CN210791539U - 上料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种上料机器人，包括：可行驶的车身、搅拌系统、提升系统和平移系统。搅拌系统设在车身上，搅拌系统包括搅拌桶、设在搅拌桶内的搅拌叶片、用于驱动搅拌叶片搅拌的搅拌驱动器，搅拌桶具有出料口。提升系统设在车身上且与搅拌系统相连，以带动搅拌系统上下升降。平移系统连接在车身和提升系统之间以带动提升系统平移。本实用新型实施例的上料机器人，集储存、运输、搅拌和上料功能于一身，功能多样。搅拌系统搅拌好物料后由提升系统和平移系统对搅拌系统所处的空间位置进行调整，使搅拌桶的出料口对准待上料的接料容器，物料不会外洒造成现场施工环境污染。物料在运输、存放过程中仍可完成自动搅拌混合功能，保证物料质量均匀。

Description

上料机器人

技术领域

本实用新型属于建筑施工技术领域，具体是一种上料机器人。

背景技术

在液体涂料或浆状流质体的制取、运输和上料时，通常需要耗费大量的人工成本，搅拌和配置过程中自动化程度低，使得制成的成品性能稳定性差；此外，在运输的过程中容易外洒而污染环境，还容易出现离析、分层等现象。

如对于油漆、腻子、粘接剂、砂浆、混凝土等的制取、运输和上料都存在一定程度的上述问题。例如对于由一定比例的沙子、胶结材料(水泥、石灰膏、黏土等)和水混合而成的流质体砂浆，其在制作过程中，通常由施工工人使用传统工具(砂浆铲)或半自动化工具(砂浆搅拌机)，将砂浆配料按照一定比例混合后搅拌制成。砂浆制成后，由人工利用手提桶或推车进行砂浆运输。砂浆运至工作地点后，由人工或辅助设备(如砂浆泵)将砂浆作用到指定的位置完成砂浆上料任务。

上述砂浆作业的工艺流程存在如下缺陷：

1)砂浆制作、运输及上料过程耗时费力，需要大量人工成本，且存在安全隐患。

2)砂浆搅拌方式和搅拌时间多依靠个人经验，砂浆质量的稳定性难以保证。

3)人工制作砂浆过程中，容易出现砂浆粉料扬粉、流体砂浆撒到地面上结块等现象，严重污染现场施工环境。

4)砂浆运输或存放过程中易产生离析、分层等现象，造成砂浆不均匀。

5)砂浆设备功能单一，需人工辅助完成设备自动移动、上料位置调整和运输、提升上料，缺少自动化功能，生产效率低。

6)对于向高处进行砂浆上料，操作难度大，对砂浆泵送时所使用的泵管难以清洗干净。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种上料机器人，所述上料机器人集上料、运输和搅拌于一体，功能多样化，自动化程度高，解决了作业过程中人工成本消耗较大、设备难以清洗的技术问题。

根据本实用新型实施例的一种上料机器人，包括：可行驶的车身；搅拌系统，所述搅拌系统设在所述车身上，所述搅拌系统包括搅拌桶、设在所述搅拌桶内的搅拌叶片、用于驱动所述搅拌叶片搅拌的搅拌驱动器，所述搅拌桶具有出料口；提升系统，所述提升系统设在所述车身上且与所述搅拌系统相连，以带动所述搅拌系统上下升降；平移系统，所述平移系统连接在所述车身和所述提升系统之间以带动所述提升系统平移。

根据本实用新型实施例的上料机器人，通过设置可行驶的车身、搅拌系统、提升系统和平移系统，使上料机器人集储存、运输、搅拌和上料功能于一身，功能多样化。其中，搅拌系统实现了搅拌的自动化，使物料制作流程标准化，物料品质稳定。在搅拌系统搅拌好物料后由提升系统和平移系统对搅拌系统所处的空间位置进行调整，进而使搅拌桶的出料口对准待上料的接料容器，物料不会外洒造成现场施工环境污染。物料在上料机器人上运输、存放过程中仍可完成自动搅拌混合功能，保证了物料的质量均匀。当提升系统将搅拌系统向上提升，可使得从出料口流出的物料具有足够的势能，上料快速、方便。

根据本实用新型一个实施例的上料机器人，所述提升系统包括：升降基板，所述升降基板可平移地设在所述车身上，所述平移系统与所述升降基板相连；液压缸或者剪叉式升降结构，所述液压缸或者所述剪叉式升降结构设在所述升降基板上且与所述搅拌系统相连；其中，当所述提升系统采用液压缸升降时，所述液压缸为一级液压缸或者多级液压缸。

根据本实用新型进一步的实施例，所述提升系统包括：升降导架，所述升降导架设在所述升降基板上；导向件，所述导向件设在所述搅拌桶上且与所述升降导架相配合，所述导向件为导块或者为滚动体。

根据本实用新型一个实施例的上料机器人，所述搅拌桶的底部设有与所述出料口相连的引流槽，所述搅拌系统还包括用于开关所述出料口的上料门。

可选的，所述上料门可水平移动地设在所述搅拌桶的底部，所述搅拌系统包括：出料电机、出料齿条和出料齿轮，所述出料齿条设在所述上料门的底部，所述出料电机设在所述引流槽上，所述出料齿轮与所述出料电机相连且与所述出料齿条相啮合。

根据本实用新型一个实施例的上料机器人，所述平移系统包括：平移电机；平移丝杠，所述平移丝杠设在所述车身上，所述平移丝杠与所述平移电机相连；平移螺母，所述平移螺母配合在所述平移丝杠上且与所述提升系统相连。

根据本实用新型一个实施例的上料机器人，还包括：用于监视所述搅拌系统和所述提升系统中至少一个的视觉相机。

根据本实用新型一个实施例的上料机器人，所述车身包括：底盘；轮架，所述轮架连接在所述底盘的底部；舵轮，所述舵轮设在所述轮架上；驱动电机，所述驱动电机与所述舵轮相连；转向机构，所述转向机构设在所述底盘上且与所述轮架相连，所述转向机构用于驱动所述轮架转动以使所述舵轮换向。

根据本实用新型一个实施例的上料机器人，还包括：为所述上料机器人自动行驶导航的导航雷达；限位检测件，所述限位检测件位于所述上料机器人的所述引流槽所在侧，所述限位检测件用于检测与用来盛接所述引流槽排出物的接料容器之间的距离是否达到限定距离；横向定位器，所述横向定位器用于扫描所述接料容器上识别码以定位。

根据本实用新型一个实施例的上料机器人，所述车身上设有扁平的配电柜，所述配电柜内设有电控模块和电池，所述平移系统、所述提升系统设在所述配电柜上。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型一个实施例的上料机器人的立体结构示意图。

图2为本实用新型一个实施例的上料机器人的轴测示意图。

图3为本实用新型一个实施例的上料门、出料电机、出料齿条、出料齿轮的结构示意图。

图4为本实用新型车身部分与导航雷达、限位检测件、横向定位器的爆炸结构示意图。

图5为本实用新型部分车身部件、部分平移系统、部分升降系统和视觉相机的示意图。

图6为本实用新型采用剪叉式升降结构作为升降主体时的上料机器人的示意图。

图7为本实用新型采用多级液压缸作为升降主体时的上料机器人的示意图。

图8为本实用新型一个实施例的上料机器人在制作砂浆时的作业流程图。

附图标记：

上料机器人100；

车身1；

底盘11；轮架12；舵轮13；驱动电机14；从动轮15；配电柜16；

转向机构17；转向驱动电机171；转向齿轮组172；

搅拌系统2；

搅拌驱动器21；搅拌叶片22；搅拌电机支架23；搅拌桶24；引流槽25；

上料门26；出料电机27a；出料齿条27b；出料齿轮27c；

提升系统3；

升降基板31；

液压缸32；一级液压缸321；多级液压缸322；

剪叉式升降结构33；

升降导架34；

导向件35；

视觉相机4；

导航雷达5；

限位检测件6；

横向定位器7；

平移系统8；平移电机81；平移丝杠82；平移导向轨83；平移滑块84。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考说明书附图描述本实用新型实施例的上料机器人100。

根据本实用新型实施例的一种上料机器人100，如图1所示，包括：可行驶的车身1、搅拌系统2、提升系统3和平移系统8。

其中，搅拌系统2设在车身1上，搅拌系统2可加料、储料并对物料进行搅拌，保持物料的流体状态和均匀性。

如图2所示，搅拌系统2包括搅拌桶24、设在搅拌桶24内的搅拌叶片22、用于驱动搅拌叶片22搅拌的搅拌驱动器21，搅拌桶24具有出料口。搅拌桶24可用于贮存物料，并为物料在上料前提供预混场所和配料场所。当物料搅拌完毕之后，可从出料口向外排出。

如图1所示，提升系统3设在车身1上且与搅拌系统2相连，以带动搅拌系统2上下升降。在提升系统3的作用下，搅拌系统2可相对车身1升高或降低，以调整搅拌系统2所处的高度。

如图1所示，平移系统8连接在车身1和提升系统3之间以带动提升系统3平移。

具体而言，假设施工工地上需要用到物料的地方为接料容器，上料机器人100用于将物料运到搅拌桶24，并通过提升系统3和平移系统8对搅拌系统2的调整，最终使搅拌好的物料从出料口导向接料容器。

不同的接料容器，其入口端的高度、位置相对上料机器人100可能不同，由于搅拌系统2上的出料口的高度和位置可相对于接料容器进行调整，因此上料机器人100在为不同的接料容器上料时，可以调整出料口的高度或者位置。

由上述结构可知，本实用新型实施例的上料机器人100，通过设置可行驶的车身1、搅拌系统2、提升系统3和平移系统8，使上料机器人100集储存、运输、搅拌和上料功能于一身，功能多样化，提高施工效率，节省设备生产成本和设备占用的施工空间。

搅拌系统2可将加入的物料进行持续地搅拌，使物料混合均匀，物料的性质保持稳定而不硬化或分层。实现了搅拌的自动化，使物料制作流程标准化，物料出料后的品质稳定。

在搅拌系统2搅拌好物料后由提升系统3和平移系统8对搅拌系统2所处的空间位置进行调整，其中提升系统3调整出料口相对于接料容器的上下高低位置，平移系统8则调整出料口相对于接料容器的前后水平位置，进而使搅拌桶24的出料口对准待上料的接料容器，物料不会外洒造成现场施工环境污染。

此外，当提升系统3将搅拌系统2整体向下降，方便搅拌系统2加入所需物料，或按比例加入各物料，当提升系统3将搅拌系统2整体向上提升，可使得从出料口流出的物料具有足够的势能，从出料口向接料容器上料时快速、方便。

可选的，本实用新型搅拌桶24形成为规则的圆柱形状，节省空间且物料容纳量大，物料不易挂壁，出料时不容易形成死角，运输过程中更稳定，搅拌桶24容易清洗。

可选的，本实用新型的搅拌系统2还包括搅拌电机支架23，搅拌电机支架23设置在搅拌桶24的顶部，搅拌驱动器21支设在搅拌电机支架23上。可选的，搅拌驱动器21为搅拌电机，搅拌电机的电机轴与搅拌叶片22的转轴连接。

有利的，搅拌电机为伺服电机，可精确地控制物料的搅拌速度。在一个具体示例中，在物料初步混匀过程中搅拌电机采用高速搅拌模式，以快速地完成成品物料的制作。当物料制作完成后，则搅拌电机切换成低速搅拌模式，防止物料在运输过程中发生离析、分层现象，保证物料始终混合均匀。

可选的，搅拌叶片22形成为沿周向间隔设置的多个叶片，多个叶片的中心连接并形成旋转中心，旋转中心设有转轴。搅拌叶片22同时对物料形成一定的离心力，有助于物料从出料口向外排出。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在一些示例中，搅拌系统2还可以包括盖体(图未示出)，盖体遮盖在搅拌桶24上，防止飞渣、垃圾等进入到搅拌桶24中。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，提升系统3包括：升降基板31、液压缸32或者剪叉式升降结构33。

其中，升降基板31可平移地设在车身1上，平移系统8与升降基板31相连。

可选的，如图6所示，提升系统3采用剪叉式升降结构33升降，剪叉式升降结构33设在升降基板31上且与搅拌系统2相连。采用剪叉式升降结构33时，升降稳定，升降过程中对搅拌系统2形成一定的缓冲力。无需使用其他的升降导向机构，节省零部件的布置。

在一些示例中，剪叉式升降结构33的上端设有顶连接架，顶连接架与搅拌桶24焊接或通过螺钉连接，剪叉式升降结构33的下端连接在平移系统8上，当平移系统8运行时，带动剪叉式升降结构33前后运动。

可选的，提升系统3采用液压缸32升降，如图1所示，液压缸32可以为一级液压缸321。如图7所示，液压缸32可以为多级液压缸322。当采用多级液压缸322时，可对提升系统3进行多级升降，从而能更适应接料容器的高度，更好地调整出料口相对于接料容器的位置。

可选的，液压缸32的顶部通过支架与搅拌桶24焊接连接，或液压缸32的顶部通过支架与搅拌桶24采用螺栓螺纹连接形成可拆卸式的连接。

可选的，当采用多级液压缸时，形成为三级液压系统，当液压缸级数过多时(超过三级)，升降可能会导致搅拌系统2摇晃。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，提升系统3包括：升降导架34和导向件35。

其中，升降导架34设在升降基板31上。当升降基板31平移时，升降导架34跟随升降基板31移动。

导向件35设在搅拌桶24上且与升降导架34相配合。当前述的提升系统3中的液压缸32或剪叉式升降结构33对搅拌桶24进行上下升降时，导向件35沿着升降导架34滑动。导向件35与升降导架34的配合，使搅拌系统2在升降运动的过程中，沿着特定的轨迹滑动，升降变化快速。

可选的，导向件35为导块或者为滚动体。当导向件35为导块时，导向件35相对于升降导架34移动稳定，与导向件35连接的搅拌桶24移动平稳。当导向件35为滚动体时，导向件35相对于升降导架34移动快速，摩擦力小，与导向件35连接的搅拌桶24移动快速。

可选的，前述的液压缸32的一端与导向件35连接，导向件35与搅拌桶24的侧壁连接。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，搅拌桶24的底部设有与出料口相连的引流槽25。引流槽25可为从出料口流出的物料进行引流和导向，以使物料准确地流入接料容器中，防止外洒。

如图3所示，在一些示例中，搅拌系统2还包括用于开关出料口的上料门26。关闭上料门26时，出料口被密封，搅拌系统2可进行正常的物料储存、搅拌和运输。开启上料门26时，出料口被打开，搅拌系统2中备好的物料可从出料口向着引流槽25引出并导向接料容器。

可选的，引流槽25通过焊接的方式连接在搅拌桶24的底部靠近出料口，且引流槽25围设在出料口周围，使得从出料口流出的物料都能被引流槽25向外导出。

可选的，出料口设置密封圈，密封圈装入预留的密封卡槽中，当上料门26关闭出料口时，上料门26与密封圈紧密接触，可保证上料门26关闭时无砂浆或液体漏出。

在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，上料门26可水平移动地设在搅拌桶24的底部。上料门26水平移动后，位于搅拌桶24中的物料从开启的出料口向下流出到接料容器中，或通过前述的引流槽25引流后再流向接料容器中。

如图3所示，搅拌系统2包括：出料电机27a、出料齿条27b和出料齿轮27c，出料齿条27b设在上料门26的底部，出料电机27a设在引流槽25上，出料齿轮27c与出料电机27a相连且与出料齿条27b相啮合。设置出料电机27a、出料齿条27b和出料齿轮27c控制上料门26可使上料门26自动化启闭，方便控制上料门26相对于出料口的开合程度。

可选的，出料电机27a通过螺栓连接固定在引流槽25上或搅拌桶24的底部。

在其他一些示例中，驱动上料门26启闭的驱动传动装置不限于前述的出料电机27a、出料齿条27b和出料齿轮27c的形式，也可以直接采用直线电机，或电机驱动、螺母和螺杆传动的形式等。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，平移系统8包括：平移电机81、平移丝杠82、平移螺母。

其中，平移丝杠82设在车身1上，平移丝杠82与平移电机81相连，平移螺母配合在平移丝杠82上且与提升系统3相连。当平移电机81驱动平移丝杠82转动时，平移螺母则带动提升系统3形成移动。

可选的，如图5所示，平移系统8还包括平移导向机构，平移导向机构包括平移导向轨83和平移滑块84，平移导向轨83设在车身1的上部，平移滑块84连接在前述的提升系统3的升降基板31上。

有利的，如图5所示，平移导向轨83包括两条，两条平移导向轨83平行设置在车身1上，平移导向轨83沿着车身1的前后方向设置，平移导向轨83之间形成一定的空间可用来布设平移电机81、平移丝杠82等结构。两条平移导向轨83上分别对应设有平移滑块84，因此，当平移系统8带动升降基板31前后移动时，平移滑块84沿着平移导向轨83前后移动，形成导向，使上部的提升系统3和搅拌系统2稳定的前后运动。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图5所示，上料机器人100还包括：用于监视搅拌系统2和提升系统3中至少一个的视觉相机4。也就是说，设置视觉相机4可用来监视搅拌系统2内的物料取料、配料和搅拌过程。设置视觉相机4也可以用来监视提升系统3的升降情况以及出料口的位置和出料情况。

在一些示例中，视觉相机4与电控模块的控制系统连接，可用于实时监控和跟踪物料的搅拌和上料的情况，并实时调整启停。

可选地，如图5所示，视觉相机4设在升降导架34的顶部，位置高、视野好、干扰物少。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，车身1包括：底盘11、轮架12、舵轮13、驱动电机14和转向机构17。其中底盘11为各部件的主要承载结构，可选用高强度钢板结构，也可以选用其他材料制成。

如图1所示，轮架12连接在底盘11的底部，舵轮13设在轮架12上，轮架12为舵轮13提供了支撑。

驱动电机14与舵轮13相连。驱动电机14为舵轮13的运动提供动力，使舵轮13构成主动轮而带动车身1前进或后退。

可选的，驱动电机14与电控模块的控制系统电连接。驱动电机14与电控模块的控制系统连接后，可形成自动化控制上料机器人100的行驶，控制其前进或后退。

可选的，如图4所示，转向机构17设在底盘11上且与轮架12相连，转向机构17用于驱动轮架12转动以使舵轮13换向。也就是说，在转向机构17的作用下，舵轮13得以换向，进而使得上料机器人100改变行驶方向。

可选的，如图4所示，转向机构17包括转向驱动电机171和转向齿轮组172，转向驱动电机171带动转向齿轮组172转动，进而带动舵轮13转向。

在其他一些示例中，转向驱动电机171直接连接在轮架12上，而省去转向齿轮组172，当转向驱动电机171转动时，轮架12带动舵轮13一起相对于底盘11转动。

在一些具体实施例中，如图1和图3所示，车身1还包括：设在底盘11底部的从动轮15，用于辅助上料机器人100运动导向并具有一定承载作用，使车体运行更加平稳。可选地，从动轮15位置可调地设在底盘11底部，例如从动轮15通过螺栓连接在底盘11上，底盘11上设有多处螺栓孔，螺栓在调换螺栓孔时从动轮15的安装位置或者安装角度可变化。这样可以根据重心的变化或者行驶方向的需要，调整从动轮15。

有利的，底盘11呈大致矩形，底盘11的其中一条对角线两端分别设有一个从动轮15，底盘11的另一条对角线上分别设有一个舵轮13。此外，在底盘11的行驶方向上，同一直线上分别设有一个从动轮15和一个舵轮13，舵轮13被驱动运动形成主动轮时，从动轮15则跟随运动，使变向和行驶更加快速，更加平稳。

在本实用新型的一些实施例中，如图2和图4所示，上料机器人100还包括：为上料机器人100自动行驶导航的导航雷达5、限位检测件6和横向定位器7。

可选的，如图4所示，导航雷达5与电控模块的控制系统电连接。导航雷达5用于现场定位导航，使上料机器人100行驶时定位更加准确，精确地移动到取料位置和上料位置。可选的，导航雷达5通过螺栓连接、卡扣连接固定在车身1上。

如图2所示，限位检测件6位于上料机器人100的引流槽25所在侧，限位检测件6用于检测与用来盛接引流槽25排出物的接料容器之间的距离是否达到限定距离。

可选的，限位检测件6与电控模块的控制系统电连接，本实用新型的限位检测件6对上料机器人100沿前进方向的运动进行限位，当上料机器人100与接料容器的间距达到规定距离并接触时，限位检测件6提示信号触发并反馈给电控模块的控制系统，进而控制上料机器人100停止前进，防止因间距过小而发生碰撞。

可选的，限位检测件6通过螺栓连接、卡扣连接、插扣连接固定在车身1(具体可设在后文所述的配电柜16上)上。

可选的，限位检测件6设有多个，多个限位检测件6和引流槽25出口端位于车身1的同一侧。多个限位检测件6可在多个位置进行与接料容器之间的间距检测，提高检测的精确度。

如图2所示，横向定位器7用于扫描接料容器上识别码以定位，横向定位器7设在车身1的靠近引流槽25所在侧。横向定位器7对上料机器人100沿垂直于前进方向的运动进行限位，通过扫描接料容器的定位条形码来调整机器人位置，使上料位置满足作业要求，进一步防止上料过程中物料外洒。

可选的，横向定位器7通过螺栓连接或卡扣连接固定在车身1(具体可设在后文所述的配电柜16)上。

在本实用新型的一些实施例中，如图4所示，车身1上设有扁平的配电柜16，配电柜16内设有电控模块和电池，平移系统8、提升系统3设在配电柜16上。配电柜16内集中设置了电控模块、电池等电力部件，防止内部电力部件受损，保证内部部件的工作稳定。扁平的配电柜16使结构紧凑，与其他各部件的线路布置方便。配电柜16也为平移系统8、提升系统3提供了支撑和足够的承载力。

可选的，配电柜16的底部设置有前述的底盘11，两者之间通过焊接或螺栓连接固定。

可选的，配电柜16的前部设置有前述的限位检测件6和横向定位器7，配电柜16的后部设置有前述的导航雷达5。方便电源与控制系统与各部件之间进行电连接。

当然在其他示例中，配电柜16也可以不设在底盘11和平移系统8之间，配电柜16也可以设置在车身1的侧部或底盘11的下部，可根据具体需求灵活设置。

下面结合说明书附图描述本实用新型的具体实施例中上料机器人100的结构。本实用新型的上料机器人100可用于运输、搅拌、上料多种流体状的物料，如油漆、腻子、粘接剂、砂浆、混凝土等。下面以砂浆作业为例对上料机器人100的结构和工作过程进行说明。

实施例1

一种上料机器人100，如图1所示，包括可行驶的车身1、搅拌系统2、提升系统3、视觉相机4、导航雷达5、限位检测件6、横向定位器7和平移系统8。

其中，如图1和图4所示，车身1包括底盘11、轮架12、舵轮13、驱动电机14、从动轮15、配电柜16和转向机构17。其中，底盘11采用钢板制成，底盘11的上部焊接有配电柜16，扁平的配电柜16内设有电控模块和电池。配电柜16的上部设有平移系统8和提升系统3，配电柜16的后侧设有导航雷达5，配电柜16靠近搅拌系统2的出料口的一侧设有限位检测件6和用于扫描接料容器上识别码以定位的横向定位器7。轮架12可转动的连接在底盘11上，轮架12上连接有舵轮13，舵轮13连接有驱动电机14。转向机构17设在底盘11上且与轮架12相连，转向机构17用于驱动轮架12转动以使舵轮13换向。从动轮15位置可调设在底盘11底部，从动轮15与舵轮13配合使用。

如图2所示，搅拌系统2包括搅拌电机形成的搅拌驱动器21、搅拌叶片22、搅拌电机支架23、搅拌桶24、引流槽25，搅拌桶24用来贮存砂浆，并对砂浆进行搅拌。搅拌桶24内设有搅拌叶片22旋转并对砂浆不断进行搅拌，搅拌桶24的上端敞口且在敞口端的中部设有搅拌电机支架23，搅拌电机支架23上连接有搅拌电机，搅拌电机带动搅拌叶片22旋转。搅拌桶24的底部设有出料口，搅拌桶24的底部设有与出料口相连的引流槽25。如图3所示，搅拌系统2包括上料门26，上料门26可水平应地设在搅拌桶24的底部并开关出料口。

如图1所示，提升系统3包括升降基板31、一级液压缸321、升降导架34和导向件35，升降基板31可移动地连接在配电柜16上。升降导架34平行竖向支设有两条，升降导架34的一端连接在搅拌桶24上，升降导架34的另一端连接在升降基板31上。搅拌桶24上设有与升降导架34配合的导向件35。一级液压缸321的一端连接在升降基板31上，一级液压缸321的另一端连接在导向件35上，当一级液压缸321运行时带动导向件35相对于升降导架34升降运动，进而带动搅拌桶24升降运动。搅拌桶24在升降运动时沿着升降导架34和导向件35的滑动轨迹移动。升降导架34的顶端设有视觉相机4观测引流槽25的出料情况。

如图1和图5所示，平移系统8包括平移电机81、平移丝杠82、平移螺母和平移导向机构。其中，平移丝杠82设在车身1上，平移丝杠82与平移电机81相连，平移螺母配合在平移丝杠82上且与提升系统3相连。平移导向机构包括两条平移导向轨83和多个平移滑块84，两条平移导向轨83分别设在配电柜16的顶部两侧，两条平移导向轨83沿车身1的前后方向延伸，平移滑块84连接在升降基板31的底部，且至少有一块平移滑块84配合在一侧的平移导向轨83上。

实施例2

一种上料机器人100，如图6所示，与实施例1不同的是，提升系统3的升降部分采用剪叉式升降结构33替换一级液压缸321，同时取消实施例1中的升降导架34和导向件35。剪叉式升降结构33的上部连接有顶连接架，顶连接架的两端设有支板与搅拌桶24连接。剪叉式升降结构33的底部连接在升降基板31上。与实施例1相同的结构在此不做赘述。

实施例3

一种上料机器人100，如图7所示，与实施例1不同的是，提升系统3的升降部分采用多级液压缸322替代一级液压缸321，多级液压缸322的一端连接在搅拌桶24的侧壁顶部，多级液压缸322的底部连接在升降基板31上，多级液压缸322与升降导架34平行竖向设置。与实施例1相同的结构在此不做赘述。

本实用新型上述实施例1-3中的上料机器人100在砂浆作业的过程中，如图8所示，先通过其上的导航雷达5定位到取料位置，并通过电控模块控制舵轮13转向并行使到上述取料位置，并通过电控模块控制提升系统3带动搅拌系统2升降到合适的位置进行取料。如分别行驶至砂浆粉料供给系统、供水系统取料，或直接行驶到砂浆预拌站取料。通过称重计和流量计分别对砂浆粉料重量和水流量进行自动监控，实现定量获取砂浆配料配比。

其次，通过导航雷达5再次定位，电控模块控制搅拌系统2进行搅拌的同时控制舵轮13转向并带动车身1行驶到接料容器端。在限位检测件6和横向定位器7的限位和定位的作用下，车身1与接料容器之间形成合适的距离，引流槽25的输出端精确地对准接料容器。

最后，电控模块继续控制提升系统3和平移系统8工作并再次调整搅拌系统2的引流槽25相对于接料容器的水平距离和竖直距离，电控模块再控制上料门26开启使得搅拌系统2中的拌匀的砂浆流入至引流槽25中，通过引流槽25向着接料容器输送所需砂浆而完成上料。本实用新型尤其可用于当施工现场缺少砂浆制作、运输或上料人员或设备，且对现场施工环境有较高要求的情况，可完成砂浆从制作到上料工艺流程的自动化作业。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

根据本实用新型实施例的上料机器人100的其他构成例如电控模块的控制系统的电连接和控制原理对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种上料机器人，其特征在于，包括：

可行驶的车身；

搅拌系统，所述搅拌系统设在所述车身上，所述搅拌系统包括搅拌桶、设在所述搅拌桶内的搅拌叶片、用于驱动所述搅拌叶片搅拌的搅拌驱动器，所述搅拌桶具有出料口；

提升系统，所述提升系统设在所述车身上且与所述搅拌系统相连，以带动所述搅拌系统上下升降；

平移系统，所述平移系统连接在所述车身和所述提升系统之间以带动所述提升系统平移。

2.根据权利要求1所述的上料机器人，其特征在于，所述提升系统包括：

升降基板，所述升降基板可平移地设在所述车身上，所述平移系统与所述升降基板相连；

液压缸或者剪叉式升降结构，所述液压缸或者所述剪叉式升降结构设在所述升降基板上且与所述搅拌系统相连；其中，

当所述提升系统采用液压缸升降时，所述液压缸为一级液压缸或者多级液压缸。

3.根据权利要求2所述的上料机器人，其特征在于，所述提升系统包括：

升降导架，所述升降导架设在所述升降基板上；

导向件，所述导向件设在所述搅拌桶上且与所述升降导架相配合，所述导向件为导块或者为滚动体。

4.根据权利要求1所述的上料机器人，其特征在于，所述搅拌桶的底部设有与所述出料口相连的引流槽，所述搅拌系统还包括用于开关所述出料口的上料门。

5.根据权利要求4所述的上料机器人，其特征在于，所述上料门可水平移动地设在所述搅拌桶的底部，所述搅拌系统包括：出料电机、出料齿条和出料齿轮，所述出料齿条设在所述上料门的底部，所述出料电机设在所述引流槽上，所述出料齿轮与所述出料电机相连且与所述出料齿条相啮合。

6.根据权利要求1所述的上料机器人，其特征在于，所述平移系统包括：

平移电机；

平移丝杠，所述平移丝杠设在所述车身上，所述平移丝杠与所述平移电机相连；

平移螺母，所述平移螺母配合在所述平移丝杠上且与所述提升系统相连。

7.根据权利要求1所述的上料机器人，其特征在于，还包括：用于监视所述搅拌系统和所述提升系统中至少一个的视觉相机。

8.根据权利要求1所述的上料机器人，其特征在于，所述车身包括：

底盘；

轮架，所述轮架连接在所述底盘的底部；

舵轮，所述舵轮设在所述轮架上；

驱动电机，所述驱动电机与所述舵轮相连；

转向机构，所述转向机构设在所述底盘上且与所述轮架相连，所述转向机构用于驱动所述轮架转动以使所述舵轮换向。

9.根据权利要求4所述的上料机器人，其特征在于，还包括：为所述上料机器人自动行驶导航的导航雷达；

限位检测件，所述限位检测件位于所述上料机器人的所述引流槽所在侧，所述限位检测件用于检测与用来盛接所述引流槽排出物的接料容器之间的距离是否达到限定距离；

横向定位器，所述横向定位器用于扫描所述接料容器上识别码以定位。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的上料机器人，其特征在于，所述车身上设有扁平的配电柜，所述配电柜内设有电控模块和电池，所述平移系统、所述提升系统设在所述配电柜上。

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