CN211592916U - 一种具有收放式起落架的多旋翼无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种具有收放式起落架的多旋翼无人机，包括机身、机臂、起落架、飞行控制器和云台，机身包括上固定板和下固定板，还包括收放装置，收放装置包括丝杠电机、传动支架和传动轴，丝杠电机的输出轴上连接有丝杠，传动支架穿设于丝杠上且在丝杠电机的驱动下沿着丝杠上下往复运动；起落架的上部与传动支架传动连接，传动轴的上端与传动支架固定连接，底端穿过下固定板与云台固定连接。本实用新型所提供的无人机，包括收放装置，无人机起飞航拍时，收放装置将起落架向上收起，同时将云台向下降落，有效避免了起落架干扰拍摄，也可以降低无人机重心，也有利于无人机稳定飞行。

Description

一种具有收放式起落架的多旋翼无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种具有收放式起落架的多旋翼无人机。

背景技术

无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。随着无人机行业的迅速发展，越来越多的无人机被应用到农业、林业、电力、测绘、遥测、航拍等行业。应用于航拍行业的无人机上搭载有负载，该负载为高速相机或摄像机，由于无人机的起落架和负载都位于机身底部，在无人机进行航拍时，起落架会干扰拍摄，使得相机360°拍摄出现死角，导致拍摄范围缩小，影响航拍效果。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述技术问题，提供了一种具有收放式起落架的多旋翼无人机，既能避免航拍时起落架影响拍摄范围，又能在无人机降落时向上收起云台，有利于提高多旋翼无人机飞行的稳定性。

为了达到上述技术效果，本实用新型包括以下技术方案：本实用新型提供了一种具有收放式起落架的多旋翼无人机，包括机身、机臂、起落架、飞行控制器和云台，所述机臂有多个且间隔环绕连接于所述机身上，所述机身包括上固定板和下固定板，所述机臂的一端通过支撑板与所述机身固定连接，所述支撑板固定连接在所述上固定板、下固定板之间，所述云台固定在所述下固定板底部，还包括收放装置，所述收放装置包括丝杠电机、传动支架和传动轴，所述丝杠电机固定在所述上固定板上，所述丝杠电机的输出轴上连接有丝杠，所述传动支架穿设于所述丝杠上且在所述丝杠电机的驱动下沿着所述丝杠上下往复运动，所述丝杠电机与所述飞行控制器连接；所述起落架有两个且对称设于所述云台两侧，所述起落架的上部与所述传动支架传动连接，所述传动轴的上端与所述传动支架固定连接，底端穿过所述下固定板与所述云台固定连接。

所述传动支架为“工”字型，包括连杆以及相对所述连杆中部对称设置且相互平行的支杆，所述支杆与所述连杆连接为一体。

还包括固定在所述下固定板上的轴承底座和直线轴承，所述轴承底座供与所述丝杠的底端转动连接，所述直线轴承供所述传动轴穿过后与所述云台固定连接。直线轴承与传动轴间隙配合，水平限位的同时大大减小了摩擦，定位准确，可靠性高。

作为本实用新型优选结构，所述收放装置还包括两个竖直方向相互平行的支撑架，所述支撑架的上下两端分别固定在上固定板、下固定板上；所述起落架的上部连接有固定端，所述固定端一体连接有弯折杆，所述弯折杆的一端与所述固定端连接，另一端从两个支撑架中间穿过后与所述连杆传动连接，所述弯折杆的中部与两个支撑架转动连接。

作为本实用新型优选结构，所述弯折杆的中部两侧凸出有转轴，所述两个支撑架上分别设有轴承，所述转轴转动连接在所述轴承内。

作为本实用新型优选结构，所述弯折杆与所述连杆传动连接的一端设有“U”形卡槽，所述连杆的端部形成有与所述“U”形卡槽配合的弧形部，所述弯折杆相对所述支撑架转动的过程中所述弧形部始终卡设于所述“U”形卡槽内。

采用上述技术方案，包括以下有益效果：本实用新型所提供的具有收放式起落架的多旋翼无人机，包括收放装置，无人机起飞航拍时，收放装置将起落架向上收起，同时将云台向下降落，有效避免了起落架干扰拍摄，也可以降低无人机重心，有利于无人机稳定飞行；当无人机降落时，收放装置将起落架放下，同时将云台向上收起以避免云台碰撞到着陆点。

附图说明

图1为本实用新型实施例所提供具有收放式起落架的多旋翼无人机的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所提供具有收放式起落架的多旋翼无人机的分离式结构示意图；

图3为图2中A处局部放大图；

图4为本实用新型实施例所提供具有收放式起落架的多旋翼无人机的状态图一；

图5为图4中B处局部放大图；

图6为本实用新型实施例所提供具有收放式起落架的多旋翼无人机的状态图二；

图7为本实用新型实施例所提供具有收放式起落架的多旋翼无人机的状态图三；

图8为本实用新型所提供传动支架的结构示意图。

图中，

1、上固定板；2、下固定板；3、机臂；4、起落架；5、云台；6、传动支架；6.1、连杆；6.2、支杆；6.3、固定块；7、丝杠电机；8、丝杠；9、传动轴；10、直线轴承；11、固定端；12、弯折杆；12.1、转轴；12.2、“U”形卡槽；13、轴承底座；14、支撑架；15、支撑板；16、轴承。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

下面通过具体的实施例并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。

实施例1：

本实施例提供了一种具有收放式起落架的多旋翼无人机，参阅图，包括机身、机臂3、起落架4、飞行控制器和云台5，所述机臂3有多个且间隔环绕连接于所述机身上，本实施例中，机臂3可以有四个，所述机身包括上固定板1和下固定板2，所述机臂3的一端通过支撑板15与所述机身固定连接，所述支撑板15固定连接在所述上固定板1、下固定板2之间，可选地，支撑板15通过连接件与上固定板1、下固定板2固定，连接件可以为螺丝或螺栓；所述云台5固定在所述下固定板2底部，还包括收放装置，所述收放装置包括丝杠电机7、传动支架6和传动轴9，所述丝杠电机7固定在所述上固定板1上，所述丝杠电机7的输出轴上连接有丝杠8，所述传动支架6穿设于所述丝杠8上且在所述丝杠电机7的驱动下沿着所述丝杠8上下往复运动，所述丝杠电机7与所述飞行控制器连接；所述起落架4有两个且对称设于所述云台5两侧，本实施例中，起落架为T型，两个起落架4分别斜向下支撑在机身底部。所述起落架的上部与所述传动支架传动连接，所述传动轴9的上端与所述传动支架6固定连接，底端穿过所述下固定板2与所述云台5固定连接。

本实施例所提供的具有收放式起落架的多旋翼无人机，通过收放装置同时带动起落架和云台运动，具体地，当无人机起飞后，飞行控制器控制丝杠电机工作，丝杠电机带动丝杠转动，连接在丝杠上的传动支架在丝杠的转动下沿着丝杠逐渐向下运动，同时带动与其传动连接的起落架运动，起落架向着远离云台的方向抬起，即起落架相对竖直方向的夹角逐渐变大，直至传动支架运动至丝杠下端时停止，避免干扰拍摄角度而影响拍摄。起落架相对竖直方向转动的角度可以根据无人机型号以及无人机应用场景的需要来设置，转动的角度与传动支架在丝杠上运动的距离有关，此处原理本领域技术人员可以根据现有的公知常识获得，此处不做具体描述。

由于传动轴9的一端固定连接在传动支架6上，另一端穿过下固定板与云台固定连接，传动支架向下运动时，带动云台向下运动，从而将云台的相对高度降低，同时降低了无人机整体重心，有利于无人机飞行稳定性。

实施例2：

本实施例在上述实施例1的基础上所提供的具有收放式起落架的多旋翼无人机，优选地，所述传动支架6为“工”字型，包括连杆6.1以及相对所述连杆6.1中部对称设置且相互平行的支杆6.2，所述支杆6.2与所述连杆6.1连接为一体。所述连杆6.1中部形成有固定块6.3，所述固定块6.3上开设有上下相通的内螺纹孔，所述丝杠电机7的丝杠8穿过所述内螺纹孔，所述固定块的两侧沿着所述连杆长度方向开设有条形孔，条形孔有利于减轻重量。

为了便于拆装传动支架与传动轴9，所述支杆6.2的两端开设有螺纹孔，所述传动轴9有四个且各传动轴的上端螺纹连接在所述支杆6.2的螺纹孔内，传动轴9的上端设有外螺纹，螺纹连接在支杆6.2上的螺纹孔内，拆装方便且可更换单个零部件。

还包括固定在所述下固定板2上的轴承底座13和直线轴承10，所述轴承底座13供与所述丝杠8的底端转动连接，所述直线轴承10供所述传动轴穿过后与所述云台固定连接。直线轴承与传动轴间隙配合，水平限位的同时大大减小了摩擦，定位准确，可靠性高。

实施例3：

在上述实施例1和2的基础上，所述收放装置还包括两个竖直方向相互平行的支撑架14，所述支撑架14的上下两端分别固定在上固定板1、下固定板2上；所述起落架的上部连接有固定端11，所述固定端11一体连接有弯折杆12，所述弯折杆的一端与所述固定端连接，另一端从两个支撑架中间穿过后与所述连杆传动连接，所述弯折杆的中部与两个支撑架转动连接，具体地，所述弯折杆的中部两侧凸出有转轴12.1，所述两个支撑架上分别设有轴承16，所述转轴12.1转动连接在所述轴承16内。由于弯折杆12的中部相对支撑架14转动，弯折杆12的一端与连杆6.2传动连接，当传动支架6向下运动时，弯折杆相对支撑架转动，带动起落架向上抬起。

本实施例中，优选地，所述弯折杆与所述连杆传动连接的一端设有“U”形卡槽12.2，所述连杆6.1的端部形成有与所述“U”形卡槽配合的弧形部，所述弯折杆相对所述支撑架转动的过程中所述弧形部始终卡设于所述“U”形卡槽内。连杆端部所形成的弧形部始终与“U”形卡槽处于咬合状态，当起落架支撑在地面时，传动支架位于丝杠上端，弯折杆上的“U”形卡槽斜向上将连杆的弧形部卡设在其内，当传动支架运动至中部时，“U”形卡槽的一端开口水平朝向连杆的弧形部，将该弧形部卡入其内，当传动支架运动至丝杠下端时，弯折杆上的“U”形卡槽斜向下将弧形部卡设于其内，起落架抬至高点。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种具有收放式起落架的多旋翼无人机，包括机身、机臂（3）、起落架（4）、飞行控制器和云台（5），所述机臂（3）有多个且间隔环绕连接于所述机身上，所述机身包括上固定板（1）和下固定板（2），所述机臂（3）的一端通过支撑板（15）与所述机身固定连接，所述支撑板（15）固定连接在所述上固定板（1）、下固定板（2）之间，所述云台（5）固定在所述下固定板（2）底部，其特征在于，

还包括收放装置，所述收放装置包括丝杠电机（7）、传动支架（6）和传动轴（9），所述丝杠电机（7）固定在所述上固定板（1）上，所述丝杠电机（7）的输出轴上连接有丝杠（8），所述传动支架（6）穿设于所述丝杠（8）上且在所述丝杠电机（7）的驱动下沿着所述丝杠（8）上下往复运动，所述丝杠电机（7）与所述飞行控制器连接；所述起落架（4）有两个且对称设于所述云台（5）两侧，所述起落架（4）的上部与所述传动支架（6）传动连接，所述传动轴（9）的上端与所述传动支架（6）固定连接，底端穿过所述下固定板（2）与所述云台（5）固定连接。

2.根据权利要求1所述的具有收放式起落架的多旋翼无人机，其特征在于，所述传动支架（6）为“工”字型，包括连杆（6.1）以及相对所述连杆（6.1）中部对称设置且相互平行的支杆（6.2），所述支杆（6.2）与所述连杆（6.1）连接为一体。

3.根据权利要求2所述的具有收放式起落架的多旋翼无人机，其特征在于，所述连杆（6.1）中部形成有固定块（6.3），所述固定块（6.3）上开设有上下相通的内螺纹孔，所述丝杠电机（7）的丝杠穿过所述内螺纹孔，所述固定块（6.3）的两侧沿着所述连杆（6.1）长度方向开设有条形孔。

4.根据权利要求2所述的具有收放式起落架的多旋翼无人机，其特征在于，所述支杆（6.2）的两端开设有螺纹孔，所述传动轴（9）有四个且各传动轴（9）的上端螺纹连接在所述支杆（6.2）的螺纹孔内。

5.根据权利要求4所述的具有收放式起落架的多旋翼无人机，其特征在于，还包括固定在所述下固定板（2）上的轴承底座（13）和直线轴承（10），所述轴承底座（13）供与所述丝杠（8）的底端转动连接，所述直线轴承（10）供所述传动轴（9）穿过后与所述云台（5）固定连接。

6.根据权利要求2所述的具有收放式起落架的多旋翼无人机，其特征在于，所述收放装置还包括两个竖直方向相互平行的支撑架（14），所述支撑架（14）的上下两端分别固定在上固定板（1）、下固定板（2）上；所述起落架（4）的上部连接有固定端（11），所述固定端（11）一体连接有弯折杆（12），所述弯折杆（12）的一端与所述固定端（11）连接，另一端从两个支撑架（14）中间穿过后与所述连杆（6.1）传动连接，所述弯折杆（12）的中部与两个支撑架（14）转动连接。

7.根据权利要求6所述的具有收放式起落架的多旋翼无人机，其特征在于，所述弯折杆（12）的中部两侧凸出有转轴（12.1），所述两个支撑架（14）上分别设有轴承（16），所述转轴转动连接在所述轴承内。

8.根据权利要求6所述的具有收放式起落架的多旋翼无人机，其特征在于，所述弯折杆（12）与所述连杆（6.1）传动连接的一端设有“U”形卡槽（12.2），所述连杆（6.1）的端部形成有与所述“U”形卡槽配合的弧形部，所述弯折杆相对所述支撑架转动的过程中所述弧形部始终卡设于所述“U”形卡槽内。

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