CN213770447U - 电动汽车电池底壳抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种电动汽车电池底壳抓手，包括抓手框架，抓手框架的四个角部分别设有角部抓取机构或双工位抓取机构；各角部抓取机构均包括正面抓取组件和反面抓取组件，正面抓取组件和反面抓取组件分别包括用于与对应目标零件孔涨紧配合的涨紧销和配套的涨紧驱动单元；每套双工位抓取机构包括双工位涨紧销、涨紧驱动单元以及用于驱动双工位涨紧销在正面抓取工位和反面抓取工位切换的工位切换单元。本实用新型中，一套抓手能对电池底壳的正面和反面进行抓取，有效地缩减设备投资并降低设备调试难度，显著地提高电池底壳生产灵活性；采用涨紧销与电池底壳上的零件孔涨紧配合以提供抓取力，定位精度高，保证对电池底壳的抓取稳定性和可靠性。
Description
技术领域
本实用新型属于电动汽车生产设备技术领域，具体涉及一种电动汽车电池底壳抓手。
背景技术
电动汽车的电池底壳总成件需要经过20多道生产工序的生产焊接才能成为成品，焊接过程中电池底壳需要通过机器人手臂搬运转移工位。由于电池底壳正面和反面均需要进行焊接操作，而电池底壳正面结构和反面结构存在差异，机器人手臂抓取位置不同，因此一般需要设计一套正面抓取设备和一套反面抓取设备，设备投资较大，而且工作灵活性较差。
实用新型内容
本实用新型涉及一种电动汽车电池底壳抓手，至少可解决现有技术的部分缺陷。
本实用新型涉及一种电动汽车电池底壳抓手，包括抓手框架，所述抓手框架上设有适于与机器人手臂连接的快换盘，所述抓手框架的四个角部分别布置有角部抓取机构；各所述角部抓取机构均包括正面抓取组件和反面抓取组件，所述正面抓取组件包括用于与正面目标零件孔相对的正面涨紧销和配套的正面涨紧驱动单元，所述反面抓取组件包括用于与反面目标零件孔相对的反面涨紧销和配套的反面涨紧驱动单元。
作为实施方式之一，所述正面涨紧销和所述反面涨紧销均为气动涨紧销，所述正面涨紧驱动单元和所述反面涨紧驱动单元均为气动驱动单元。
作为实施方式之一，所述抓手框架的中部还布置有中部抓取机构，所述中部抓取机构包括适于与电池底壳的中部零件孔相对的中部涨紧销和配套的中部涨紧驱动单元。
作为实施方式之一，所述中部涨紧销为气动涨紧销，所述中部涨紧驱动单元为气动驱动单元。
作为实施方式之一，各涨紧销附近分别设有适于与电池底壳上的目标定位部配合的定位构件。
本实用新型另外涉及一种电动汽车电池底壳抓手，包括抓手框架，所述抓手框架上设有适于与机器人手臂连接的快换盘，所述抓手框架的四个角部分别布置有双工位抓取机构；每套所述双工位抓取机构包括双工位涨紧销以及用于驱动所述双工位涨紧销与目标零件孔涨紧配合的涨紧驱动单元，所述双工位涨紧销连接有工位切换单元从而具有与正面目标零件孔相对的正面抓取工位和与反面目标零件孔相对的反面抓取工位。
作为实施方式之一，所述双工位涨紧销为气动涨紧销，所述涨紧驱动单元为气动驱动单元。
作为实施方式之一，所述抓手框架的中部还布置有中部抓取机构，所述中部抓取机构包括适于与电池底壳的中部零件孔相对的中部涨紧销和配套的中部涨紧驱动单元。
作为实施方式之一，各双工位涨紧销附近分别设有适于与电池底壳上的目标定位部配合的定位构件。
作为实施方式之一，所述双工位涨紧销与对应的涨紧驱动单元结合为集成结构，所述集成结构铰接在所述抓手框架上并且与所述工位切换单元连接从而在所述正面抓取工位与反面抓取工位之间摆动。
本实用新型至少具有如下有益效果：
本实用新型提供的电动汽车电池底壳抓手，通过采用正面抓取组件和反面抓取组件或者采用双工位抓取机构，一套抓手能对电池底壳的正面和电池底壳的反面进行抓取，有效地缩减设备投资并降低设备调试难度，显著地提高电池底壳生产灵活性；采用涨紧销与电池底壳上的零件孔涨紧配合以提供抓取力，结构简单、紧凑精巧，能减小抓手的设备占用空间，并且与零件孔之间的定位精度高(重复定位精度可达0.1mm)，保证对电池底壳的抓取稳定性和可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本实用新型实施例一提供的电动汽车电池底壳抓手的结构示意图。
具体实施方式
下面对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例一
如图1，本实用新型实施例提供一种电动汽车电池底壳抓手，包括抓手框架1，所述抓手框架1上设有适于与机器人手臂连接的快换盘2，所述抓手框架1的四个角部分别布置有角部抓取机构；各所述角部抓取机构均包括正面抓取组件31和反面抓取组件32，所述正面抓取组件31包括用于与正面目标零件孔相对的正面涨紧销和配套的正面涨紧驱动单元，所述反面抓取组件32包括用于与反面目标零件孔相对的反面涨紧销和配套的反面涨紧驱动单元。
上述快换盘2为常规构件，可由市面购得，其具体结构此处不作赘述。通过该快换盘2与机器人手臂连接，可由机器人手臂带动抓手及电池底壳一起运动，从而实现电池底壳的转移。
上述抓手框架1为方形框架，在保证其结构强度的情况下尽量地减小其自重；通过其四个角部布置的角部抓取机构配合，可平稳可靠地抓取电池底壳，在保证足够的抓取作用力的前提下，由于是多点抓取，电池底壳也不会晃动。具体地，当需要抓取电池底壳的正面时，各正面抓取组件31投入工作，通过正面涨紧销插入至正面目标零件孔内，并且正面涨紧销涨径至与该正面目标零件孔的内壁紧密接触，以提供对应区域的抓取力；当需要抓取电池底壳的反面时，各反面抓取组件32投入工作，通过反面涨紧销插入至反面目标零件孔内，并且反面涨紧销涨径至与该反面目标零件孔的内壁紧密接触，以提供对应区域的抓取力。
上述正面涨紧销和反面涨紧销优选为采用气动涨紧销；则上述正面涨紧驱动单元和反面涨紧驱动单元均对应地优选为采用气动驱动单元，包括用于驱使涨紧销涨缩径的气驱管路以及用于驱动涨紧销作直线运动以插入或离开目标零件孔内的驱动气缸。上述正面涨紧驱动单元和反面涨紧驱动单元安装在抓手框架1上，上述正面涨紧销固定在正面涨紧驱动单元的输出端上，上述反面涨紧销固定在反面涨紧驱动单元的输出端上；上述正面涨紧销与对应的正面涨紧驱动单元可组装为一组集成结构，上述反面涨紧销与对应的反面涨紧驱动单元可组装为一组集成结构，以便于安装拆卸。
进一步优选地，如图，所述抓手框架1的中部还布置有中部抓取机构4，所述中部抓取机构4包括适于与电池底壳的中部零件孔相对的中部涨紧销和配套的中部涨紧驱动单元。该中部抓取机构4的数量可以为两组，分布在抓手框架1的两条长边框棱上；同样地，上述中部涨紧销优选为采用气动涨紧销，上述中部涨紧驱动单元对应地优选为采用气动驱动单元，具体结构此处从略。通过进一步增设中部抓取机构4以对电池底壳中部进行抓取，可有效地提高对电池底壳抓取的稳定性和可靠性，保证抓取设备及电池底壳的安全。
进一步优选地，如图，各涨紧销附近分别设有适于与电池底壳上的目标定位部配合的定位构件5。在其中一个实施例中，该定位构件5采用在定位板上开设定位孔的结构形式，电池底壳上的目标定位部对应地可采用定位柱，通过定位孔与定位柱配合，一方面能提高涨紧销与目标零件孔之间的对位准确性，以提高抓取效率，另一方面，可对抓手框架1的运动进行导向，以提高上述电动汽车电池底壳抓手的运行稳定性；而且，除上述定位孔的定位作用外，定位板也能起到定位作用，通过该定位板下行至与电池底壳表面接触之后，再使各涨紧销进行动作，能保证上述抓手的工作可靠性，避免对涨紧销以及电池底壳造成损伤。当然，并不限于上述的定位方式，现有技术中能对升降运动进行定位导向的定位方式均适用于本实施例中，此处不作一一赘述。
实施例二
本实用新型实施例提供一种电动汽车电池底壳抓手，包括抓手框架1，所述抓手框架1上设有适于与机器人手臂连接的快换盘2，所述抓手框架1的四个角部分别布置有双工位抓取机构；每套所述双工位抓取机构包括双工位涨紧销以及用于驱动所述双工位涨紧销与目标零件孔涨紧配合的涨紧驱动单元，所述双工位涨紧销连接有工位切换单元从而具有与正面目标零件孔相对的正面抓取工位和与反面目标零件孔相对的反面抓取工位。
该电池底壳抓手的快换盘2、抓手框架1等的具体结构可参考上述实施例一中的相关结构，此处不作赘述。
上述双工位涨紧销同样优选为采用气动涨紧销，上述涨紧驱动单元同样优选为采用气动驱动单元，具体结构此处从略。
在其中一个实施例中，上述双工位涨紧销与对应的涨紧驱动单元结合为集成结构，该集成结构铰接在抓手框架1上，优选为是使涨紧驱动单元的壳体铰接安装在抓手框架1上；该集成结构与工位切换单元连接从而在正面抓取工位与反面抓取工位之间摆动。该工位切换单元可采用气缸等直线驱动设备，其壳体同样铰接安装在抓手框架1上，并且其输出端与上述涨紧驱动单元的壳体铰接；进一步地，为保证上述集成结构的工位切换准确性和快捷性，可在抓手框架1上设置该集成结构的活动导轨，该活动导轨的导向方向显然相关于电池底壳上的正面目标零件孔与相邻反面目标零件孔之间的相对位置，本领域技术人员易于根据具体情况进行设定。
进一步地，所述抓手框架1的中部还布置有中部抓取机构4，所述中部抓取机构4包括适于与电池底壳的中部零件孔相对的中部涨紧销和配套的中部涨紧驱动单元。该中部抓取机构4的具体结构可参考上述实施例一中的的相关结构，此处不作赘述。
进一步地，各双工位涨紧销附近分别设有适于与电池底壳上的目标定位部配合的定位构件5。该定位构件5的的具体结构可参考上述实施例一中的的相关结构，此处不作赘述。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种电动汽车电池底壳抓手，其特征在于：包括抓手框架，所述抓手框架上设有适于与机器人手臂连接的快换盘，所述抓手框架的四个角部分别布置有角部抓取机构；各所述角部抓取机构均包括正面抓取组件和反面抓取组件，所述正面抓取组件包括用于与正面目标零件孔相对的正面涨紧销和配套的正面涨紧驱动单元，所述反面抓取组件包括用于与反面目标零件孔相对的反面涨紧销和配套的反面涨紧驱动单元。
2.如权利要求1所述的电动汽车电池底壳抓手，其特征在于：所述正面涨紧销和所述反面涨紧销均为气动涨紧销，所述正面涨紧驱动单元和所述反面涨紧驱动单元均为气动驱动单元。
3.如权利要求1所述的电动汽车电池底壳抓手，其特征在于：所述抓手框架的中部还布置有中部抓取机构，所述中部抓取机构包括适于与电池底壳的中部零件孔相对的中部涨紧销和配套的中部涨紧驱动单元。
4.如权利要求3所述的电动汽车电池底壳抓手，其特征在于：所述中部涨紧销为气动涨紧销，所述中部涨紧驱动单元为气动驱动单元。
5.如权利要求1所述的电动汽车电池底壳抓手，其特征在于：各涨紧销附近分别设有适于与电池底壳上的目标定位部配合的定位构件。
6.一种电动汽车电池底壳抓手，其特征在于：包括抓手框架，所述抓手框架上设有适于与机器人手臂连接的快换盘，所述抓手框架的四个角部分别布置有双工位抓取机构；每套所述双工位抓取机构包括双工位涨紧销以及用于驱动所述双工位涨紧销与目标零件孔涨紧配合的涨紧驱动单元，所述双工位涨紧销连接有工位切换单元从而具有与正面目标零件孔相对的正面抓取工位和与反面目标零件孔相对的反面抓取工位。
7.如权利要求6所述的电动汽车电池底壳抓手，其特征在于：所述双工位涨紧销为气动涨紧销，所述涨紧驱动单元为气动驱动单元。
8.如权利要求6所述的电动汽车电池底壳抓手，其特征在于：所述抓手框架的中部还布置有中部抓取机构，所述中部抓取机构包括适于与电池底壳的中部零件孔相对的中部涨紧销和配套的中部涨紧驱动单元。
9.如权利要求6所述的电动汽车电池底壳抓手，其特征在于：各双工位涨紧销附近分别设有适于与电池底壳上的目标定位部配合的定位构件。
10.如权利要求6所述的电动汽车电池底壳抓手，其特征在于：所述双工位涨紧销与对应的涨紧驱动单元结合为集成结构，所述集成结构铰接在所述抓手框架上并且与所述工位切换单元连接从而在所述正面抓取工位与反面抓取工位之间摆动。
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