CN209536417U - 一种用于薄板的夹持搬运装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于薄板的夹持搬运装置，包括：夹持机构，其设有两个夹爪，每个所述夹爪设有一对手指，所述手指转动闭合或转动张开时，从上下方对薄板的边部进行夹紧或松开；升降机构，用于在所述手指张开时，使所述夹持机构避开所述薄板进行升降，以及在所述手指闭合时，对所述夹持机构夹持的所述薄板进行搬运。本实用新型通过夹持机构的开闭，在夹爪上下运动时，气爪张开刚好可以避开与工件干涉，移动到位后夹爪即可将工件夹持搬运，不需要增加使气爪前后运动的动作，气爪下降就能将工件夹持住，气爪采用齿轮齿条啮合的方式，机械传动稳定性高，不会出现夹持后工件晃动的情况。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化设备技术领域，更具体地，涉及一种用于薄板的夹持搬运装置。
背景技术
在自动化设备中，经常需要对薄板类工件进行夹紧。
目前，常用的方式是采用气动平行夹爪对薄板进行夹持。然而，采用这种方式，当夹爪的手指开闭方向处于薄板正上方时，需要增加手指水平移动机构，这将导致结构动作复杂化。
或者，也有使用铰链以旋转180°方式开闭气动手指，对薄板进行夹持。可是，采用这种方式，由于铰链中间连接处较多，在夹紧时夹爪的稳定性不好，从而将导致被夹持的工件出现晃动的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种用于薄板的夹持搬运装置。
为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：
一种用于薄板的夹持搬运装置，包括：
夹持机构，其设有两个夹爪，每个所述夹爪设有一对手指，所述手指转动闭合或转动张开时，从上下方对薄板的边部进行夹紧或松开；
升降机构，用于在所述手指张开时，使所述夹持机构避开所述薄板进行升降，以及在所述手指闭合时，对所述夹持机构夹持的所述薄板进行搬运。
进一步地，所述夹爪为气动夹爪。
进一步地，每对所述手指通过齿轮齿条机构连接驱动单元。
进一步地，所述齿轮齿条机构包括两个齿轮和与两个所述齿轮同步啮合的齿条，每个所述齿轮连接一对所述手指的其中一个手指，所述齿条连接驱动单元。
进一步地，所述驱动单元为气缸，其同时驱动两个所述夹爪的所述手指转动闭合或转动张开。
进一步地，所述手指转动张开时的角度为150°～180°。
进一步地，所述升降机构为一电缸。
进一步地，所述电缸设有缸体，所述缸体中设有丝杆，所述丝杆连接设于缸体一端的电机，所述丝杆上耦合有螺母，所述螺母通过滑块连接所述缸体上设有的滑轨，所述滑块同时连接所述夹持机构。
进一步地，所述电机为伺服电机。
进一步地，所述缸体设于一底座上。
从上述技术方案可以看出，本实用新型由两个可进行180°开闭的气动齿轮齿条夹爪和一个升降机构所组成；当工件在夹爪下方时，气缸推动齿条运动，使齿轮转动，带动夹爪的手指张开，再由升降机构带动夹爪下降到位，夹爪的手指将工件夹紧。通过夹持机构的180°开闭，在夹爪上下运动时，气爪张开刚好可以避开与工件干涉，移动到位后夹爪即可将工件夹持搬运。这种方式不需要增加使气爪前后运动的动作，气爪下降就能将工件夹持住。由于气爪采用齿轮齿条啮合的方式，机械传动稳定性高，不会出现夹持后工件晃动的情况。
附图说明
图1是本实用新型一较佳实施例的一种用于薄板的夹持搬运装置结构示意图。
图2是手指将工件夹紧时的状态示意图。
图3是本实用新型一较佳实施例的一种夹爪结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明。
需要说明的是，在下述的具体实施方式中，在详述本实用新型的实施方式时，为了清楚地表示本实用新型的结构以便于说明，特对附图中的结构不依照一般比例绘图，并进行了局部放大、变形及简化处理，因此，应避免以此作为对本实用新型的限定来加以理解。
在以下本实用新型的具体实施方式中，请参考图1，图1是本实用新型一较佳实施例的一种用于薄板的夹持搬运装置结构示意图。如图1所示，本实用新型的一种用于薄板的夹持搬运装置，包括：夹持机构10和升降机构20两个主要结构组成部分。
请参考图1。夹持机构10用于从薄板(工件)30的边部对薄板30进行夹持。夹持机构10至少相对设有两个夹爪11；每个夹爪11又可至少分别设有一对夹持用手指12，手指12包括上手指和下手指。
请参考图2并结合参考图1。图1显示工件30在夹爪11正下方，夹爪11张开的状态；图2显示升降机构20带动夹爪11下降到位，夹爪11闭合将工件30夹紧的状态。当每个夹爪11上的一对手指12受驱动发生转动时，即可处于闭合状态或张开状态。其中，当一对手指12转动闭合时，可分别从薄板30的上下方同时对薄板30的边部进行夹紧，如图2所示；反之，当两个手指12转动张开时，可分别从薄板30的上下方将薄板30的边部松开，从而可将薄板30放置在工装上。
升降机构20用于沿上下直线方向，对夹持机构10进行升降。具体而言，在手指12转动张开时，可使夹持机构10(手指12)避开薄板30进行升降，夹持机构10与薄板30的边缘只需要保留很小的间隙即可，对薄板30夹持时，不需要让夹爪11进行水平移动，这样就可避免以往还需要增加夹爪11水平移动机构的情况；在手指12转动闭合时，将薄板30夹紧，从而可对夹持机构10夹持的薄板30进行上下搬运。
作为一优选的实施方式，夹爪11可采用气动夹爪。
请参考图3，图3是本实用新型一较佳实施例的一种夹爪结构示意图。如图3所示，每个夹爪11上的每对手指12可通过一副齿轮齿条机构14和13连接驱动单元16。通过驱动单元16驱动齿轮齿条机构14和13运动，可带动两个手指12同步张开或闭合。
齿轮齿条机构14和13可包括两个齿轮14和与两个齿轮14同步啮合的齿条13；其中每个齿轮14对应连接一对手指12中的其中一个手指，齿条13的一端连接驱动单元16。
作为一优选的实施方式，驱动单元16可采用气缸；将气缸16的活塞杆15与齿条13连接。这样，可通过气缸16驱动齿条13来回移动，带动与齿条13同步啮合的两个齿轮14来回转动，即可带动与两个齿轮14分别连接的两个手指12转动，产生闭合或张开，从而可方便地将薄片30夹紧或松开。采用齿轮齿条机构，可使得夹爪的夹持稳定性好，避免了夹持工件时出现晃动的情况。
作为一优选的实施方式，手指12转动张开时的角度可为150°～180°，最佳为180°。
两个夹爪11可通过同一个气缸16进行控制，以保证两侧手指12的同步闭合或张开。
请参考图1。升降机构20可采用电缸。电缸可设有缸体21，缸体21中设有丝杆，丝杆连接设于缸体一端的电机22；丝杆上耦合有螺母，螺母通过滑块24连接缸体21上设有的滑轨23；滑块24同时连接夹持机构10。
作为一优选的实施方式，电机22可采用伺服电机。
缸体21可进一步安装在底座40上，以增强装置的工作稳定性，并方便设置在自动化生产线上。
本实用新型的装置工作时，夹爪11下降时，手指12处于张开状态，下降时刚好可以避开工件30；在下降到位后，手指12闭合，刚好可以夹住工件30。这样就可避免增加夹爪水平移动机构。同时，由于气爪采用齿轮齿条啮合的方式，机械传动稳定性高，不会出现夹持后工件晃动的情况。整个机构动作简单稳定可靠，可以提高整个自动化制程的节拍，从而可增加生产线的产能，为工厂带来更好的经济效益。
综上所述，本实用新型由两个可进行180°开闭的气动齿轮齿条夹爪和一个升降机构所组成；当工件在夹爪下方时，气缸推动齿条运动，使齿轮转动，带动夹爪的手指张开，再由升降机构带动夹爪下降到位，夹爪的手指将工件夹紧。通过夹持机构的180°开闭，在夹爪上下运动时，气爪张开刚好可以避开与工件干涉，移动到位后夹爪即可将工件夹持搬运。这种方式不需要增加使气爪前后运动的动作，气爪下降就能将工件夹持住。由于气爪采用齿轮齿条啮合的方式，机械传动稳定性高，不会出现夹持后工件晃动的情况。
以上所述的仅为本实用新型的优选实施例，所述实施例并非用以限制本实用新型的专利保护范围，因此凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。
Claims (10)
1.一种用于薄板的夹持搬运装置，其特征在于，包括：
夹持机构，其设有两个夹爪，每个所述夹爪设有一对手指，所述手指转动闭合或转动张开时，从上下方对薄板的边部进行夹紧或松开；
升降机构，用于在所述手指张开时，使所述夹持机构避开所述薄板进行升降，以及在所述手指闭合时，对所述夹持机构夹持的所述薄板进行搬运。
2.根据权利要求1所述的用于薄板的夹持搬运装置，其特征在于，所述夹爪为气动夹爪。
3.根据权利要求1所述的用于薄板的夹持搬运装置，其特征在于，每对所述手指通过齿轮齿条机构连接驱动单元。
4.根据权利要求3所述的用于薄板的夹持搬运装置，其特征在于，所述齿轮齿条机构包括两个齿轮和与两个所述齿轮同步啮合的齿条，每个所述齿轮连接一对所述手指的其中一个手指，所述齿条连接驱动单元。
5.根据权利要求3或4所述的用于薄板的夹持搬运装置，其特征在于，所述驱动单元为气缸，其同时驱动两个所述夹爪的所述手指转动闭合或转动张开。
6.根据权利要求1所述的用于薄板的夹持搬运装置，其特征在于，所述手指转动张开时的角度为150°～180°。
7.根据权利要求1所述的用于薄板的夹持搬运装置，其特征在于，所述升降机构为一电缸。
8.根据权利要求7所述的用于薄板的夹持搬运装置，其特征在于，所述电缸设有缸体，所述缸体中设有丝杆，所述丝杆连接设于缸体一端的电机，所述丝杆上耦合有螺母，所述螺母通过滑块连接所述缸体上设有的滑轨，所述滑块同时连接所述夹持机构。
9.根据权利要求8所述的用于薄板的夹持搬运装置，其特征在于，所述电机为伺服电机。
10.根据权利要求8所述的用于薄板的夹持搬运装置，其特征在于，所述缸体设于一底座上。
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