CN210176029U - 一种智能化机械手码垛机的手抓机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能化机械手码垛机的手抓机构，包括固定底座，固定底座的顶面中部安装有第四U型连接件，第四U型连接件内通过销轴连接第一支撑杆，在第一支撑杆的侧面倾斜设有一根第一伸缩液压杆，第一伸缩液压杆的两端通过销轴转动连接第一U型连接件，其中一个第一U型连接件固定在固定底座上，另一个第一U型连接件固定在第一支撑杆的顶面上。本实用新型通过螺旋摆动油缸的带动下实现转动，方便将被抓取的物品做圆周方向旋转，再通过控制各个伸缩液压杆，可以实现抓取装置的抓取功能，和实现抓取装置的升高或下降，从而能将所抓取的物品进行码垛操作，省时省力，操作简单，使用方便。

Description

一种智能化机械手码垛机的手抓机构

技术领域

本实用新型涉及抓取装置技术领域，具体涉及一种智能化机械手码垛机的手抓机构。

背景技术

在技术进步的同时，生产线上的抓取装置也随之更新，让机器代替人工工作，不仅效率高，而且出错的可能性也随之变小，例如，在生产线上，打包好的物品需要码垛，方便运输工人运输整理，但是现有的码垛装置很普及，还是通过传统的人工方式进行操作方式，这样费时费力，为此，我们提出一种智能化机械手码垛机的手抓机构。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种智能化机械手码垛机的手抓机构。

本实用新型提供了如下的技术方案：一种智能化机械手码垛机的手抓机构，包括固定底座，固定底座的顶面中部安装有第四U型连接件，第四U型连接件内通过销轴连接第一支撑杆，在第一支撑杆的侧面倾斜设有一根第一伸缩液压杆，第一伸缩液压杆的两端通过销轴转动连接第一U型连接件，其中一个第一U型连接件固定在固定底座上，另一个第一U型连接件固定在第一支撑杆的顶面上，在第一支撑杆的顶面安装有螺旋摆动油缸，螺旋摆动油缸的转轴竖直向上设置，并且在螺旋摆动油缸的转轴上同轴安装第二支撑杆，第二支撑杆的底部连接第五U型连接件，在第二支撑杆的顶面开设有第一安装口，其中，第五U型连接件内通过销轴转动安装有第一安装板，第一安装口内通过销轴转动安装有第三伸缩液压杆，第三伸缩液压杆的另一端通过销轴转动连接第四U型连接件，第四U型连接件固定连所述第一安装板上，在所述第一安装板的表面开设有条形口，并且在第一安装板上还设有抓取装置；

抓取装置包括安装在第四U型连接件上的第四伸缩液压杆，第四伸缩液压杆的另一端与车板连接，车板的侧面四角均通过车轮轴安装有车轮，在第一安装板的表面还对称安装有两根轨道，所述车轮均位于轨道上；

在轨道之间的第一安装板上开设有条形口，条形口内设有一根支撑杆，支撑杆固定在车板的底面上，在支撑杆的底面连接有一块第二安装板，第二安装板的两端均开设有第四安装口，位于第四安装口两侧的第一安装板上开设有条形滑槽，条形滑槽内穿设有第一连接轴，第四安装口内设有连接板，第一连接轴贯穿在连接板上并通过轴承连接，第一连接轴的两端螺纹连接有螺母，连接板的上端伸至第二安装板的上方，并且在连接板的顶部开设有第二安装口，第二安装口内通过销轴转动安装有第五伸缩液压杆，第五伸缩液压杆的另一端通过销轴转动连接第三U型连接件，第三U型连接件固定连接在第二安装板上；

在连接板的下方连接第二夹板，第二夹板的下端开设有第三安装口，第三安装口内通过销轴转动连接第一夹板，第一夹板和第二夹板的中部均设有第二U型连接件，第二U型连接件之间设有第二伸缩液压杆，第二伸缩液压杆与第二U型连接件之间通过销轴转动安装。

优选的，第一夹板和第二夹板的内表面均设有一层防滑橡胶垫，防滑橡胶垫上开设有若干条形防滑纹。

优选的，车板的两侧安装有向外延伸的L型连接板，L型连接板的下端位于第一安装板底面，并且L型连接板的下端设有卡板，卡板位于第二安装板下方，且间隙配合设置。

优选的，车轮靠近车板的一侧均设有向外凸出的环形边。

本实用新型的有益效果：可在螺旋摆动油缸的带动下实现转动，方便将被抓取的物品做圆周方向旋转，再通过控制各个伸缩液压杆，可以实现抓取装置的抓取功能，和实现抓取装置的升高或下降，从而能将所抓取的物品进行码垛操作，省时省力，操作简单，使用方便。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1为本实用新型提出的一种智能化机械手码垛机的手抓机构的结构示意图。

图2为本实用新型提出的一种智能化机械手码垛机的手抓机构的抓取装置结构示意图。

图中标记为：固定底座1、第一U型连接件2、第一伸缩液压杆3、第一支撑杆4、第一夹板5、第二U型连接件6、连接板7、第二伸缩液压杆8、第二夹板9、第一连接轴10、L型连接板11、车板12、车轮13、条形口14、轨道15、第三伸缩液压杆16、第一安装口17、第二支撑杆18、螺旋摆动油缸19、第五U型连接件20、第四伸缩液压杆21、第一安装板22、第五伸缩液压杆23、第四U型连接件24、车轮轴25、支撑杆26、卡板27、第二安装口28、环形边29、螺母30、第三安装口31、条形防滑纹32、防滑橡胶垫33、第四安装口34、条形滑槽35、第二安装板36、第三U型连接件37。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

现结合说明书附图，详细说明本实用新型的结构特点。

参见图1-2，一种智能化机械手码垛机的手抓机构，包括固定底座1，固定底座1的顶面中部安装有第四U型连接件24，第四U型连接件24内通过销轴连接转动第一支撑杆4，在第一支撑杆4的侧面倾斜设有一根第一伸缩液压杆3，第一伸缩液压杆3的两端通过销轴转动连接第一U型连接件2，其中一个第一U型连接件2固定在固定底座1上，另一个第一U型连接件2固定在第一支撑杆4的顶面上；由图1所示，第一伸缩液压杆3伸长时，可带动第一支撑杆4倾斜，从而改变第一支撑杆4顶面距离地面的高度；

在第一支撑杆4的顶面安装有螺旋摆动油缸19，螺旋摆动油缸输出扭矩极大、动力强劲、定位精准，并且易于控制；螺旋摆动油缸19的转轴竖直向上设置，并且在螺旋摆动油缸19的转轴上同轴安装第二支撑杆18，第二支撑杆18在螺旋摆动油缸19转动下而旋转；

第二支撑杆18的底部连接第五U型连接件20，在第二支撑杆18的顶面开设有第一安装口17，其中，第五U型连接件20内通过销轴转动安装有第一安装板22，第一安装口17内通过销轴转动安装有第三伸缩液压杆16，第三伸缩液压杆16的另一端通过销轴转动连接第四U型连接件24，第四U型连接件24固定连所述第一安装板22上，如图1所示，第三伸缩液压杆16伸长或缩短可带动第一安装板22上下摆动；

在所述第一安装板22的表面开设有条形口14，并且在第一安装板22上还设有抓取装置；

抓取装置包括安装在第四U型连接件24上的第四伸缩液压杆21，第四伸缩液压杆21的另一端与车板12连接，车板12的侧面四角均通过车轮轴25安装有车轮13，在第一安装板22的表面还对称安装有两根轨道15，所述车轮13均位于轨道15上；第四伸缩液压杆21的伸缩，可带动车板12做来回往复运动；

在轨道15之间的第一安装板22上开设有条形口14，条形口14内设有一根支撑杆26，支撑杆26固定在车板12的底面上，在支撑杆26的底面连接有一块第二安装板36；

如图2所示，在第二安装板36的两端均开设有第四安装口34，位于第四安装口34两侧的第一安装板22上开设有条形滑槽35，条形滑槽35内穿设有第一连接轴10，第四安装口34内设有连接板7，第一连接轴10贯穿在连接板7上并通过轴承连接，第一连接轴10的两端螺纹连接有螺母30；第一连接轴10可在条形滑槽35内滑动，从调节两块连接板7之间的距离大小；

连接板7的上端伸至第二安装板36的上方，并且在连接板7的顶部开设有第二安装口28，第二安装口28内通过销轴转动安装有第五伸缩液压杆23，第五伸缩液压杆23的另一端通过销轴转动连接第三U型连接件37，第三U型连接件37固定连接在第二安装板36上；第五伸缩液压杆23的伸缩可带动两块连接板7张开后闭合；当连接板7闭合时，可将物件夹住；

在连接板7的下方连接第二夹板9，第二夹板9的下端开设有第三安装口31，第三安装口31内通过销轴转动连接第一夹板5，第一夹板5和第二夹板9的中部均设有第二U型连接件6，第二U型连接件6之间设有第二伸缩液压杆8，第二伸缩液压杆8与第二U型连接件6之间通过销轴转动安装；通过第二伸缩液压杆8的伸缩运动，可带动第一夹板5和第二夹板9做开合运动，当第一夹板5和第二夹板9之间存在夹角时，通过控制第五伸缩液压杆23伸长，可以将圆柱形或不规则的物品进行夹起，并且让第一夹板5和第二夹板9围成的空间能将该物品夹住，不会掉落；当第一夹板5和第二夹板9之间夹角为180°时，第一夹板5和第二夹板9形成一个平面，可将正方体类的物品进行夹起。

进一步地，第一夹板5和第二夹板9的内表面均设有一层防滑橡胶垫33，防滑橡胶垫33上开设有若干条形防滑纹32；防滑橡胶垫33起到保护被夹住物件，防止堕落。

进一步地，车板12的两侧安装有向外延伸的L型连接板11，L型连接板11的下端位于第一安装板22底面，并且L型连接板11的下端设有卡板27，卡板27位于第二安装板36下方，且间隙配合设置，当液压杆运动时，第一安装板22上下摆动，卡板27用于限位，防止车板12从第一安装板22上脱落。

进一步地，车轮13靠近车板12的一侧均设有向外凸出的环形边29，车轮13在环形边29的阻挡下，不会从轨道15上掉落。

本实用新型可在螺旋摆动油缸19的带动下实现转动，方便将被抓取的物品做圆周方向旋转，再通过控制各个伸缩液压杆，可以实现抓取装置的抓取功能，和实现抓取装置的升高或下降，从而能将所抓取的物品进行码垛操作，并且本实用新型中的伸缩液压杆和螺旋摆动油缸19连接PLC自动控制系统上，方便实现智能化，PLC作为智能化的才做系统，已经普遍应用在自动控制中。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种智能化机械手码垛机的手抓机构，包括固定底座（1），固定底座（1）的顶面中部安装有第四U型连接件（24），第四U型连接件（24）内通过销轴连接第一支撑杆（4），在第一支撑杆（4）的侧面倾斜设有一根第一伸缩液压杆（3），第一伸缩液压杆（3）的两端通过销轴转动连接第一U型连接件（2），其中一个第一U型连接件（2）固定在固定底座（1）上，另一个第一U型连接件（2）固定在第一支撑杆（4）的顶面上，在第一支撑杆（4）的顶面安装有螺旋摆动油缸（19），螺旋摆动油缸（19）的转轴竖直向上设置，并且在螺旋摆动油缸（19）的转轴上同轴安装第二支撑杆（18），第二支撑杆（18）的底部连接第五U型连接件（20），在第二支撑杆（18）的顶面开设有第一安装口（17），其中，第五U型连接件（20）内通过销轴转动安装有第一安装板（22），第一安装口（17）内通过销轴转动安装有第三伸缩液压杆（16），第三伸缩液压杆（16）的另一端通过销轴转动连接第四U型连接件（24），第四U型连接件（24）固定连所述第一安装板（22）上，其特征在于，在所述第一安装板（22）的表面开设有条形口（14），并且在第一安装板（22）上还设有抓取装置；

抓取装置包括安装在第四U型连接件（24）上的第四伸缩液压杆（21），第四伸缩液压杆（21）的另一端与车板（12）连接，车板（12）的侧面四角均通过车轮轴（25）安装有车轮（13），在第一安装板（22）的表面还对称安装有两根轨道（15），所述车轮（13）均位于轨道（15）上；

在轨道（15）之间的第一安装板（22）上开设有条形口（14），条形口（14）内设有一根支撑杆（26），支撑杆（26）固定在车板（12）的底面上，在支撑杆（26）的底面连接有一块第二安装板（36），第二安装板（36）的两端均开设有第四安装口（34），位于第四安装口（34）两侧的第一安装板（22）上开设有条形滑槽（35），条形滑槽（35）内穿设有第一连接轴（10），第四安装口（34）内设有连接板（7），第一连接轴（10）贯穿在连接板（7）上并通过轴承连接，第一连接轴（10）的两端螺纹连接有螺母（30），连接板（7）的上端伸至第二安装板（36）的上方，并且在连接板（7）的顶部开设有第二安装口（28），第二安装口（28）内通过销轴转动安装有第五伸缩液压杆（23），第五伸缩液压杆（23）的另一端通过销轴转动连接第三U型连接件（37），第三U型连接件（37）固定连接在第二安装板（36）上；

在连接板（7）的下方连接第二夹板（9），第二夹板（9）的下端开设有第三安装口（31），第三安装口（31）内通过销轴转动连接第一夹板（5），第一夹板（5）和第二夹板（9）的中部均设有第二U型连接件（6），第二U型连接件（6）之间设有第二伸缩液压杆（8），第二伸缩液压杆（8）与第二U型连接件（6）之间通过销轴转动安装。

2.根据权利要求1所述的一种智能化机械手码垛机的手抓机构，其特征在于，第一夹板（5）和第二夹板（9）的内表面均设有一层防滑橡胶垫（33），防滑橡胶垫（33）上开设有若干条形防滑纹（32）。

3.根据权利要求1所述的一种智能化机械手码垛机的手抓机构，其特征在于，车板（12）的两侧安装有向外延伸的L型连接板（11），L型连接板（11）的下端位于第一安装板（22）底面，并且L型连接板（11）的下端设有卡板（27），卡板（27）位于第二安装板（36）下方，且间隙配合设置。

4.根据权利要求1所述的一种智能化机械手码垛机的手抓机构，其特征在于，车轮（13）靠近车板（12）的一侧均设有向外凸出的环形边（29）。

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