CN112302297A - 上料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种上料机器人，包括：可行驶的车身、搅拌系统、提升系统和控制系统。搅拌系统设在车身上。提升系统包括：螺旋式输送机和引流导管，螺旋式输送机固定设置在车身上，螺旋式输送机的底部输入端与搅拌系统的出料口相连，引流导管连接在螺旋式输送机的顶部输出端，引流导管为弯曲度可调管。控制系统与搅拌系统、螺旋式输送机电连接。本发明实施例的上料机器人，通过设置可行驶的车身、搅拌系统和提升系统，使上料机器人集储存、运输、搅拌和上料功能于一身，通过控制系统控制搅拌系统、螺旋式输送机使搅拌和上料实现自动化。提升系统将物料向上提升，通过弯曲度可调的引流导管排出物料，使上料运输可靠、上料位置灵活可调。

Description

上料机器人

技术领域

本发明属于建筑施工技术领域，具体是一种上料机器人。

背景技术

在液体涂料或浆状流质体的制取、运输和上料时，通常需要耗费大量的人工成本，搅拌和配置过程中自动化程度低，使得制成的成品性能稳定性差；此外，在运输的过程中容易外洒而污染环境，还容易出现离析、分层等现象。

如对于油漆、腻子、粘接剂、砂浆、混凝土等的制取、运输和上料都存在一定程度的上述问题。例如对于由一定比例的沙子、胶结材料(水泥、石灰膏、黏土等)和水混合而成的流质体砂浆，其在制作过程中，通常由施工工人使用传统工具(砂浆铲)或半自动化工具(砂浆搅拌机)，将砂浆配料按照一定比例混合后搅拌制成。砂浆制成后，由人工利用手提桶或推车进行砂浆运输。砂浆运至工作地点后，由人工或辅助设备(如砂浆泵)将砂浆作用到指定的位置完成砂浆上料任务。

上述砂浆作业的工艺流程存在如下缺陷：

1)砂浆制作、运输及上料过程耗时费力，需要大量人工成本，且存在安全隐患。

2)砂浆搅拌方式和搅拌时间多依靠个人经验，砂浆质量的稳定性难以保证。

3)人工制作砂浆过程中，容易出现砂浆粉料扬粉、流体砂浆撒到地面上结块等现象，严重污染现场施工环境。

4)砂浆运输或存放过程中易产生离析、分层等现象，造成砂浆不均匀。

5)砂浆设备功能单一，需人工辅助完成设备自动移动、上料位置调整和运输、提升上料，缺少自动化功能，生产效率低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种上料机器人，所述上料机器人集上料、运输和搅拌于一体，功能多样化，自动化程度高，解决了作业过程中人工成本消耗较大的技术问题。

根据本发明实施例的一种上料机器人，包括：可行驶的车身；搅拌系统，所述搅拌系统设在所述车身上；提升系统，所述提升系统包括：螺旋式输送机和引流导管，所述螺旋式输送机固定设置在所述车身上，所述螺旋式输送机的底部输入端与所述搅拌系统的出料口相连，所述引流导管连接在所述螺旋式输送机的顶部输出端，所述引流导管为弯曲度可调管；控制系统，所述控制系统与所述搅拌系统、所述螺旋式输送机电连接。

根据本发明实施例的上料机器人，通过设置可行驶的车身、搅拌系统和提升系统，使上料机器人集储存、运输、搅拌和上料功能于一身，通过控制系统控制搅拌系统、螺旋式输送机使搅拌和上料实现自动化，提高施工效率，节省设备生产成本和设备占用的施工空间。由于搅拌系统实现了搅拌的自动化，使物料制作流程标准化，物料品质稳定。在搅拌系统搅拌好物料后由提升系统直接上料，不会造成现场施工环境污染。物料在上料机器人上运输、存放过程中仍可完成自动搅拌混合功能，保证了物料的质量均匀。提升系统将物料向上提升，提供了物料向外导引足够的势能，而且由于配置了弯曲度可调的引流导管，兼顾了上料运输的可靠性及上料位置的灵活调节性，通用性强，上料过程简单高效。

根据本发明一个实施例的上料机器人，所述螺旋式输送机的管体竖向设置在所述车身上，所述管体的顶部周壁上设有接头，所述引流导管为软管且过盈配合在所述接头上。

根据本发明一个实施例的上料机器人，还包括：用于监视所述搅拌系统和所述提升系统中至少一个的视觉相机。

根据本发明一个实施例的上料机器人，所述车身包括：底盘；轮架，所述轮架连接在所述底盘的底部；舵轮，所述舵轮设在所述轮架上；驱动电机，所述驱动电机与所述舵轮相连，所述驱动电机与所述控制系统电连接。

根据本发明进一步的实施例，所述车身还包括：与所述控制系统电连接的转向机构，所述转向机构设在所述底盘上且与所述轮架相连，所述转向机构用于驱动所述轮架转动以使所述舵轮换向。

可选的，所述车身还包括：位置可调地设在所述底盘底部的从动轮。

根据本发明一个实施例的上料机器人，还包括：为所述机器人自动行驶导航的导航雷达，所述导航雷达与所述控制系统电连接。

根据本发明一个实施例的上料机器人，还包括：限位检测件，所述限位检测件位于所述上料机器人的所述引流导管所在侧，所述限位检测件与所述控制系统电连接，所述限位检测件用于检测与用来盛接所述引流导管排出物的接料容器之间的距离是否达到限定距离。

根据本发明进一步的实施例，还包括：横向定位器，所述横向定位器用于扫描所述接料容器上识别码以定位。

根据本发明一个实施例的上料机器人，所述车身上设有扁平的配电柜，所述控制系统和电池设在所述配电柜内，所述搅拌系统、所述提升系统设在所述配电柜上。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例的上料机器人的立体结构示意图。

图2为本发明一个实施例的上料机器人的轴测示意图。

图3为本发明一个实施例的上料机器人的爆炸示意图。

图4为本发明一个实施例的上料机器人在制作砂浆时的作业流程图。

附图标记：

上料机器人100；

车身1；

底盘11；轮架12；舵轮13；驱动电机14；从动轮15；配电柜16；

转向机构17；转向驱动电机171；转向齿轮组172；

搅拌系统2；

搅拌电机21；搅拌叶片22；搅拌电机支架23；搅拌桶24；

提升系统3；

螺旋式输送机31；管体311；接头312；

引流导管32；

提升电机33；

视觉相机4；

导航雷达5；

限位检测件6；

横向定位器7。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

下面参考说明书附图描述本发明实施例的上料机器人100。

根据本发明实施例的一种上料机器人100，如图1所示，包括：可行驶的车身1、搅拌系统2、提升系统3和控制系统(图未示出)。

其中，搅拌系统2设在车身1上。搅拌系统2可加料、储料并对物料进行搅拌，保持物料的流体状态和均匀性。

如图1所示，提升系统3包括：螺旋式输送机31和引流导管32，螺旋式输送机31固定设置在车身1上，这里螺旋式输送机31可以通过螺栓固定在车身1，也可以通过焊接等方式固定在车身1，或者通过多种方式组合连接固定，这里不作限定，只要保证螺旋式输送机31设置稳定即可。

螺旋式输送机31的底部输入端与搅拌系统2的出料口相连，引流导管32连接在螺旋式输送机31的顶部输出端。螺旋式输送机31分别连通搅拌系统2进料，并连通引流导管32上料。

如图1所示，引流导管32为弯曲度可调管，从而方便调整引流导管32自由端的位置和高度。

具体而言，假设施工工地上需要用到物料的地方为接料容器，上料机器人100用于将物料运到搅拌系统2，并将物料通过提升系统3导向接料容器。螺旋式输送机31将搅拌系统2内的物料向上螺旋提升，由引流导管32导向接料容器，引流导管32的出口端对准接料容器的入口端。不同的接料容器，其入口端的高度、位置相对上料机器人可能不同，而由于引流导管32弯曲度可调，因此机器人在为不同的接料容器上料时，可以调整引流导管32的出口端高度或者位置。这里需要说明的是，弯曲度可调表明引流导管32整体弯曲程度可调整变化，出料方向可调。在一些示例中，引流导管32为波纹管；在另一些示例中，引流导管32为软体管，如PVC软管等；在其他示例中，引流导管32还可以为金属管，引流导管32由可塑性较好的材料(如软质黄铜等)制成。

控制系统与搅拌系统2、螺旋式输送机31电连接，控制系统可以控制搅拌系统2的搅拌动作，可以控制螺旋式输送机31的输送状态等。

由上述结构可知，本发明实施例的上料机器人100，通过设置可行驶的车身1、搅拌系统2和提升系统3，使上料机器人100集贮存、运输、搅拌和上料功能于一身，功能多样化，提高施工效率，节省设备生产成本和设备占用的施工空间。

通过控制系统控制搅拌系统2，搅拌系统2可将加入的物料进行持续地搅拌，使物料混合均匀，物料的性质保持稳定而不硬化或分层。

通过控制系统控制螺旋式输送机31使经过搅拌系统2搅拌完毕的物料得到提升，并经由弯曲度可调的引流导管32排出物料，由此搅拌和上料得以自动化，减少了人力的消耗。

螺旋式输送机31上引流导管32的设置，出料时可对物料进行引流，出料较为集中，防止上料时物料外洒污染施工环境。由于引流导管32是弯曲度可调管，提高了上料运输的可靠性及上料位置的灵活调节性。

在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，螺旋式输送机31的管体311竖向设置在车身1上，管体311的顶部周壁上设有接头312，引流导管32为软管且过盈配合在接头312上。在上述结构中，管体311竖向设置，可使从搅拌系统2流出的物料经过管体311的输送而向上输送，以适应较高的上料端，引流导管32与管体311之间过盈配合，形成较好的密封，防止在引流的过程中物料漏出。

可选的，如图1所示，搅拌系统2的出料口靠近车身1设置，螺旋式输送机31的入口端连接出料口，螺旋式输送机31的管体311向上延伸设置，管体311中设有螺杆，螺杆上连接有螺旋叶片，提升电机33设在管体311的外部并驱动螺杆旋转运动以提升物料。在提升电机33的动力驱动下，螺杆不断旋转，将管体311内的物料持续提升并输送至引流导管32内。可以理解的是，当物料的黏性较大时，直接用电机泵送提升较慢，且动力消耗太大，当配合使用螺杆后，则极大地增加物料抬升和传输的速度。

在图1的示例中，螺旋式输送机31竖向设置，在其他实施例中根据实际安装需求，螺旋式输送机31也可以相对竖直线略有倾斜。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，搅拌系统2包括：搅拌电机21、搅拌叶片22和搅拌桶24，搅拌桶24连接在车身1上，搅拌桶24具有出料口和进料口，搅拌桶24中设有搅拌叶片22，搅拌电机21带动搅拌叶片22逆时针转动或者顺时针转动以对搅拌桶24中的物料进行搅拌。搅拌桶24可用于贮存物料，并为物料在上料前提供预混场所和配料场所。

可选的，搅拌桶24形成为规则的圆柱形状，节省空间且物料容纳量大，物料不易挂壁，出料时不容易形成死角，运输过程中更稳定。

有利的，搅拌电机21为伺服电机，可精确地控制物料的搅拌速度。在一个具体示例中，在物料初步混匀过程中搅拌电机21采用高速搅拌模式，以快速地完成成品物料的制作。当物料制作完成后，则搅拌电机21切换成低速搅拌模式，防止物料在运输过程中发生离析、分层现象，保证物料始终混合均匀。

可选的，搅拌系统2还包括搅拌电机支架23，搅拌电机支架23设置在搅拌桶24的顶部，搅拌电机21支设在搅拌电机支架23上，搅拌电机21的电机轴与搅拌叶片22的转轴连接。

可选的，搅拌叶片22形成为沿周向间隔设置的多个叶片，多个叶片的中心连接并形成旋转中心，旋转中心设有转轴。搅拌叶片22同时对物料形成一定的离心力，有助于物料从出料口向外排出。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在一些示例中，搅拌系统2还可以包括盖体(图未示出)，盖体遮盖在搅拌桶24上，防止飞渣、垃圾等进入到搅拌桶24中。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，上料机器人100还包括：用于监视搅拌系统2和提升系统3中至少一个的视觉相机4。也就是说，设置视觉相机4可用来监视搅拌系统2内的物料取料、配料和搅拌过程。设置视觉相机4也可以用来监视提升系统3的上料情况。视觉相机4与控制系统连接，可用于实时监控和跟踪物料的搅拌和上料的情况，并实时调整启停。可选地，视觉相机4设在螺旋式输送机31的顶部，位置高、视野好、干扰物少。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，车身1包括：底盘11、轮架12、舵轮13、驱动电机14。其中底盘11为各部件的主要承载结构，可选用高强度钢板结构，也可以选用其他材料制成。

如图1所示，轮架12连接在底盘11的底部，舵轮13设在轮架12上，轮架12为舵轮13提供了支撑。

驱动电机14与舵轮13相连，同时，驱动电机14与控制系统电连接。驱动电机14为舵轮13的运动提供动力，使舵轮13构成主动轮而带动车身1前进或后退。而驱动电机14与控制系统连接后，则可形成自动化控制上料机器人100的行驶，控制其前进或后退。

可选的，如图3所示，车身1还包括：与控制系统电连接的转向机构17，转向机构17设在底盘11上且与轮架12相连，转向机构17用于驱动轮架12转动以使舵轮13换向。也就是说，在转向机构17的作用下，舵轮13得以换向，进而使得上料机器人100改变行驶方向。

可选的，如图3所示，转向机构17包括转向驱动电机171和转向齿轮组172，转向驱动电机171带动转向齿轮组172转动，进而带动舵轮13转向。

在其他一些示例中，转向驱动电机171直接连接在轮架12上，而省去转向齿轮组172，当转向驱动电机171转动时，轮架12带动舵轮13一起相对于底盘11转动。

在一些具体实施例中，如图1和图3所示，车身1还包括：设在底盘11底部的从动轮15，用于辅助上料机器人100运动导向并具有一定承载作用，使车体运行更加平稳。可选地，从动轮15位置可调地设在底盘11底部，例如从动轮15通过螺栓连接在底盘11上，底盘11上设有多处螺栓孔，螺栓在调换螺栓孔时从动轮15的安装位置或者安装角度可变化。这样可以根据重心的变化或者行驶方向的需要，调整从动轮15。

有利的，底盘11呈大致矩形，底盘11的其中一条对角线两端分别设有一个从动轮15，底盘11的另一条对角线上分别设有一个舵轮13。此外，在底盘11的行驶方向上，同一直线上分别设有一个从动轮15和一个舵轮13，舵轮13被驱动运动形成主动轮时，从动轮15则跟随运动，使变向和行驶更加快速，更加平稳。

在本发明的一些实施例中，如图2和图3所示，上料机器人100还包括：为机器人自动行驶导航的导航雷达5，导航雷达5与控制系统电连接。导航雷达5用于现场定位导航，使上料机器人100行驶时定位更加准确，精确地移动到取料位置和上料位置。可选的，导航雷达5通过螺栓连接、卡扣连接固定在车身1上。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，上料机器人100还包括：限位检测件6，限位检测件6位于上料机器人100的引流导管32所在侧，限位检测件6与控制系统电连接，限位检测件6用于检测与用来盛接引流导管32排出物的接料容器之间的距离是否达到限定距离。本发明的限位检测件6对上料机器人100沿前进方向的运动进行限位，当上料机器人100与接料容器的间距达到规定距离并接触时，限位检测件6提示信号触发并反馈给控制系统，进而控制上料机器人100停止前进，防止因间距过小而发生碰撞。

可选的，限位检测件6通过螺栓连接、卡扣连接、插扣连接固定在车身1(具体可设在后文所述的配电柜16上)上。

可选的，限位检测件6设有多个，多个限位检测件6和引流导管32出口端位于车身1的同一侧。多个限位检测件6可在多个位置进行与接料容器之间的间距检测，提高检测的精确度。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，上料机器人100还包括：横向定位器7，横向定位器7用于扫描接料容器上识别码以定位。横向定位器7设在车身1的靠近引流导管32所在侧。横向定位器7对上料机器人100沿垂直于前进方向的运动进行限位，通过扫描接料容器的定位条形码来调整机器人位置，使上料位置满足作业要求，进一步防止上料过程中物料外洒。

可选的，横向定位器7通过螺栓连接或卡扣连接固定在车身1(具体可设在后文所述的配电柜16)上。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，车身1上设有扁平的配电柜16，控制系统和电池设在配电柜16内，搅拌系统2、提升系统3设在配电柜16上。配电柜16内集中设置了控制系统、电池等电力部件，防止内部电力部件受损，保证内部部件的工作稳定。扁平的配电柜16使结构紧凑，与其他各部件的线路布置方便。配电柜16也为搅拌系统2、提升系统3提供了支撑和足够的承载力。

可选的，配电柜16的底部设置有前述的底盘11，两者之间通过焊接或螺栓连接固定。

可选的，配电柜16的前部设置有前述的限位检测件6和横向定位器7，配电柜16的后部设置有前述的导航雷达5。方便电源与控制系统与各部件之间进行电连接。

当然在其他示例中，配电柜16也可以不设在底盘11和搅拌系统2和提升系统3之间，配电柜16也可以设置在车身1的侧部或底盘11的下部，可根据具体需求灵活设置。

下面结合说明书附图描述本发明的具体实施例中上料机器人100的结构。本发明的上料机器人100可用于运输、搅拌、上料多种流体状的物料，如油漆、腻子、粘接剂、砂浆、混凝土等。下面以砂浆作业为例对上料机器人100的结构和工作过程进行说明。

实施例

一种上料机器人100，如图1所示，包括可行驶的车身1、搅拌系统2、提升系统3、控制系统、视觉相机4、导航雷达5、限位检测件6和横向定位器7。

其中，如图1所示，车身1包括底盘11、轮架12、舵轮13、驱动电机14、从动轮15、配电柜16和转向机构17。其中，底盘11采用钢板制成，底盘11的上部焊接有配电柜16，配电柜16的上部设有搅拌系统2和提升系统3，配电柜16靠近搅拌系统2的一侧设有导航雷达5，配电柜16靠近提升系统3的出料端的一侧设有限位检测件6和用于扫描接料容器上识别码以定位的横向定位器7。轮架12可转动的连接在底盘11上，轮架12上连接有舵轮13，舵轮13连接有驱动电机14。转向机构17设在底盘11上且与轮架12相连，转向机构17用于驱动轮架12转动以使舵轮13换向。从动轮15位置可调设在底盘11底部，从动轮15与舵轮13配合使用。

如图2所示，搅拌系统2包括搅拌电机21、搅拌叶片22、搅拌电机支架23、搅拌桶24，搅拌桶24用来贮存砂浆，并对砂浆进行搅拌。搅拌桶24内设有搅拌叶片22旋转并对砂浆不断进行搅拌，搅拌桶24的上端敞口且在敞口端的中部设有搅拌电机支架23，搅拌电机支架23上连接有搅拌电机21，搅拌电机21带动搅拌叶片22旋转。搅拌桶24的侧壁靠近底部设有出料口。

如图3所示，提升系统3包括螺旋式输送机31、引流导管32和提升电机33。其中螺旋式输送机31的入口端连接出料口，螺旋式输送机31的管体311向上延伸设置，管体311中设有螺杆，提升电机33设在管体311的外部并驱动螺杆旋转运动以提升物料。管体311的顶部周壁上设有接头312，引流导管32为软管且过盈配合在接头312上。管体311的侧壁上设有视觉相机4观测引流导管32的出料情况。

本发明的上料机器人100在砂浆作业的过程中，如图4所示，先通过其上的导航雷达5定位到取料位置，并通过控制系统控制舵轮13转向并行使到上述取料位置。如分别行驶至砂浆粉料供给系统、供水系统取料，或直接行驶到砂浆预拌站取料。通过称重计和流量计分别对砂浆粉料重量和水流量进行自动监控，实现定量获取砂浆配料配比。

其次，通过导航雷达5再次定位，控制系统控制搅拌系统2进行搅拌的同时控制舵轮13转向并带动车身1行驶到接料容器端。在限位检测件6和横向定位器7的限位和定位的作用下，车身1与接料容器之间形成合适的距离，引流导管32的输出端精确地对准接料容器。

最后，控制系统继续控制提升系统3工作并将搅拌系统2中的拌匀的砂浆抽提输送至引流导管32中，通过引流导管32向着接料容器输送所需砂浆而完成上料。本发明尤其可用于当施工现场缺少砂浆制作、运输或上料人员或设备，且对现场施工环境有较高要求的情况，可完成砂浆从制作到上料工艺流程的自动化作业。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

根据本发明实施例的上料机器人100的其他构成例如控制系统的电连接和控制原理对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种上料机器人，其特征在于，包括：

可行驶的车身；

搅拌系统，所述搅拌系统设在所述车身上；

提升系统，所述提升系统包括：螺旋式输送机和引流导管，所述螺旋式输送机固定设置在所述车身上，所述螺旋式输送机的底部输入端与所述搅拌系统的出料口相连，所述引流导管连接在所述螺旋式输送机的顶部输出端，所述引流导管为弯曲度可调管；

控制系统，所述控制系统与所述搅拌系统、所述螺旋式输送机电连接。

2.根据权利要求1所述的上料机器人，其特征在于，所述螺旋式输送机的管体竖向设置在所述车身上，所述管体的顶部周壁上设有接头，所述引流导管为软管且过盈配合在所述接头上。

3.根据权利要求1所述的上料机器人，其特征在于，还包括：用于监视所述搅拌系统和所述提升系统中至少一个的视觉相机。

4.根据权利要求1所述的上料机器人，其特征在于，所述车身包括：

底盘；

轮架，所述轮架连接在所述底盘的底部；

舵轮，所述舵轮设在所述轮架上；

驱动电机，所述驱动电机与所述舵轮相连，所述驱动电机与所述控制系统电连接。

5.根据权利要求4所述的上料机器人，其特征在于，所述车身还包括：与所述控制系统电连接的转向机构，所述转向机构设在所述底盘上且与所述轮架相连，所述转向机构用于驱动所述轮架转动以使所述舵轮换向。

6.根据权利要求4所述的上料机器人，其特征在于，所述车身还包括：位置可调地设在所述底盘底部的从动轮。

7.根据权利要求1所述的上料机器人，其特征在于，还包括：为所述机器人自动行驶导航的导航雷达，所述导航雷达与所述控制系统电连接。

8.根据权利要求1所述的上料机器人，其特征在于，还包括：限位检测件，所述限位检测件位于所述上料机器人的所述引流导管所在侧，所述限位检测件与所述控制系统电连接，所述限位检测件用于检测与用来盛接所述引流导管排出物的接料容器之间的距离是否达到限定距离。

9.根据权利要求8所述的上料机器人，其特征在于，还包括：横向定位器，所述横向定位器用于扫描所述接料容器上识别码以定位。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的上料机器人，其特征在于，所述车身上设有扁平的配电柜，所述控制系统和电池设在所述配电柜内，所述搅拌系统、所述提升系统设在所述配电柜上。

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