CN211812245U - 一种货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人夹具技术领域，具体揭示了一种货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手，包括主臂，主臂的底部安装有液压泵，液压泵的底部连接有液压缸，液压缸的底部连接有吊板，吊板的底部连接有固定座，且两个滑杆的一端连接有两个相互对称的爪板，固定座的两侧均连接有斜外板，斜外板的底部固定连接有侧外板，侧外板的内侧安装有第二气缸，两个第二气缸的推杆连接有斜向推杆，两个斜向推杆的一端分别连接有第一防掉板和第二防掉板，第一防掉板和第二防掉板的顶部均通过铰链连接侧板的底部，侧板的顶部与固定座的底部固定连接，具备稳定搬运货物等优点，解决了现有机器人抓手搬运货物不够稳定的问题。

Description

一种货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人夹具技术领域，具体为一种货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手。

背景技术

机器人的抓手是由电机驱动，实现爪指的收紧与放开，其定位点位可控，夹持力可控，通过PLC、工业PC机、单片机及运动控制器等上位机控制，实现对象的抓取、定位等功能，是机械设备的柔性执行终端。

现有的机器人抓手在搬运大型货物上，操作不是十分的便利，特别是一些较重的货物，由于两边爪指只能夹紧货物的两边，如果货物的形状不规律，那么爪指对货物的施力点不够全面，十分容易出现脱爪的情况，导致被夹持的货物掉出机器人抓手，导致货物摔坏，甚至会存在一定的安全隐患。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手，具备稳定搬运货物等优点，解决了现有机器人抓手搬运货物不够稳定的问题。

本实用新型的一种货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手，包括主臂，主臂的底部安装有液压泵，液压泵的底部连接有液压缸，液压缸的底部连接有吊板，吊板的底部连接有固定座，固定座的顶部一侧安装有伺服电机，伺服电机的输出轴键连接有锥齿轮，锥齿轮的底部啮合有安装在固定座中央的直齿轮，直齿轮的两侧分别啮合有第一齿条和第二齿条，固定座的顶部开设有位于第一齿条和第二齿条下方的第一滑槽，第一齿条和第二齿条的底部连接有滑杆，滑杆远离齿条的一端贯穿并延伸至第一滑槽的下方，且两个滑杆的一端连接有两个相互对称的爪板，固定座的底部设置有两个位于第一滑槽外侧的导轨，爪板顶部的两侧设置有与导轨滑动连接的滑块，固定座的两侧均连接有斜外板，斜外板的内侧安装有第一气缸，第一气缸的推杆与爪板的外侧连接，斜外板的底部固定连接有侧外板，侧外板的内侧安装有第二气缸，两个第二气缸的推杆连接有斜向推杆，两个斜向推杆的一端分别连接有第一防掉板和第二防掉板，第一防掉板和第二防掉板的顶部均通过铰链连接侧板的底部，侧板的顶部与固定座的底部固定连接。

本实用新型的货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手，其中，爪板包括有爪板体、外硬板、海绵板、中心板、内软板、隔板和第二滑槽，爪板体的内腔开设有空腔，爪板体的底部连接隔板，隔板的底部中央固定连接中心板，中心板的两侧均胶合有海绵板，隔板上第二滑槽上分别滑动连接有外硬板和内软板，外硬板和内软板分别胶合在海绵板的两侧；该设计，能够缓冲爪板对货物施加的夹紧力，从而在一定程度上对货物起到了保护作用。

本实用新型的货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手，其中，第一防掉板上设置有凸块，第二防掉板上设置有凹槽，凸块和凹槽相互适配；该设计，方便第一防掉板和第二防掉板的合拢，使之能够更好的托起货物。

本实用新型的货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手，其中，吊板的内腔开设有空腔，吊板的两端均开设有开口；该设计，避免吊板影响到齿轮的正常工作。

本实用新型的货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手，其中，直齿轮的顶部设置有锥齿牙，锥齿牙与锥齿轮相互啮合；该设计，减少了齿轮的数量，降低了机械损耗，使之传动效率更高。

本实用新型的货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手，其中，侧板位于爪板的外侧，侧板上开设有与第一气缸的推杆相适配的通孔；该设计，方便第一气缸的正常工作。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置的第一防掉板和第二防掉板，能够在爪板将货物夹起后，将两个爪板底部的开口进行封闭，从而防止有效的起到了脱爪的情况发生，即便出现脱爪的现象，第一防掉板和第二防掉板也能够将货物的底部托起，避免货物直接落下，从而避免出现货物摔坏，或者安全事故的发生，并且利用第二气缸的支撑，也能够在一定程度上给予向上的支撑力，从而减少爪板对于货物施加的作用力，使之货物的搬运操作更加轻松便捷。

2、本实用新型还通过爪板内设置的外硬板、海绵板、中心板、内软板、隔板和第二滑槽，使爪板在夹紧货物的时候，降低爪板对于货物施加的压力，使起在夹紧货物的同时，也能够对货物起到保护作用，避免夹紧力过大，造成货物受损的情况。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型正面结构示意图；

图2为本实用新型固定座俯视面结构示意图；

图3为本实用新型固定座仰视面结构示意图；

图4为本实用新型第一防掉板结构示意图；

图5为本实用新型第二防掉板结构示意图；

图6为本实用新型爪板截面结构示意图；

图7为本实用新型连接板结构示意图。

图中：1、主臂；2、伺服电机；3、固定座；31、第一齿条；32、锥齿轮；33、第二齿条；34、直齿轮；341、锥齿牙；35、第一滑槽；36、滑杆；37、滑块；38、导轨；4、侧板；5、斜外板；6、第一气缸；7、第一防掉板；71、凸块；8、斜向推杆；9、第二气缸；10、侧外板；11、第二防掉板；111、凹槽；12、铰链；13、爪板；131、爪板体；132、外硬板；133、海绵板；134、中心板；135、内软板；136、隔板；1361、第二滑槽；14、吊板；15、液压缸；16、液压泵。

具体实施方式

以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参阅图1-7，本实施例的货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手，包括主臂1，主臂1的底部安装有液压泵16，液压泵16的底部连接有液压缸15，液压缸15的底部连接有吊板14，吊板14的底部连接有固定座3，固定座3的顶部一侧安装有伺服电机2，伺服电机2的输出轴键连接有锥齿轮32，锥齿轮32的底部啮合有安装在固定座3中央的直齿轮34，直齿轮34的两侧分别啮合有第一齿条31和第二齿条33，固定座3的顶部开设有位于第一齿条31和第二齿条33下方的第一滑槽35，第一齿条31和第二齿条33的底部连接有滑杆36，滑杆36远离齿条的一端贯穿并延伸至第一滑槽35的下方，且两个滑杆36的一端连接有两个相互对称的爪板13，固定座3的底部设置有两个位于第一滑槽35外侧的导轨38，爪板13顶部的两侧设置有与导轨38滑动连接的滑块37，固定座3的两侧均连接有斜外板5，斜外板5的内侧安装有第一气缸6，第一气缸6的推杆与爪板13的外侧连接，斜外板5的底部固定连接有侧外板10，侧外板10的内侧安装有第二气缸9，两个第二气缸9的推杆连接有斜向推杆8，两个斜向推杆8的一端分别连接有第一防掉板7和第二防掉板11，第一防掉板7和第二防掉板11的顶部均通过铰链12连接侧板4的底部，侧板4的顶部与固定座3的底部固定连接。

爪板13包括有爪板体131、外硬板132、海绵板133、中心板134、内软板135、隔板136和第二滑槽1361，爪板体131的内腔开设有空腔，爪板体131的底部连接隔板136，隔板136的底部中央固定连接中心板134，中心板134的两侧均胶合有海绵板133，隔板136上第二滑槽1361上分别滑动连接有外硬板132和内软板135，外硬板132和内软板135分别胶合在海绵板133的两侧；该设计，能够缓冲爪板13对货物施加的夹紧力，从而在一定程度上对货物起到了保护作用。

第一防掉板7上设置有凸块71，第二防掉板11上设置有凹槽111，凸块71和凹槽111相互适配；该设计，方便第一防掉板7和第二防掉板11的合拢，使之能够更好的托起货物。

吊板14的内腔开设有空腔，吊板14的两端均开设有开口；该设计，避免吊板14影响到齿轮的正常工作。

直齿轮34的顶部设置有锥齿牙341，锥齿牙341与锥齿轮32相互啮合；该设计，减少了齿轮的数量，降低了机械损耗，使之传动效率更高。

侧板4位于爪板13的外侧，侧板4上开设有与第一气缸6的推杆相适配的通孔；该设计，方便第一气缸6的正常工作。

工作原理：

先启动液压泵16，通过液压泵16和液压马达，从而驱动液压缸15，使之驱动整个机器人抓手移动至货物的位置，方便进行货物的搬运工作，然后启动伺服电机2，使伺服电机2的输出轴带动锥齿轮32转动，从而使锥齿轮32配合直齿轮34上的锥齿牙341，进而将驱动直齿轮34转动，从而使直齿轮34驱动第一齿条31和第二齿条33向相对向移动，使两个爪板13相互靠近，直至两个爪板13贴在货物的两侧，再次驱动液压缸15，直至爪板13覆盖货物的两侧，然后启动第一气缸6，使其推杆推动两个爪板13紧压货物的两侧，直至将货物夹紧；

驱动液压缸15收缩，使货物被爪板13夹起，启动两个第二气缸9，使两个第二气缸9的输出端驱动斜向推杆8将分别将第一防掉板7和第二防掉板11顶起，直至防掉板的顶部与货物底部接触，且使其将货物的底部托住，从而完成整个货物的夹紧；

然后驱动主臂1，使整个机械臂带动货物运送至需要的地方，然后反向实施上述步骤，即可将货物卸载，完成货物的搬运；

在爪板13抵住货物两侧的同时，最外侧的外硬板132对海绵板133和内软板135施加横向压力，从而使之贴紧货物，且有效的夹紧货物，同时海绵板133和内软板135也对货物起到保护作用。

以上所述仅为本实用新型的实施方式而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (6)

1.一种货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手，包括主臂(1)，其特征在于：所述主臂(1)的底部安装有液压泵(16)，所述液压泵(16)的底部连接有液压缸(15)，所述液压缸(15)的底部连接有吊板(14)，所述吊板(14)的底部连接有固定座(3)，所述固定座(3)的顶部一侧安装有伺服电机(2)，所述伺服电机(2)的输出轴键连接有锥齿轮(32)，所述锥齿轮(32)的底部啮合有安装在固定座(3)中央的直齿轮(34)，所述直齿轮(34)的两侧分别啮合有第一齿条(31)和第二齿条(33)，所述固定座(3)的顶部开设有位于第一齿条(31)和第二齿条(33)下方的第一滑槽(35)，所述第一齿条(31)和第二齿条(33)的底部连接有滑杆(36)，所述滑杆(36)远离齿条的一端贯穿并延伸至第一滑槽(35)的下方，且两个滑杆(36)的一端连接有两个相互对称的爪板(13)，所述固定座(3)的底部设置有两个位于第一滑槽(35)外侧的导轨(38)，所述爪板(13)顶部的两侧设置有与导轨(38)滑动连接的滑块(37)，所述固定座(3)的两侧均连接有斜外板(5)，所述斜外板(5)的内侧安装有第一气缸(6)，所述第一气缸(6)的推杆与爪板(13)的外侧连接，所述斜外板(5)的底部固定连接有侧外板(10)，所述侧外板(10)的内侧安装有第二气缸(9)，两个所述第二气缸(9)的推杆连接有斜向推杆(8)，两个所述斜向推杆(8)的一端分别连接有第一防掉板(7)和第二防掉板(11)，所述第一防掉板(7)和第二防掉板(11)的顶部均通过铰链(12)连接侧板(4)的底部，所述侧板(4)的顶部与固定座(3)的底部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手，其特征在于：所述爪板(13)包括有爪板体(131)、外硬板(132)、海绵板(133)、中心板(134)、内软板(135)、隔板(136)和第二滑槽(1361)，所述爪板体(131)的内腔开设有空腔，所述爪板体(131)的底部连接隔板(136)，所述隔板(136)的底部中央固定连接中心板(134)，所述中心板(134)的两侧均胶合有海绵板(133)，所述隔板(136)上第二滑槽(1361)上分别滑动连接有外硬板(132)和内软板(135)，所述外硬板(132)和内软板(135)分别胶合在海绵板(133)的两侧。

3.根据权利要求1所述的一种货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手，其特征在于：所述第一防掉板(7)上设置有凸块(71)，所述第二防掉板(11)上设置有凹槽(111)，所述凸块(71)和凹槽(111)相互适配。

4.根据权利要求1所述的一种货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手，其特征在于：所述吊板(14)的内腔开设有空腔，所述吊板(14)的两端均开设有开口。

5.根据权利要求1所述的一种货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手，其特征在于：所述直齿轮(34)的顶部设置有锥齿牙(341)，所述锥齿牙(341)与锥齿轮(32)相互啮合。

6.根据权利要求1所述的一种货物周转用新型机器人自动化夹固式抓手，其特征在于：所述侧板(4)位于爪板(13)的外侧，所述侧板(4)上开设有与第一气缸(6)的推杆相适配的通孔。

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