CN215201982U - 机械手臂双轨道的结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手臂双轨道的结构，包括牵引机构和夹持机构，牵引机构包括大手臂和小手臂，大手臂背面的两边均设有大手臂滑轨、大手臂背面的中央设有绕大手臂上下两端环绕的环形皮带，环形皮带的两端通过皮带轮固定在大手臂上，大手臂滑轨上设有与大手臂连接过渡板固定的大手臂滑块，大手臂连接过渡板上端设有与环形皮带固定的环形皮带固定块，小手臂背面设有小手臂滑轨，小手臂滑轨上设有小手臂滑块，小手臂滑块安装在小手臂滑块过渡块上，小手臂滑块过渡块安装在大手臂上，大手臂一侧设有升降皮带，升降皮带由升降电机输出端的齿轮带动传动，本实用新型结构更加紧凑，体积更小，操作更灵活，而且运行稳定，不会出来容易摇晃等问题。

Description

机械手臂双轨道的结构

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手臂双轨道的结构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，在现今的生活上,科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，工业机械手机器人的一个重要分支，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式及机械式，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

侧挂机械手也是在机械手最常见的一种，它主要包括底座、长拱组、引拔组、手臂组、电箱组，其中手臂组主要用于夹挂工件，对于手臂组的灵活度和稳定性要求较高，手臂组还包括牵引机构和夹持机构，目前大数都的手臂组主要存在以下几个缺陷：

1、大多数的手臂组主要采用单行轨道，单行轨道配合的皮带传动升降，从而能够让手臂组升降，由于单行轨道运行不稳定，造成手臂组操作不灵活，夹挂工件出错率较高；

2、手臂组还包括大手臂和小手臂，大手臂上的环形皮带带动小手臂升降，而环形皮带安装在大手臂的侧面，就会造成整个手臂组的体积过大，占用空间，不利用包装运输。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的上述不足之处，本实用新型的目的在于提供一种不仅操作灵活，运行稳定，体积小的机械手臂双轨道的结构。

本实用新型通过下述技术方案实现：机械手臂双轨道的结构，包括牵引机构和夹持机构，牵引机构包括大手臂和小手臂，所述大手臂背面的两边均设有大手臂滑轨、所述大手臂背面的中央设有绕大手臂上下两端环绕的环形皮带，环形皮带的两端通过皮带轮固定在大手臂上，大手臂滑轨上设有与大手臂连接过渡板固定的大手臂滑块，大手臂连接过渡板上端设有与环形皮带固定的环形皮带固定块，所述小手臂背面设有小手臂滑轨，小手臂滑轨上设有小手臂滑块，所述小手臂滑块安装在小手臂滑块过渡块上，所述小手臂滑块过渡块安装在大手臂上，所述小手臂上端还设有与环形皮带固定的连接件，所述夹持机构安装在小手臂的下端，所述大手臂一侧设有升降皮带，升降皮带由升降电机输出端的齿轮带动传动。

进一步地，本实用新型所述连接件由环形皮带压板和环形皮带连接板组成，所述环形皮带压板与环形皮带连接板之间通过螺丝固定，并且两者将环形皮带夹紧。

进一步地，本实用新型所述大手臂两端设置有封板，升降皮带位于两封板之间的一侧。

进一步地，本实用新型所述升降皮带两端均设有与封板连接的固定组件。

进一步地，本实用新型所述固定组件包括皮带上压块和皮带下压块，所述皮带上压块固定在封板，所述皮带下压块通过螺栓将升降皮带锁紧在皮带上压块上。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：本实用新型在大手臂上采用双行轨道设计，同时将环形皮带设计在双行轨道之间，让整个手臂组的结构更加紧凑，体积更小，操作更灵活，而且运行稳定，不会出来容易摇晃等问题。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其他特征、目的和优点将会变得更为明显：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的A-A向剖面示意图；

图3为本实用新型的背面立体结构示意图；

图4为本实用新型的侧面立体结构示意图；

图5为图2的A部放大结构示意图；

其中：1—大手臂，2—小手臂，3—大手臂滑轨，4—环形皮带，5—皮带轮，6—大手臂连接过渡板，7—大手臂滑块，8—环形皮带固定块，9—升降皮带，10—封板，11—固定组件，11a—皮带上压块，11b—皮带下压块，20—小手臂滑轨，12—夹持机构，21—小手臂滑块，22—小手臂滑块过渡块，23—连接件，23a—环形皮带压板，23b—环形皮带连接板。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；也可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实施例的机械手臂双轨道的结构，如图1至图5所示，包括牵引机构和夹持机构12，牵引机构包括大手臂1和小手臂2，所述大手臂1背面的两边均设有大手臂滑轨3、所述大手臂1背面的中央设有绕大手臂1上下两端环绕的环形皮带4，环形皮带4的两端通过皮带轮5固定在大手臂1上，大手臂滑轨3上设有与大手臂连接过渡板6固定的大手臂滑块7，大手臂连接过渡板6上端设有与环形皮带4固定的环形皮带固定块8，所述小手臂2背面设有小手臂滑轨20，小手臂滑轨20上设有小手臂滑块21，所述小手臂滑块21固定在小手臂滑块过渡块22上，所述小手臂滑块过渡块22安装在大手臂1上，所述小手臂2上端还设有与环形皮带3固定的连接件23，连接件23由环形皮带压板23a和环形皮带连接板23b组成，所述环形皮带压板23a与环形皮带连接板23b之间通过螺丝固定，并且两者将环形皮带4夹紧，这样在环形皮带4转动时，小手臂2就会随着环形皮带升降。

夹持机构安装在小手臂2的下端，大手臂1一侧设有升降皮带9，升降皮带9由升降电机输出端的齿轮带动传动，其中夹持机构12属于本领域惯用，可以是气缸带动夹具工作，因此不对夹持机构12作出具体结构的阐述。

大手臂1两端设置有封板10，升降皮带位于两封板10之间的一侧，升降皮带9两端均设有与封板10连接的固定组件11，固定组件11包括皮带上压块11a和皮带下压块11b，所述皮带上压块11a固定在封板10，所述皮带下压块11b通过螺栓将升降皮带锁紧在皮带上压块11a上。

本实用新型的工作原理，安装时，将大手臂连接过渡板6与机械手的引拔组连接，通过升降电机输出端的齿轮与升降皮带啮合，当升降电机运行时，大手臂1通过大手臂滑轨3沿大手臂滑块7上下升降时，由于小手臂2上端通过连接件23与环形皮带3固定连接，又由小手臂滑轨20在小手臂滑块21上起到导向作用，因此大手臂1下降时就会牵引环形皮带4旋转，从而带动小手臂随着大手臂1向下降或上升的动作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.机械手臂双轨道的结构，其特征在于：包括牵引机构和夹持机构，牵引机构包括大手臂和小手臂，所述大手臂背面的两边均设有大手臂滑轨、所述大手臂背面的中央设有绕大手臂上下两端环绕的环形皮带，环形皮带的两端通过皮带轮固定在大手臂上，大手臂滑轨上设有与大手臂连接过渡板固定的大手臂滑块，大手臂连接过渡板上端设有与环形皮带固定的环形皮带固定块，所述小手臂背面设有小手臂滑轨，小手臂滑轨上设有小手臂滑块，所述小手臂滑块安装在小手臂滑块过渡块上，所述小手臂滑块过渡块安装在大手臂上，所述小手臂上端还设有与环形皮带固定的连接件，所述夹持机构安装在小手臂的下端，所述大手臂一侧设有升降皮带，升降皮带由升降电机输出端的齿轮带动传动。

2.根据权利要求1所述的机械手臂双轨道的结构，其特征在于：所述连接件由环形皮带压板和环形皮带连接板组成，所述环形皮带压板与环形皮带连接板之间通过螺丝固定，并且两者将环形皮带夹紧。

3.根据权利要求1所述的机械手臂双轨道的结构，其特征在于：所述大手臂两端设置有封板，升降皮带位于两封板之间的一侧。

4.根据权利要求1或3所述的机械手臂双轨道的结构，其特征在于：所述升降皮带两端均设有与封板连接的固定组件。

5.根据权利要求4所述的机械手臂双轨道的结构，其特征在于：所述固定组件包括皮带上压块和皮带下压块，所述皮带上压块固定在封板，所述皮带下压块通过螺栓将升降皮带锁紧在皮带上压块上。

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