CN112659171A - 一种自动化生产防夹伤机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动化生产防夹伤机械手，包括上抓手，所述上抓手顶端设置压力传感器，且压力传感器内侧设置压力压力感应探头，所述上抓手下方设置下抓手，且上抓手外侧设置电动伸缩杆,所述下抓手底部设置支撑杆，且支撑杆底部设置底座，所述底座顶面设置液压缸，且液压缸上方设置支撑板，并且支撑板顶面设置推拉杆。本发明中该自动化生产防夹伤机械手，压力传感器的设置能够在抓手抓取货物时感测到抓手对货物施加的压力大小，从而调节液压伸缩杆与电动伸缩杆的长短程度进而降低对货物的压力，灵敏度高，避免对货物造成抓伤，通过电动伸缩杆调节上抓手向内弯曲的程度从而达到抓取矩形货物或者圆柱形货物的目的，抓取货物的外形多样。
Description
技术领域
本发明涉及相关技术领域，具体为一种自动化生产防夹伤机械手。
背景技术
机械手具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大等特点，受到许多部门的重视，越来越广泛地得到了应用在现代自动生产过程中。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
但是，在对机械手进行抓取货物时，灵敏度较低，容易造成抓手，同时抓取货物的外形单一，为此我们提出了一种自动化生产防夹伤机械手，用来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动化生产防夹伤机械手，以解决上述背景技术中提出的在对机械手进行抓取货物时，灵敏度较低，容易造成抓手，同时抓取货物的外形单一的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化生产防夹伤机械手，包括上抓手，所述上抓手顶端设置压力传感器，且压力传感器内侧设置压力压力感应探头，所述上抓手下方设置下抓手，且上抓手外侧设置电动伸缩杆,所述下抓手底部设置支撑杆，且支撑杆底部设置底座，所述底座顶面设置液压缸，且液压缸上方设置支撑板，并且支撑板顶面设置推拉杆。
优选的，所述上抓手呈圆弧形结构，且上抓手的内侧壁设置有橡胶垫，且压力传感器设置在上抓手顶端手臂内的凹槽内，且压力感应探头设置在上抓手内侧壁橡胶垫顶端的凹槽内，且压力传感器与压力感应探头之间通过传感线连接，并且压力传感器的型号为BMP280。
优选的，所述上抓手关于液压缸左右对称设置，且液压缸左侧的上抓手设置为两个，且两个上抓手的高度一致、前后对称，且两个上抓手之间设置四根支撑不锈钢圆杆，且每根不锈钢圆杆内侧面均设置有与上抓手内侧壁橡胶垫平齐的海绵垫，且每个上抓手的外侧边均设置有电动伸缩杆，并且电动伸缩杆与上抓手之间通过铰接座铰接。
优选的，所述下抓手呈“U”形结构，且下抓手的抓手臂呈弧形结构，且下抓手与上抓手活动连接，且下抓手的内侧壁设置有橡胶垫，且下抓手“U”形结构的内侧面设置有三根不锈钢支撑圆杆，并且三根不锈钢支撑圆杆内侧面均设置有与下抓手内侧壁橡胶垫平齐的海绵垫。
优选的，所述下抓手的底部为圆筒结构，且圆筒结构的内侧壁上设置连接杆，且连接杆关于圆筒形结构的中央位置前后对称设置，且连接杆的顶部设置有圆孔，并且圆孔之间设置固定轴。
优选的，所述支撑杆设置为四根，且液压缸左右两侧各设置两根支撑杆，且液压缸左侧的两根支撑杆的顶端通过一根固定轴连接，且液压缸右侧的两根支撑杆的顶端通过一根固定轴连接，并且下抓手底部的圆筒形结构分布套在固定轴上。
优选的，所述推拉杆设置为四根，且四根推拉杆分别设置在支撑板的顶面四角位置，且推拉杆的顶部设置有与下抓手底部内侧连接杆上的固定轴匹配的圆孔，并且支撑板左右两侧的推拉杆的顶部分别套在下抓手底部内侧连接杆上固定轴的前后两端。
优选的，所述支撑板为不锈钢矩形块结构，且支撑板底部中央位置设置液压伸缩杆，且液压伸缩杆的底部设置有液压缸，且液压缸的左右两侧面的底部拐角位置分别设置有固定脚，且固定脚通过固定螺栓固定在底座的顶面，且底座的底部为不锈钢矩形板，且底座的顶面左右两端分别设置有一块矩形竖板，并且矩形竖板的顶部内侧设置有电动伸缩杆的底座。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该自动化生产防夹伤机械手，灵敏度高，避免对货物造成抓伤，同时抓取货物的外形多样；
1、在上抓手的顶端内部设置压力传感器，在上抓手的内壁设置橡胶垫，两个上抓手之间的不锈钢圆杆的内侧面设置海绵垫，在下抓手的内壁设置橡胶垫，在下抓手“U”形结构的内侧设置的不锈钢圆杆的内侧面设置海绵垫，压力传感器的设置能够在抓手抓取货物时感测到抓手对货物施加的压力大小，从而调节液压伸缩杆与电动伸缩杆的长短程度进而降低对货物的压力，同时海绵垫和橡胶垫的设置能够防止抓手内壁抓伤货物表面，灵敏度高，避免对货物造成抓伤；
2、上抓手与下抓手之间活动连接，上抓手的外侧抓手臂与电动伸缩杆连接，下抓手的底部连接杆通过推拉杆与支撑板底部的液压伸缩杆连接，通过电动伸缩杆调节上抓手与下抓手在同一直线上从而达到抓取矩形货物的目的，通过电动伸缩杆向内推动上抓手向内弯曲，从而达到抓取圆柱形货物的目的，调节方便，抓取货物的外形多样。
附图说明
图1为本发明正视结构示意图；
图2为本发明左视剖视结构示意图；
图3为本发明正视结构示意图；
图4为本发明下抓手与推拉杆连接处正视剖视放大结构示意图；
图5为本发明下抓手与推拉杆连接处俯视放大结构示意图；
图6为本发明电动伸缩杆与上抓手连接处正视剖视放大结构示意图；
图7为本发明压力传感器位置正视剖视放大结构示意图；
图8为本发明上抓手与下抓手连接正视剖视放大结构示意图。
图中：1、底座；2、液压缸；3、支撑杆；4、下抓手；5、电动伸缩杆；6、上抓手；61、压力传感器；62、压力感应探头；7、推拉杆；8、支撑板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：一种自动化生产防夹伤机械手，包括底座1、液压缸2、支撑杆3、下抓手4、电动伸缩杆5、上抓手6、压力传感器61、压力感应探头62、推拉杆7和支撑板8，上抓手6顶端设置压力传感器61，且压力传感器61内侧设置压力压力感应探头62，上抓手6下方设置下抓手4，且上抓手6外侧设置电动伸缩杆5,上抓手6呈圆弧形结构，且上抓手6的内侧壁设置有橡胶垫，且压力传感器61设置在上抓手6顶端手臂内的凹槽内，且压力感应探头62设置在上抓手6内侧壁橡胶垫顶端的凹槽内，且压力传感器61与压力感应探头62之间通过传感线连接，并且压力传感器61的型号为BMP280，上抓手6关于液压缸左右对称设置，且液压缸2左侧的上抓手6设置为两个，且两个上抓手6的高度一致、前后对称，且两个上抓手6之间设置四根支撑不锈钢圆杆，且每根不锈钢圆杆内侧面均设置有与上抓手6内侧壁橡胶垫平齐的海绵垫，且每个上抓手6的外侧边均设置有电动伸缩杆5，并且电动伸缩杆5与上抓手6之间通过铰接座铰接，下抓手4呈“U”形结构，且下抓手4的抓手臂呈弧形结构，且下抓手4与上抓手6活动连接，且下抓手4的内侧壁设置有橡胶垫，且下抓手4“U”形结构的内侧面设置有三根不锈钢支撑圆杆，并且三根不锈钢支撑圆杆内侧面均设置有与下抓手4内侧壁橡胶垫平齐的海绵垫，下抓手4的底部为圆筒结构，且圆筒结构的内侧壁上设置连接杆，且连接杆关于圆筒形结构的中央位置前后对称设置，且连接杆的顶部设置有圆孔，并且圆孔之间设置固定轴，下抓手4底部设置支撑杆3，且支撑杆3底部设置底座1，支撑杆3设置为四根，且液压缸左右两侧各设置两根支撑杆3，且液压缸2左侧的两根支撑杆3的顶端通过一根固定轴连接，且液压缸2右侧的两根支撑杆3的顶端通过一根固定轴连接，并且下抓手4底部的圆筒形结构分布套在固定轴上，底座1顶面设置液压缸2，且液压缸2上方设置支撑板8，并且支撑板8顶面设置推拉杆7，支撑板8为不锈钢矩形块结构，且支撑板8底部中央位置设置液压伸缩杆，且液压伸缩杆的底部设置有液压缸2，且液压缸2的左右两侧面的底部拐角位置分别设置有固定脚，且固定脚通过固定螺栓固定在底座1的顶面，且底座1的底部为不锈钢矩形板，且底座1的顶面左右两端分别设置有一块矩形竖板，并且矩形竖板的顶部内侧设置有电动伸缩杆5的底座。
如图1、图3、图6和图7中，在上抓手6的顶端内部设置压力传感器61，在上抓手6的内壁设置橡胶垫，两个上抓手6之间的不锈钢圆杆的内侧面设置海绵垫，在下抓手4的内壁设置橡胶垫，在下抓手4“U”形结构的内侧设置的不锈钢圆杆的内侧面设置海绵垫，压力传感器61的设置能够在抓手抓取货物时感测到抓手对货物施加的压力大小，从而调节液压伸缩杆与电动伸缩杆5的长短程度进而降低对货物的压力，同时海绵垫和橡胶垫的设置能够防止抓手内壁抓伤货物表面，灵敏度高，避免对货物造成抓伤。
如图1、图2、图3、图4、图5和图8中，上抓手6与下抓手4之间活动连接，上抓手6的外侧抓手臂与电动伸缩杆5连接，下抓手4的底部连接杆通过推拉杆7与支撑板8底部的液压伸缩杆连接，液压伸缩杆与底座1顶面的液压缸2连接，通过电动伸缩杆5调节上抓6与下抓手4在同一直线上从而达到抓取矩形货物的目的，通过电动伸缩杆5向内推动上抓手6向内弯曲，从而达到抓取圆柱形货物的目的，调节方便，抓取货物的外形多样。
工作原理：在使用该自动化生产防夹伤机械手时，在抓取矩形货物时，通过电动伸缩杆5向内推动上抓手6与下抓手4在一条直线上，通过液压缸2驱动液压伸缩杆向后拉伸推拉杆7从而将矩形货物夹紧，通过电动伸缩杆5向内推动上抓手6向内弯曲，从而达到抓取圆柱形货物的目的，上抓手6顶端内部的压力传感器61在抓手抓取货物时感测到抓手对货物施加的压力大小，从而调节液压伸缩杆与电动伸缩杆5的长短程度进而降低对货物的压力，同时海绵垫和橡胶垫的设置能够防止抓手内壁抓伤货物表面，这就是使用自动化生产防夹伤机械手的整个过程。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种自动化生产防夹伤机械手，包括上抓手(6)，其特征在于：所述上抓手(6)顶端设置压力传感器(61)，且压力传感器(61)内侧设置压力压力感应探头(62)，所述上抓手(6)下方设置下抓手(4)，且上抓手(6)外侧设置电动伸缩杆(5),所述下抓手(4)底部设置支撑杆(3)，且支撑杆(3)底部设置底座(1)，所述底座(1)顶面设置液压缸(2)，且液压缸(2)上方设置支撑板(8)，并且支撑板(8)顶面设置推拉杆(7)。
2.根据权利要求1所述的一种自动化生产防夹伤机械手，其特征在于：所述上抓手(6)呈圆弧形结构，且上抓手(6)的内侧壁设置有橡胶垫，且压力传感器(61)设置在上抓手(6)顶端手臂内的凹槽内，且压力感应探头(62)设置在上抓手(6)内侧壁橡胶垫顶端的凹槽内，且压力传感器(61)与压力感应探头(62)之间通过传感线连接，并且压力传感器(61)的型号为BMP280。
3.根据权利要求1所述的一种自动化生产防夹伤机械手，其特征在于：所述上抓手(6)关于液压缸(2)左右对称设置，且液压缸(2)左侧的上抓手(6)设置为两个，且两个上抓手(6)的高度一致、前后对称，且两个上抓手(6)之间设置四根支撑不锈钢圆杆，且每根不锈钢圆杆内侧面均设置有与上抓手(6)内侧壁橡胶垫平齐的海绵垫，且每个上抓手(6)的外侧边均设置有电动伸缩杆(5)，并且电动伸缩杆(5)与上抓手(6)之间通过铰接座铰接。
4.根据权利要求1所述的一种自动化生产防夹伤机械手，其特征在于：所述下抓手(4)呈“U”形结构，且下抓手(4)的抓手臂呈弧形结构，且下抓手(4)与上抓手(6)活动连接，且下抓手(4)的内侧壁设置有橡胶垫，且下抓手(4)“U”形结构的内侧面设置有三根不锈钢支撑圆杆，并且三根不锈钢支撑圆杆内侧面均设置有与下抓手(4)内侧壁橡胶垫平齐的海绵垫。
5.根据权利要求1所述的一种自动化生产防夹伤机械手，其特征在于：所述下抓手(4)的底部为圆筒结构，且圆筒结构的内侧壁上设置连接杆，且连接杆关于圆筒形结构的中央位置前后对称设置，且连接杆的顶部设置有圆孔，并且圆孔之间设置固定轴。
6.根据权利要求1所述的一种自动化生产防夹伤机械手，其特征在于：所述支撑杆(3)设置为四根，且液压缸(2)左右两侧各设置两根支撑杆(3)，且液压缸(2)左侧的两根支撑杆(3)的顶端通过一根固定轴连接，且液压缸(2)右侧的两根支撑杆(3)的顶端通过一根固定轴连接，并且下抓手(4)底部的圆筒形结构分布套在固定轴上。
7.根据权利要求1所述的一种自动化生产防夹伤机械手，其特征在于：所述推拉杆(7)设置为四根，且四根推拉杆(7)分别设置在支撑板(8)的顶面四角位置，且推拉杆(7)的顶部设置有与下抓手(4)底部内侧连接杆上的固定轴匹配的圆孔，并且支撑板(8)左右两侧的推拉杆(7)的顶部分别套在下抓手(4)底部内侧连接杆上固定轴的前后两端。
8.根据权利要求1所述的一种自动化生产防夹伤机械手，其特征在于：所述支撑板(8)为不锈钢矩形块结构，且支撑板(8)底部中央位置设置液压伸缩杆，且液压伸缩杆的底部设置有液压缸(2)，且液压缸(2)的左右两侧面的底部拐角位置分别设置有固定脚，且固定脚通过固定螺栓固定在底座(1)的顶面，且底座(1)的底部为不锈钢矩形板，且底座(1)的顶面左右两端分别设置有一块矩形竖板，并且矩形竖板的顶部内侧设置有电动伸缩杆(5)的底座。
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