂上设有夹块，所述第一抓取位夹持部及第二抓取位夹持部设置在所述夹块上，所述夹块呈所述阶梯状结构。

采用上述进一步方案的有益效果是，若将夹爪设计呈阶梯状，夹爪的应用范围有有限，不便于其它形状的工件的抓取，夹爪的维护成本高；而采用夹持部设置在夹块上，长时间抓取工件夹块磨损后可直接更换，维护成本低，此外还不会影响夹爪抓取其它产品。

进一步的，所述夹块通过螺栓安装在所述夹持臂上。

采用上述进一步方案的有益效果是，夹块的安装及拆卸方便，便于夹块的维护，螺栓安装时沉入夹块的通孔内，避免接触工件划伤工件表面。

进一步的，所述夹块采用弹性材料制作而成。

采用上述进一步方案的有益效果是，柔性的夹块接触工件，保护被夹持工件不会被划伤，进一步确保了所要转移工件的质量。

进一步的，所述第一抓取位夹持部及第二抓取位夹持部的内表面为与所夹持工件毛坯、工件成品的外轮廓相适配的仿形面。

采用上述进一步方案的有益效果是，与工件适配的接触面，增大夹持时的接触面积，提高抓手的夹持力，夹持更稳固。

进一步的，所述位置传感器通过传感器支架设置在所述吊板上。

采用上述进一步方案的有益效果是，具体传感器是安装在吊板的横板上。实现传感器在吊板上的稳定安装，同时便于传感器的维护。

进一步的，所述位置传感器采用光电传感器。

采用上述进一步方案的有益效果是，能实现非接触的检测，响应时间短。

附图说明

图1为本实用新型实施例1的结构示意图；

图2为本实用新型实施例2的结构示意图；

图3为本实用新型实施例3的结构示意图；

图4为本实用新型抓取工件毛坯状态的结构示意图；

图5为本实用新型抓取工件成品状态的结构示意图；

图中，1、吊板；11、竖板；12、横板；13、安装孔；2、气缸；21、气缸滑块；3、夹爪；31、夹持臂；4、夹块；5、第一抓取位夹持部；6、第二抓取位夹持部；7、螺栓；8、位置传感器；9、传感器支架。

具体实施方式

以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例1，如图1所示，一种双抓取位抓手，包括吊板1、设置在吊板1上的至少两个夹爪3及用于驱动夹爪3夹紧或张开动作的气缸2，所述气缸2上设有与所述夹爪3数量对应的气缸滑块21，所述夹爪3对应与所述气缸滑块21连接，所述夹爪3包括夹持臂31，所述夹持臂31上设有用于夹持工件毛坯的第一抓取位夹持部5及用于夹持工件成品的第二抓取位夹持部6，所述第二抓取位夹持部6向内凸起，所述第一抓取位夹持部5及第二抓取位夹持部6呈阶梯状结构。

所述吊板1呈L型，所述吊板1包括竖板11及横板12，所述气缸的缸体安装在所述横板12上，所述竖板11上设有用于与机器人的操作臂连接的安装孔13。L型吊板1的横板12面积小，进一步缩小抓手转移过程所占据的空间，L型吊板1的竖板11与机器人的操作臂连接，通过机器人实现工件的转移，抓手体积小，降低了转移过程抓手干涉碰撞的风险。

所述夹爪3设有三个，所述气缸上设有三个气缸滑块21，三个所述夹爪3分别对应与所述气缸滑块21连接。三个夹爪3夹持更加稳固，转移更加稳定可靠，避免安全隐患的发生。

所述第一抓取位夹持部5及第二抓取位夹持部6的内表面为与所夹持工件毛坯、工件成品的外轮廓相适配的仿形面。与工件适配的接触面，增大夹持时的接触面积，提高抓手的夹持力，夹持更稳固。

实施例2，如图2所示，所述夹持臂31上设有夹块4，所述第一抓取位夹持部5及第二抓取位夹持部6设置在所述夹块4上，所述夹块4呈所述阶梯状结构。若将夹爪3设计呈阶梯状，夹爪3的应用范围有有限，不便于其它形状的工件的抓取，夹爪3的维护成本高；而采用夹持部设置在夹块4上，长时间抓取工件夹块4磨损后可直接更换，维护成本低，此外还不会影响夹爪3抓取其它产品。

所述夹块4通过螺栓7安装在所述夹持臂31上。夹块4的安装及拆卸方便，便于夹块4的维护，螺栓7安装时沉入夹块4的通孔内，避免接触工件划伤工件表面。

所述夹块4采用弹性材料制作而成。柔性的夹块4接触工件，保护被夹持工件不会被划伤，进一步确保了所要转移工件的质量。其余结构与实施例1相同，故在此不再多述。

实施例3，如图3所示，在实施例2的基础上，还包括设置在所述吊板1上的位置传感器8。位置传感器8设置在吊板1上，与在夹爪3上相比，在满足检测要求的前提下，保证传感器的稳定性，同时还能能减少夹爪3重量，避免长时间使用损失夹爪3，用于检测当前位置上是否有工件或者是障碍物，防止存在工件或障碍物的情况下再放置工件发生磕碰。

所述位置传感器8通过传感器支架9设置在所述吊板1上。具体传感器是安装在吊板1的横板12上。实现传感器在吊板1上的稳定安装，同时便于传感器的维护。

所述位置传感器8采用光电传感器。能实现非接触的检测，响应时间短。

使用时，在需要抓取工件至加工位置时，气缸动作，如图4所示，夹爪3的第一抓取位夹持部5配合能稳定夹持住工件的毛坯，然后通过机器人动作将毛坯转移至工件加工位，气缸动作夹爪3松开工件，待工件加工完后，同样采用该抓手去抓取加工后的工件成品，具体气缸动作，气缸滑块21运动行程与抓取毛坯时行程一致，如图5所示，夹爪3的第二抓取位夹持部6配合稳定夹持住工件的成品利用机器人将成品移出该工位。同一件产品的毛坯及成品通过一套抓手便可以完成工件加工过程中的转移，不仅满足快速抓取的要求，而且减少了抓手数量，降低了加工成本，节省了工作空间。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双抓取位抓手，其特征在于，包括吊板(1)、设置在吊板(1)上的至少两个夹爪(3)及用于驱动夹爪(3)夹紧或张开动作的气缸，所述气缸上设有与所述夹爪(3)数量对应的气缸滑块(21)，所述夹爪(3)对应与所述气缸滑块(21)连接，所述夹爪(3)包括夹持臂(31)，所述夹持臂(31)上设有用于夹持工件毛坯的第一抓取位夹持部(5)及用于夹持工件成品的第二抓取位夹持部(6)，所述第二抓取位夹持部(6)向内凸起，所述第一抓取位夹持部(5)及第二抓取位夹持部(6)呈阶梯状结构。

2.根据权利要求1所述的双抓取位抓手，其特征在于，所述吊板(1)呈L型，所述吊板(1)包括竖板(11)及横板(12)，所述气缸的缸体安装在所述横板(12)上，所述竖板(11)上设有安装孔(13)。

3.根据权利要求1所述的双抓取位抓手，其特征在于，还包括设置在所述吊板(1)上的位置传感器(8)。

4.根据权利要求1所述的双抓取位抓手，其特征在于，所述夹爪(3)设有三个，所述气缸上设有三个气缸滑块(21)，三个所述夹爪(3)分别对应与所述气缸滑块(21)连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的双抓取位抓手，其特征在于，所述夹持臂(31)上设有夹块(4)，所述第一抓取位夹持部(5)及第二抓取位夹持部(6)设置在所述夹块(4)上，所述夹块(4)呈所述阶梯状结构。

6.根据权利要求5所述的双抓取位抓手，其特征在于，所述夹块(4)通过螺栓(7)安装在所述夹持臂(31)上。

7.根据权利要求5所述的双抓取位抓手，其特征在于，所述夹块(4)采用弹性材料制作而成。

8.根据权利要求1所述的双抓取位抓手，其特征在于，所述第一抓取位夹持部(5)及第二抓取位夹持部(6)的内表面为与所夹持工件毛坯、工件成品的外轮廓相适配的仿形面。

9.根据权利要求3所述的双抓取位抓手，其特征在于，所述位置传感器(8)通过传感器支架(9)设置在所述吊板(1)上。

10.根据权利要求3所述的双抓取位抓手，其特征在于，所述位置传感器(8)采用光电传感器。

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