CN210939299U - 机械抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械设备技术领域，尤其涉及一种机械抓取装置，包括移动机构和抓取机构，移动机构上设有移动区，抓取机构包括夹持组件和吸取组件，移动机构的驱动端与夹持组件连接并驱动夹持组件在移动区内移动，夹持组件上设有夹持区，夹持组件用于将块状物件夹持在夹持区内，吸取组件安装于夹持区的底壁上并用于吸取片状物件。使用时，移动机构先带动吸取组件移动至指定位置，使得吸取组件先吸取片状物件至夹持区的底壁上，然后移动机构再带动夹持组件移动至指定位置，使得夹持组件对另一块状物件进行夹持抓取以将块状物件夹持在夹持区内并与片状物件间隔设置，避免两物件在夹持区内相互干涉，实现一次抓取两个物件，有效地提高了转运效率。

Description

机械抓取装置

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，尤其涉及一种机械抓取装置。

背景技术

现有的机械手在抓取物件的过程中，往往是只能抓取一个物件，而不能同时抓取两个物件。那么在转运两个物件时，就需要先将一个物件抓取然后转运到目的地并放下，然后再回来抓取另一个物件至目的地，如此来回转运两次，转运效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械抓取装置，旨在解决现有技术中的机械手无法同时抓取两个物件的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机械抓取装置，包括移动机构和抓取机构，所述移动机构上设有移动区，所述抓取机构包括夹持组件和吸取组件，所述移动机构的驱动端与所述夹持组件连接并驱动所述夹持组件在所述移动区内移动，所述夹持组件上设有夹持区，所述夹持组件用于将块状物件夹持在所述夹持区内，所述吸取组件安装于所述夹持区的底壁上并用于吸取片状物件。

可选地，所述夹持组件包括驱动件和两个夹持爪，所述驱动件安装于所述移动机构的驱动端上，所述驱动件上设有两个驱动杆，两个所述夹持爪分别与两个所述驱动杆连接，两个所述驱动杆分别驱动两个所述夹持爪朝向相反的方向移动或朝向相互靠近的方向移动。

可选地，所述夹持爪包括安装体和连接于所述安装体一端的夹持体，所述安装体与所述驱动杆连接。

可选地，所述夹持体上设有两个间隔设置的夹持部。

可选地，所述夹持部朝向所述夹持区的一侧设有用于防滑的防滑结构。

可选地，所述吸取组件包括安装板和安装于所述安装板上的吸盘组件，所述安装板安装于所述移动机构的输出端上，所述吸盘组件用于吸取所述片状物件。

可选地，所述安装板上设有第一吸取区和第二吸取区，所述吸盘组件包括多个第一吸盘件和多个第二吸盘件，各所述第一吸盘件均安装于所述第一吸取区内，各所述第二吸盘件均安装于所述第二吸取区内。

可选地，所述移动机构包括呈横向设置的横移组件和呈竖向设置的竖移组件，所述横移组件的驱动端与所述竖移组件连接并驱动所述竖移组件在横向移动，所述竖移组件的驱动端与所述夹持组件连接并驱动所述夹持组件在竖向移动。

可选地，所述移动机构还包括呈纵向设置的纵移组件，所述横移组件的驱动端与所述纵移组件连接并驱动所述纵移组件在横向移动，所述纵移组件的驱动端与所述竖移组件连接并驱动所述竖移组件在纵向移动。

可选地，所述横移组件设有两个，且两个所述横移组件呈平行设置，所述纵移组件的两端分别与两个所述横移组件的驱动端连接。

本实用新型的有益效果：本实用新型的机械抓取装置，通过将物件放置于移动区内，当需要抓取两个物件时，移动机构先带动吸取组件移动至指定位置，使得吸取组件先吸取一片状物件至夹持区的底壁上，然后移动机构再带动夹持组件移动至指定位置，使得夹持组件对另一块状物件进行夹持抓取以将该块状物件夹持在夹持区内并与片状物件间隔设置，避免两物件在夹持区内相互干涉，实现一次抓取两个物件，有效地提高了转运效率。当然，当需要只要抓取一个物件时，本实用新型的机械抓取装置，也可以对应地启动夹持组件或吸取组件进行抓取转运，使用灵活。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机械抓取装置的结构示意图；

图2为图1的机械抓取装置中应用的抓取机构的结构示意图；

图3为图2的抓取机构在使用状态的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10—移动机构；

11—移动区；12—横移组件；13—竖移组件；14—纵移组件；

20—抓取机构；

21—夹持组件；22—吸取组件；23—夹持区；211—驱动件；212—夹持爪；221—安装板；222—吸盘组件；2111—驱动杆；2121—安装体；2122—夹持体；2123—夹持部；2124—橡胶垫块；2211—第一吸取区；2212—第二吸取区；2221—第一吸盘件；2222—第二吸盘件；

30—片状物件

40—块状物件。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～3描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1～3所示，本实用新型实施例提供了一种机械抓取装置，包括移动机构10和抓取机构20，移动机构10上设有移动区11，抓取机构20包括夹持组件21和吸取组件22，移动机构10的驱动端与夹持组件21连接并驱动夹持组件21在移动区11内移动，夹持组件21上设有夹持区23，夹持组件21用于将一块状物件40夹持在夹持区23内，吸取组件22安装于夹持区23的底壁上并用于吸取片状物件30。

以下对本实用新型实施例提供的机械抓取装置作进一步说明：本实用新型实施例的机械抓取装置，通过将物件放置于移动区11内，当需要抓取两个物件时，移动机构10先带动吸取组件22移动至指定位置，使得吸取组件22先吸取一片状物件30(比如玻璃片)至夹持区23的底壁上，然后移动机构10再带动夹持组件21移动至指定位置，使得夹持组件21对另一块状物件40进行夹持抓取以将该块状物件40夹持在夹持区23内并与片状物件30间隔设置，避免两物件在夹持区23内相互干涉，实现一次抓取两个物件，有效地提高了转运效率。当然，当需要只要抓取一个物件时，本实用新型实施例的机械抓取装置，也可以对应地启动夹持组件21或吸取组件22进行抓取转运，使用灵活。

在一个实施例中，如图1～3所示，夹持组件21包括驱动件211和两个夹持爪212，驱动件211安装于移动机构10的驱动端上，驱动件211上设有两个驱动杆2111，两个夹持爪212分别与两个驱动杆2111连接，两个驱动杆2111分别驱动两个夹持爪212朝向相反的方向移动或朝向相互靠近的方向移动。具体地，驱动件211驱动两个夹持爪212对块状物件40进行夹持，当需要夹持块状物件40时，两个驱动件211同时驱动两个夹持爪212朝向相反的方向移动，使得两个夹持爪212之间的距离大于块状物件40的需要夹持部位的宽度，然后使得两个夹持爪212靠近块状物件40，使得物件位于夹持区23内，此时两个驱动杆2111再驱动两个夹持爪212相互靠近，直至两个夹持爪212均与块状物件40抵接，从而夹持块状物件40。其中，驱动件211可以为气缸或电机等，按需设置。

在一个实施例中，如图1～3所示，夹持爪212包括安装体2121和连接于安装体2121一端的夹持体2122，安装体2121与驱动杆2111连接。具体地，夹持体2122朝向远离驱动杆2111的方向延伸一定的距离，从而使得夹持区23具有一定的深度以夹持块状物件40，使得块状物件40在夹持时不会轻易触碰到夹持区23的底壁，避免位于夹持区23底壁的片状物件30与夹持区23中的块状物件40相干涉。

在一个实施例中，如图1～3所示，夹持体2122上设有两个间隔设置的夹持部2123。具体地，两个夹持部2123位于夹持体2122的末端，在夹持物件40时，两个夹持部2123间隔地同时夹持在块状物件40的一侧，可以有效地提高块状物件40夹持的稳定性。

在一个实施例中，如图2～3所示，夹持部2123朝向夹持区23的一侧设有用于防滑的防滑结构2124。具体地，通过在夹持部2123上设置防滑结构2124，使得夹持部2123在夹持块状物件40时，可以夹持地更加稳定，减小块状物件40意外滑落的风险。其中，防滑结构2124优选为橡胶垫块。

在一个实施例中，如图1～3所示，吸取组件22包括安装板221和安装于安装板221上的吸盘组件222，安装板221安装于移动机构10的输出端上，吸盘组件222用于吸取片状物件30。具体地，安装板221位于夹持区23的底壁上，吸盘组件222通过抽真空或直接排气的方式对片状物件30进行吸取，片状物件30被吸取时与安装板221之间呈平行状态设置。

在一个实施例中，如图1～3所示，安装板221上设有第一吸取区2211和第二吸取区2212，吸盘组件222包括多个第一吸盘件2221和多个第二吸盘件2222，各第一吸盘件2221均安装于第一吸取区2211内，各第二吸盘件2222均安装于第二吸取区2212内。具体地，第一吸盘件2221和第二吸盘件2222可以吸取不同类型的片状物件30，如片状物件30可以有平面玻璃和3D曲面玻璃等，当需要吸取3D曲面玻璃时，可以通过各个第一吸盘件2221进行吸取；当需要吸取平面玻璃时，可以通过各个第二吸盘件2222进行吸取，当然也可以通过各个第一吸盘件2221进行吸取，此处优选通过各个第二吸盘件2222进行吸取，以保证各个第一吸盘件2221可以吸取3D曲面玻璃。

在一个实施例中，如图1所示，移动机构10包括呈横向设置的横移组件12和呈竖向设置的竖移组件13，横移组件12的驱动端与竖移组件13连接并驱动竖移组件13在横向移动，竖移组件13的驱动端与夹持组件21连接并驱动夹持组件21在竖向移动。具体地，横移组件12和竖移组件13带动抓取机构20在移动区11内移动以抓取物件，即横移组件12先带动竖移组件13移动待抓取物件的上方，然后竖移组件13带动夹持组件21和吸取组件22在竖直方向向下移动，使得夹持组件21或吸取组件22对目标物件进行抓取。其中，横移组件12和竖移组件13均分别可以为直线电机、气浮模组、电动推杆或丝杆模组等，按需设置。

在一个实施例中，如图1所示，移动机构10还包括呈纵向设置的纵移组件14，横移组件12的驱动端与纵移组件14连接并驱动纵移组件14在横向移动，纵移组件14的驱动端与竖移组件13连接并驱动竖移组件13在纵向移动。具体地，通过在横移组件12和竖移组件13之间设置纵移组件14，使得抓取机构20在移动区11内移动时可以在横向、纵向和竖向三个维度的进行移动，从而移动更加方便，更加准确，更易于抓取物件。其中，纵移组件14可以为直线电机、气浮模组、电动推杆或丝杆模组等，按需设置。

在一个实施例中，如图1所示，横移组件12设有两个，且两个横移组件12呈平行设置，纵移组件14的两端分别与两个横移组件12的驱动端连接。具体地，设置两个横移组件12可以有效地提高抓取机构20在移动区11内移动时的稳定性，使用效果好。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械抓取装置，其特征在于：包括移动机构和抓取机构，所述移动机构上设有移动区，所述抓取机构包括夹持组件和吸取组件，所述移动机构的驱动端与所述夹持组件连接并驱动所述夹持组件在所述移动区内移动，所述夹持组件上设有夹持区，所述夹持组件用于将块状物件夹持在所述夹持区内，所述吸取组件安装于所述夹持区的底壁上并用于吸取片状物件。

2.根据权利要求1所述的机械抓取装置，其特征在于：所述夹持组件包括驱动件和两个夹持爪，所述驱动件安装于所述移动机构的驱动端上，所述驱动件上设有两个驱动杆，两个所述夹持爪分别与两个所述驱动杆连接，两个所述驱动杆分别驱动两个所述夹持爪朝向相反的方向移动或朝向相互靠近的方向移动。

3.根据权利要求2所述的机械抓取装置，其特征在于：所述夹持爪包括安装体和连接于所述安装体一端的夹持体，所述安装体与所述驱动杆连接。

4.根据权利要求3所述的机械抓取装置，其特征在于：所述夹持体上设有两个间隔设置的夹持部。

5.根据权利要求4所述的机械抓取装置，其特征在于：所述夹持部朝向所述夹持区的一侧设有用于防滑的防滑结构。

6.根据权利要求1所述的机械抓取装置，其特征在于：所述吸取组件包括安装板和安装于所述安装板上的吸盘组件，所述安装板安装于所述移动机构的输出端上，所述吸盘组件用于吸取所述片状物件。

7.根据权利要求6所述的机械抓取装置，其特征在于：所述安装板上设有第一吸取区和第二吸取区，所述吸盘组件包括多个第一吸盘件和多个第二吸盘件，各所述第一吸盘件均安装于所述第一吸取区内，各所述第二吸盘件均安装于所述第二吸取区内。

8.根据权利要求1～7任一项所述的机械抓取装置，其特征在于：所述移动机构包括呈横向设置的横移组件和呈竖向设置的竖移组件，所述横移组件的驱动端与所述竖移组件连接并驱动所述竖移组件在横向移动，所述竖移组件的驱动端与所述夹持组件连接并驱动所述夹持组件在竖向移动。

9.根据权利要求8所述的机械抓取装置，其特征在于：所述移动机构还包括呈纵向设置的纵移组件，所述横移组件的驱动端与所述纵移组件连接并驱动所述纵移组件在横向移动，所述纵移组件的驱动端与所述竖移组件连接并驱动所述竖移组件在纵向移动。

10.根据权利要求9所述的机械抓取装置，其特征在于：所述横移组件设有两个，且两个所述横移组件呈平行设置，所述纵移组件的两端分别与两个所述横移组件的驱动端连接。

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