CN211105229U - 一种用于拉链搬运的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种用于拉链搬运的机械手，包括拉链检测机构和对称设置于检测机构两侧的拉链夹持机构，所述拉链检测机构包括上检测机构和下检测机构；所述上检测机构包括定位模块和检测模块，所述定位模块与所述检测模块连接；所述下检测机构包括触发模块和支撑模块，所述触发模块设置在所述支撑模块上；所述拉链夹持机构包括搬运模块，所述搬运模块设置在所述定位模块两侧。本实用新型能够精准的将拉链运送到注塑位置进行上止下止注塑，减少废料的产生。

Description

一种用于拉链搬运的机械手

技术领域

本实用新型属于拉链制造领域，尤其涉及一种用于拉链搬运的机械手。

背景技术

目前，拉链一般包括拉链上止、拉链下止、用于防止拉链头脱离整条拉链，在拉链各种加工工序中，常常需要将整条拉链运送到注塑机处注塑以及成模区域成模。

随着科技的发展，目前市场上机械手的种类越来越多，应用的领域原来越广泛，其自动化程度和作业的准确性也越来越高，但是在拉链制造领域内的机械手仍然存在一些不足，如公开号为CN205184757U的专利《拉链设备的机械手》，通过夹爪支座在线性滑轨上移动控制整个机械手的位置，以及设置一个楔形块控制两个夹爪之间的夹角，通过一个伸缩滑杆控制夹爪的闭合，该装置通过多个机械结构组合，实现了机械手的移动与闭合，能够抓取拉链以及搬送拉链，但是该专利的机械手不具有检测功能，自身无法实现对拉链的精准定位，导致拉链制造上止和下止时，在注塑和成模这两个步骤需要消耗大量塑料材料，才能成型拉链的上止和下止，提高成本，造成资源浪费。

发明内容

本实用新型针对上述的拉链搬运机械手不具有检测功能，无法实现拉链的精确定位的问题，本申请提供了一种具有检测功能，实现精确定位的用于拉链搬运的机械手。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种用于拉链搬运的机械手，包括拉链检测机构和对称设置于所述拉链检测机构两侧的拉链夹持机构，所述拉链检测机构包括上检测机构和下检测机构；

所述上检测机构包括定位模块和检测模块，所述定位模块与所述检测模块连接；

所述下检测机构包括触发模块和支撑模块，所述触发模块设置在所述支撑模块上；

所述拉链夹持机构包括搬运模块，所述搬运模块设置在所述定位模块两侧。

作为优选，所述定位模块包括钩针滑板、定位钩针和钩针气缸，所述定位钩针和所述钩针气缸连接，所述钩针气缸设置在所述钩针滑板上，所述钩针滑板下方设置有上过料板，所述钩针滑板与所述上过料板滑动连接，

所述检测模块包括触发器支座，所述触发器支座设置在所述上过料板上，所述钩针滑板与所述触发器支座之间设有复位压簧，所述复位压簧一端连接所述钩针滑板，另一端连接所述触发器支座,所述触发器支座上设置有原位光电触发器和前位光电触发器，所述触发器支座一侧设置有原位光电检测开关，另一侧在所述钩针滑板上设置有前位光电检测开关；

所述下检测机构的所述触发模块包括豁口检测机构和光电开关，所述下检测机构的所述支撑模块包括下过料板，所述下过料板与上检测机构的上过料板平行设置，所述豁口检测机构和所述光电开关设置在所述下过料板下端，所述豁口检测机构与设置在所述下过料板上的光电开关连接，所述下过料板一端设置有钩针托板，所述钩针托板位于所述定位钩针下方；

所述上过料板下端设有上过料道，所述下过料板上端设有下过料道，所述上过料道和所述下过料道构成过料道，所述触发器支座位于所述过料道远离所述定位钩针的一端，拉链可以穿过上过料道和下过料道之间的过料道。

作为优选，所述拉链夹持机构还包括连接板，所述上过料板和所述下过料板固定在所述连接板上，所述触发器支座固定连接在所述连接板上，

所述拉链夹持机构的所述搬运模块包括滑道和夹爪支座，所述夹爪支座与所述滑道滑动连接，所述夹爪支座上设置有夹爪，所述夹爪位于所述定位钩针和所述钩针托板两侧，使夹爪能够精准的夹取完成定位的拉链。

作为优选，所述豁口检测机构包括滚轮，所述滚轮一端设置有连杆，所述滚轮与所述连杆连接，所述连接板上设置有光电开关转轴，所述光电开关转轴与所述连杆转动连接，所述豁口检测机构还包括支撑弹簧，所述支撑弹簧一端连接连杆，一端连接所述连接板，拉链的定位豁口在经过豁口检测机构时，会使豁口检测机构发生摆动，触发光电开关；

所述钩针托板和所述下过料板转动连接，能够适应豁口检测机构在进行检测时的摆动，增加整个装置的稳定性。

作为优选，所述拉链夹持机构还包括导向槽，所述夹爪支座与所述滑道滑动连接，所述夹爪与所述导向槽滑动连接，通过导向槽对夹爪导向，使夹爪分离闭合的拉链，方便下一步的注塑。

作为优选，所述拉链夹持机构还包括夹爪旋转电机，所述夹爪旋转电机设置在所述夹爪支座上，所述夹爪旋转电机与所述夹爪连接，通过夹爪旋转电机控制夹爪旋转，分离闭合的拉链，方便下一步的注塑。

作为优选，还包括注塑位，所述注塑位设置在滑道末端。

作为优选，所述原位光电检测开关与所述原位光电触发器电连接，所述前位光电检测开关与所述前位光电触发器电连接，所述光电开关与所述钩针气缸电连接，所述原位光电检测开关与钩针气缸电连接。

作为优选，还包括牵引电机，所述牵引电机与所述前位光电检测开关电连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于：

1.本申请通过在拉链夹持机构中间设置了拉链检测机构，通过原位光电检测开关，前位光电检测开关，光电开关对拉链的位置进行定位，经过三次位置调整后，拉链的定位豁口被夹爪夹持住，并且由夹爪运送到注塑位置进行注塑，由于拉链定位豁口精准的位于注塑位置处，只需消耗很少的注塑料就能注塑出拉链的上止下止，具有减少废料的产生的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型拉链检测机构的结构示意图。

图3为本实用新型拉链夹持机构的结构示意图。

1、拉链检测机构，11、上检测机构，111、原位光电检测开关，112、原位光电触发器，113、前位光电触发器，114、前位光电检测开关，115、钩针滑板，116、复位压簧，117、上过料板，118、钩针气缸，119、定位钩针，12、下检测机构，121、下过料板，122、光电开关，123、支撑弹簧，124、光电开关转轴，125、豁口检测机构，126、托板转轴，127，钩针托板，2、拉链夹持机构，21、夹爪气缸，22、连接板，23、夹爪，24、夹爪支座，25、导向槽， 26、滑道，3、注塑位置，4、牵引电机，5、定位豁口。

具体实施方式

下面，通过示例性的实施方式对本实用新型进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其他实施方式中。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

一种用于拉链搬运的机械手，包括拉链检测机构1和对称设置于所述拉链检测机构1两侧的拉链夹持机构2，所述拉链检测机构1包括上检测机构11和下检测机构12；所述上检测机构11包括定位模块和检测模块，所述定位模块与所述检测模块连接；所述下检测机构12包括触发模块和支撑模块，所述触发模块设置在所述支撑模块上；

所述拉链夹持机构包括搬运模块，所述搬运模块设置在所述定位模块两侧。

为了更好地理解上述技术方案，下面结合附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

结合图1和图2，本申请的拉链检测机构包括上检测机构11和下检测机构 12，所述上检测机构11包括上过料板117，所述上过料板117上端设置有钩针滑板115，所述上检测机构11还设置有触发器支座，所述触发器支座顶端设置有原位光电触发器112，中端设置有前位光电触发器113，所述触发器支座一侧设置有原位光电检测开关111，另一侧设置有前位光电检测开关114，所述前位光电检测开关114设置在钩针滑板115上，触发器支座通过复位压簧116与上过料板117连接，所述钩针滑板115上端设置有钩针气缸118，所述钩针气缸118通过两个转轴连接有定位钩针119，所述定位钩针119能够卡在预先在拉链上加工好的定位豁口5上，所述钩针滑块119与触发器支座紧密贴合，而上过料板 117与触发器支座之间设置有复位压簧116，因此上过料板117和触发器支座为分离的状态；

当钩针气缸118为伸出状态时，通过转轴连接的定位钩针119会向下运动，伸入拉链的定位豁口5，若拉链受到牵引电机5拉动时，拉链会通过定位钩针 119拉动钩针滑板115和上过料道117移动，当钩针滑板115移动时，设置在钩针滑板115上的前位光电检测开关114接收到前位光电触发器113发出的光电信号，对牵引电机4发出控制信号。

所述下检测机构12包括下过料板121，所述下过料板121与上检测机构11 的上过料板117平行设置，所述下过料板121一端设置有钩针托板127，所述钩针托板127与下过料板121通过一个转轴连接，所述钩针托板127位于定位钩针119下方，方便定位钩针119完整的卡住拉链的定位豁口5，所述下过料板 121还设置有豁口检测机构125，所述豁口检测机构125与设置在下过料板121 上的光电开关122连接，所述钩针托板127和所述下过料板121转动连接。

所述上过料板117下端设有上过料道，所述下过料板121上端设有下过料道，所述上过料道和所述下过料道构成过料道，

结合附图2，豁口检测机构125设有滚轮，所述滚轮通过转轴与下过料板 121连接，滚轮还通过连板与光电开关122连接，所述连板中间通过光电开关转轴124与连接板22连接，连板靠近光电开关122的部分设有支撑弹簧123，所述支撑弹簧123一端连接连板，一端连接连接板22，当有拉链从过料到中间穿过时，支撑弹簧123使豁口检测机构125的滚轮顶在通过的拉链，当拉链上的定位豁口5经过豁口检测机构125时，滚轮会进入定位豁口5，然后由于拉链的前进将滚轮从定位豁口5中挤出来，此时连板另一端的光电开关122感应到下过料板121的距离变化，向钩针气缸118和牵引电机4发出信号，控制牵引电机4前进固定距离，控制钩针气缸118伸出定位钩针119，使定位钩针119卡在定位豁口5上。

结合图1和图3，所述拉链夹持机构2包括连接板22，所述上过料板117 和下过料板121固定在连接板22上，所述触发器支座固定连接在连接板22上，所述连接板22上还设置有夹爪支座24和夹爪气缸21，夹爪气缸21和夹爪支座 24连接，所述夹爪支座24上设置有夹爪23，所述夹爪23位于定位钩针119和钩针托板127两侧，所述拉链夹持机构1还包括滑道26，所述滑道26上设有导向槽25，所述夹爪支座24与所述滑道26滑动连接，所述夹爪23与所述导向槽 25滑动连接，当夹爪支座24被夹爪气缸21推动时，夹爪支座24在滑道26滑动时，夹爪23会随着导向槽25向两边分离，达到分离拉链的目的。

所述夹爪支座24上还包括夹爪旋转电机，所述夹爪旋转电机与夹爪23连接，结合图1，本申请在夹爪支座24上还可以设置夹爪旋转气缸来取代导向槽 25，通过夹爪旋转气缸控制夹爪23的角度变化，可以根据不同型号大小的拉链调整拉开的角度。

结合图1，图2和图3来进一步理解本申请的工作原理，带有定位豁口5 的长条拉链被牵引电机4驱动时，拉链会在上过料板117和下过料板121之间的过料道通过，此时钩针气缸118为收回状态，定位钩针119上抬，支撑弹簧 123使豁口检测机构125的滚轮顶在通过的拉链，当拉链的定位豁口5经过下检测机构12的豁口检测机构125时，滚轮先进入定位豁口5，然后由于拉链的前进将滚轮从定位豁口5中挤出来，由于光电开关转轴124连接在连接板22上，光电开关122会发生一次晃动，此时光电开关122感应到自身与下过料板121 的距离变化，向钩针气缸118和牵引电机4发出信号，控制牵引电机4前进固定距离，控制钩针气缸118伸出定位钩针119，定位钩针119深入拉链的定位豁口5，抵在钩针托板127上，钩针托板127在托板转轴126的作用下发生角度轻微变化，使钩针托板127和定位钩针119紧密贴合，防止定位钩针119从定位豁口5中脱离，定位钩针119卡在定位豁口5上，拉链带动定位钩针119，定位钩针119通过钩针气缸118拉动上过料板118和钩针滑板115移动，此时设置在钩针滑板115上的前位光电检测开关114检测到自身与前位光电触发器113的距离到达设定值后，发出信号使牵引电机4停止工作，此时复位压簧116拉动钩针滑板115和上过料板117，当原位光电检测开关111检测到自身与原位光电触发器112之间的距离到达设定值后，向钩针气缸118发出控制信号，钩针气缸 118收回定位钩针119，此时，拉链脱离定位钩针119，同时拉链夹持机构2的夹爪23位于位于定位豁口5的两侧，夹爪23将拉链夹持，此时夹爪气缸21推动夹爪支座24，夹爪支座24在滑道26上滑动，带动夹爪23运动，夹爪23随着导向槽25将拉链分开，并且运动到注塑位置3，注塑机构在拉链上制造上止和下止。

本申请通过在拉链夹持机构2中间设置了拉链检测机构1，通过原位光电检测开关111，前位光电检测开关114，光电开关122对拉链的位置进行定位，经过三次位置调整后，拉链的定位豁口5被夹爪23夹持住，并且由夹爪23运送到注塑位置3进行注塑，由于拉链定位豁口5精准的位于注塑位置3处，只需消耗很少的注塑料就能注塑出拉链的上止下止，具有减少废料的产生的优点。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种用于拉链搬运的机械手，其特征在于，

包括拉链检测机构和对称设置于所述拉链检测机构两侧的拉链夹持机构，所述拉链检测机构包括上检测机构和下检测机构；

所述上检测机构包括定位模块和检测模块，所述定位模块与所述检测模块连接；

所述下检测机构包括触发模块和支撑模块，所述触发模块设置在所述支撑模块上；

所述拉链夹持机构包括搬运模块，所述搬运模块设置在所述定位模块两侧。

2.如权利要求1所述的用于拉链搬运的机械手，其特征在于，

所述定位模块包括钩针滑板、定位钩针和钩针气缸，所述定位钩针和所述钩针气缸连接，所述钩针气缸设置在所述钩针滑板上，所述钩针滑板下方设置有上过料板，所述钩针滑板与所述上过料板滑动连接，

所述检测模块包括触发器支座，所述触发器支座设置在所述上过料板上，所述钩针滑板与所述触发器支座之间设有复位压簧，所述复位压簧一端连接所述钩针滑板，另一端连接所述触发器支座，所述触发器支座上设置有原位光电触发器和前位光电触发器，所述触发器支座一侧设置有原位光电检测开关，另一侧在所述钩针滑板上设置有前位光电检测开关；

所述下检测机构的所述触发模块包括豁口检测机构和光电开关，所述下检测机构的所述支撑模块包括下过料板，所述下过料板与上检测机构的上过料板平行设置，所述豁口检测机构和所述光电开关设置在所述下过料板下端，所述豁口检测机构与设置在所述下过料板上的光电开关连接，所述下过料板一端设置有钩针托板，所述钩针托板位于所述定位钩针下方；

所述上过料板下端设有上过料道，所述下过料板上端设有下过料道，所述上过料道和所述下过料道构成过料道，所述触发器支座位于所述过料道远离所述定位钩针的一端。

3.如权利要求2所述的用于拉链搬运的机械手，其特征在于，

所述拉链夹持机构还包括连接板，所述上过料板和所述下过料板固定在所述连接板上，所述触发器支座固定连接在所述连接板上，

所述拉链夹持机构的所述搬运模块包括滑道和夹爪支座，所述夹爪支座与所述滑道滑动连接，所述夹爪支座上设置有夹爪，所述夹爪位于所述定位钩针和所述钩针托板两侧。

4.如权利要求3所述的用于拉链搬运的机械手，其特征在于，

所述豁口检测机构包括滚轮，所述滚轮一端设置有连杆，所述滚轮与所述连杆连接，所述连接板上设置有光电开关转轴，所述光电开关转轴与所述连杆转动连接，所述豁口检测机构还包括支撑弹簧，所述支撑弹簧一端连接连杆，一端连接所述连接板；

所述钩针托板和所述下过料板转动连接。

5.如权利要求3所述的用于拉链搬运的机械手，其特征在于，

所述拉链夹持机构还包括导向槽，所述夹爪支座与所述滑道滑动连接，所述夹爪与所述导向槽滑动连接。

6.如权利要求3所述的用于拉链搬运的机械手，其特征在于，

所述拉链夹持机构还包括夹爪旋转电机，所述夹爪旋转电机设置在所述夹爪支座上，所述夹爪旋转电机与所述夹爪连接。

7.如权利要求5或6所述的用于拉链搬运的机械手，其特征在于，

还包括注塑位，所述注塑位设置在滑道末端。

8.如权利要求7所述的用于拉链搬运的机械手，其特征在于，

所述原位光电检测开关与所述原位光电触发器电连接，

所述前位光电检测开关与所述前位光电触发器电连接，

所述光电开关与所述钩针气缸电连接，

所述原位光电检测开关与所述钩针气缸电连接。

9.如权利要求8所述的用于拉链搬运的机械手，其特征在于，

还包括牵引电机，所述牵引电机与所述前位光电检测开关电连接。

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