CN211415228U - 一种新型气动夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手技术领域，特指一种新型气动夹爪,其包括壳体、滑块和驱动机构，所述壳体上设有封闭的滑动腔，所述滑块包括滑动部和连接部，所述滑动部封闭设置在所述滑动腔内,所述驱动机构控制滑块在滑动腔内移动，所述连接部连接有用于夹持物品的卡爪；所述气动夹爪上至少设有两个卡爪与滑块；本实用新型将开放式的滑块结构改为全密封结构，去除了T型槽或锯齿槽，直接采用了矩形槽，并将整个滑块的内部结构与外面的环境进行隔离，滑块在壳体的滑槽里做微间隙滑动，避免了灰尘和其他污染物的侵入夹爪内部造成卡死。

Description

一种新型气动夹爪

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，特指一种新型气动夹爪。

背景技术

气动夹爪又名气动手指或气动夹指，是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置；其广泛的应用于自动化技术中，在无人干预的情况下按规定的程序或者指令自动进行操作，其目标在于“快、准、稳”。

目前市面上的气动夹爪有两爪、三爪、或者四爪，其大多采用开放式的结构，不具有密封性，这种结构在干净的环境下工作比较适宜，但是如果在环境恶劣、粉尘多、机加工切屑多的场合下使用的话，由于气爪的传动部分外露，容易进入切屑粉尘等污染物而造成夹爪的卡死现象；该现象轻则无法夹持工件正常工作，重则会因为误操作而出现撞机等严重后果。

中国实用新型CN201520480781.9公开了一种气爪，其包括气缸、活塞杆和若干个限位块；所述气缸的第一顶面具有可容纳限位块的放置部，所述限位块固定设置在放置部；所述气缸具有可容纳活塞杆的活塞腔，活塞杆设置在活塞腔中；所述活塞杆包括活塞杆本体和若干个楔状的凸块，所述凸块处于同一水平面并设置在活塞杆本体的第一端；所述限位块具有可容纳所述楔状凸块的楔状限位导向部，活塞杆上下移动而带动凸块沿着楔状限位导向部进行移动。该实用新型所采用楔状限位导向部来完成气爪夹紧缩回动作，由于其传动部分外露，在恶劣环境下容易进入杂物导致气爪无法正常工作，或产生误差。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种结构简单，具有密封性滑槽的新型气动夹爪。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种新型气动夹爪，包括壳体、滑块和驱动机构，所述壳体上设有封闭的滑动腔，所述滑块包括滑动部和连接部，所述滑动部封闭设置在所述滑动腔内,所述驱动机构控制滑块在滑动腔内移动，所述连接部连接有用于夹持物品的卡爪；所述气动夹爪上至少设有两个卡爪与滑块。

进一步地，所述壳体上一体成型有一滑槽，滑槽槽面还固定有一端盖，形成所述滑动腔；所述滑块的滑动部设置在滑槽内沿滑槽移动，由所述端盖进行封闭。

进一步地，所述端盖通过螺钉固定在滑槽槽面上。

进一步地，所述驱动机构设置在壳体内，其包括依次连接的驱动块、连接杆与活塞；所述驱动块、滑块、活塞相联动，通过控制活塞带动驱动块来控制滑块的移动。

进一步地，所述驱动块上设有斜面，所述滑块靠近驱动块的端部上设有斜面槽；所述驱动块上还设有导轨，所述斜面槽上设有相应导条，下压活塞使斜面槽上的导条在所述导轨上滑动，来带动滑块移动。

进一步地，所述滑动部两侧滑壁均和滑槽相贴合。

进一步地，所述滑块为矩形滑块，相应地，所述滑槽为大小相当的矩形滑槽。

本实用新型相比现有技术突出且有益的技术效果是：

1.相比市面上的原有设计，将开放式的滑块结构改为全密封结构，去除了T型槽或锯齿槽，直接采用了矩形槽，并将整个滑块的内部结构与外面的环境进行隔离，滑块在壳体的滑槽里做微间隙滑动，避免了灰尘和其他污染物的侵入夹爪内部造成卡死。

2.滑块的整体采用矩形结构，而不是采用前端带有斜面的结构，可以保证类滑块在滑槽内的直线运动，且不会出现向下倾斜的状态，提高可靠性的同时也提高了使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型壳体的结构示意图；

图3是本实用新型的剖视图；

图4是本实用新型驱动机构的爆炸图。

图中标号所表示的含义：

1-壳体；2-滑块；3-滑槽；4-卡爪；5-端盖；6-驱动块；7-连接杆；8-活塞；9-斜面；10-斜面槽；11-导轨；12-导条；20-滑动部；21-连接部。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步描述：

如图1-2所示，一种新型气动夹爪，其包括壳体1、滑块2和驱动机构；所滑块2和驱动机构均设置在壳体1内，相应地，壳体1中设有放置驱动机构的置容腔和供滑块2运动的滑槽3，并由上至下依次放置驱动机构、滑槽3，所述滑块2包括滑动部20和连接部21，所述滑动部20封闭设置在滑槽3，并沿着该滑槽3移动；所连接部21外露，连接用于夹持物品的卡爪4；其中卡爪4通过螺钉与滑块2固定连接。

进一步地，所述壳体1底部滑槽3处设有一端盖5，所述端盖5经螺钉与壳体1相连接；所述滑动部20被端盖5封闭在滑槽3内部，并将滑槽3的内部结构与外界环境进行隔离；使用者可以通过拆卸螺钉拆卸端盖5并从滑槽3中拿出滑块2。使用时，滑块2只在滑槽3内做微间隙滑动，即滑块2和滑槽3之间只留有供滑块2滑动的细微间隙，以此来完成气动夹爪夹紧和松开的动作，由于其滑动部20都被封闭在滑槽3内，很好地保护了气动夹爪的传动部分，有效地减少了在恶劣环境下，进入杂物导致气动夹爪无法工作的情况，并且，相对于传动结构开放式的气动夹爪，其传动稳定性和误差更小，更适用于一些高精度的场合。

在其他的实施例中，所述滑槽3可以设置成和壳体1一体成型的封闭滑动腔，同样可以完成如上述结构所达到的效果；该封闭滑动腔的加工过程为直接在壳体1中铣出滑动腔，好处在于保证了滑动腔的均布型和公差；相比起来，可拆卸式端盖5的形式方便生产时的安装，以及后期出现故障时，气动夹爪的维修，但一体成型的形式有着更高的精度。

如图3-4所示，所示驱动机构设置在壳体1内，由上至下依次包括活塞8、连接杆7、驱动块6；其中，活塞8和壳体1形成一活塞气缸，连接杆7连接驱动块6和活塞8，经螺钉进行固定；所述驱动块6上设有斜面9，所述滑块2上开设有相对应的楔形斜面槽10，此时驱动活塞8，带动驱动块6伸出，由于斜面9的抵接，滑块2被带出滑槽3向外移动，完成气动夹爪的松开动作；所述驱动块6上还设有与斜面9方向一致的凸起导条12，所述滑块2中的楔形斜面槽10上设有相配导轨11，所述导条12卡接在导轨11内；此时，气体驱动活塞8向上移动时，驱动块6在导条12的作用下会将滑块2带回滑槽3内，完成气动夹爪的夹紧动作。

本实用新型中，气体驱动活塞8做上下运动为现有技术，在此不做具体描述。

在一些实施例中，上述驱动机构也可以采用以连杆的形式来进行控制，其包括上述活塞8、连接杆7，其不同点在于所述驱动块6改为与滑块2相固定的连杆，所述连杆一端和连接杆相固定，一端连接滑块2的滑动部20中，壳体1内设有供连杆活动的空间；根据连杆原理，当活塞8缩回时，带动连杆向上，连杆带动滑块2向内移动，完成气动夹爪夹紧动作，同理活塞8伸出完成气动夹爪的松开动作。

在上述驱动机构的基础之上，该滑块2为一矩形滑块2，其滑槽3为与所述滑块2大小相配的矩形滑槽3；需要说明地是，现有的滑块2在和驱动块6相连接的部分设置成与上述楔形斜面槽10相当的斜面结构，即所述滑块2整体为不规则的五边形，该设计主要为了减少在运行时滑块2和驱动块6之间的接触面，增加运行时的稳定性，但在实际的使用过程中，在该结构的气动夹爪夹紧时，重物会带动滑块2向下受力，由于滑块2上存在上述斜面结构，会有滑块2向下倾斜的趋势，该趋势会影响夹紧的精度，导致滑块2滑动卡滞不顺畅，并且滑块2的前端局部受力变大，使其磨损加剧影响使用寿命。本实用的滑块2采用的矩形结构，而非采用斜面结构，在保证滑块2在滑槽3内正常的直线运动的同时，相比之前的斜面结构，有了抵接滑槽3槽面的直角，不会出现滑块2向下倾斜的状态，并且矩形加工相对更加方便，可以直接采用磨削加工到所需要的公差尺寸即可；除矩形滑块2外，在一些实施例中，滑块2可以设置成方形，或是圆柱形的结构，只要是使滑动部20的槽壁均和滑槽3相贴合的形状即可。

进一步地，所述气动夹爪至少设两个卡爪4与滑块2，其也可以设置成三爪、四爪、六爪的形式，以满足不同的使用场合。

上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种新型气动夹爪，其特征在于：包括壳体(1)、滑块(2)和驱动机构，所述壳体(1)上设有封闭的滑动腔，所述滑块(2)包括滑动部(20)和连接部(21)，所述滑动部(20)封闭设置在所述滑动腔内,所述驱动机构控制滑块(2)在滑动腔内移动，所述连接部(21)连接有用于夹持物品的卡爪(4)；所述气动夹爪上至少设有两个卡爪(4)与滑块(2)。

2.根据权利要求1所述的一种新型气动夹爪，其特征在于：所述壳体(1)上一体成型有一滑槽(3)，滑槽(3)槽面还固定有一端盖(5)，形成所述滑动腔；所述滑块(2)的滑动部设置在滑槽(3)内沿滑槽(3)移动，由所述端盖(5)进行封闭。

3.根据权利要求2所述的一种新型气动夹爪，其特征在于：所述端盖(5)通过螺钉固定在滑槽(3)槽面上。

4.根据权利要求1所述的一种新型气动夹爪，其特征在于：所述驱动机构设置在壳体(1)内，其包括依次连接的驱动块(6)、连接杆(7)与活塞(8)；所述驱动块(6)、滑块(2)、活塞(8)相联动，通过控制活塞(8)带动驱动块(6)来控制滑块(2)的移动。

5.根据权利要求4所述的一种新型气动夹爪，其特征在于：所述驱动块(6)上设有斜面(9)，所述滑块(2)靠近驱动块(6)的端部上设有斜面槽(10)；所述驱动块(6)上还设有导轨(11)，所述斜面槽(10)上设有相应导条(12)，下压活塞(8)使斜面槽(10)上的导条(12)在所述导轨(11)上滑动，来带动滑块(2)移动。

6.根据权利要求1或4或5所述的一种新型气动夹爪，其特征在于：所述滑动部(20)两侧滑壁均和滑槽(3)相贴合。

7.根据权利要求6所述的一种新型气动夹爪，其特征在于：所述滑块(2)为矩形滑块(2)，相应地，所述滑槽(3)为大小相当的矩形滑槽(3)。

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