CN210442873U

CN210442873U - 一种单自由度取货机械手

Info

Publication number: CN210442873U
Application number: CN201921809395.4U
Authority: CN
Inventors: 谢春雷
Original assignee: Shanghai Jiuxin Information Technology Co Ltd
Current assignee: Shanghai Jiuxin Information Technology Co Ltd
Priority date: 2019-10-25
Filing date: 2019-10-25
Publication date: 2020-05-01
Anticipated expiration: 2029-10-25

Abstract

本实用新型提供一种单自由度取货机械手，包括升降平台，同步轴，第二同步带，升降电机；所述升降平台升降平台的两端滑动连接于两边的导轨上；所述第二同步带上通过螺栓固定连接有固定架，且固定架固定连接于滑块上；所述升降电机的输出端通过减速器连接主动轮，且主动轮上安装有第一同步带；所述第一同步带的另一端安装在从动轮上；所述同步轴通过过盈配合连接于带座轴承上，且同步轴的两端固定连接有同步带轮一；所述同步带轮二转动连接于带轮支架上，综上所述，可以看出，比现有的自动售卖机取货机械手改变取货方式，使用加工为坡道形状且带滑轨的升降平台，省略了传统机械手需调节水平方向位置的步骤，结构简单，步骤简便便于检修。

Description

一种单自由度取货机械手

技术领域

本实用新型属于取货机械手装置领域，更具体地说，特别涉及一种单自由度取货机械手。

背景技术

自动售货机是能根据投入的钱币自动付货的机器。自动售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易。是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。能分为三种：饮料自动售货机、食品自动售货机、综合自动售货机。

目前，自动售货机的出货方式较简单，常见的出货方式为使货物自动从摆放架上掉落，这种出货方式容易使货物摔坏，使碳水饮料剧烈晃动会破坏饮料的口感，更有常见的货物被卡在机器内取不出来的现象发生。

现有的比如专利号为CN201720623144.1的中国实用新型专利，该专利公开了一种自动售货装置及自动售货机，其基本描述为：该装置包括一货道组件、一取货机械手、一升降机构以及一取货兜，所述货道组件用于存放和展示货物，所述取货机械手与所述升降机构活动连接，用于抓取和传输货物，所述升降机构用于移动所述取货机械手，所述取货兜用于出货和取货。所述自动售货装置还包括一出货口、一出货顶板以及一限位检测开关，所述出货口位于所述取货兜上方。

基于上述专利描述，可以看出，类似于此专利中的取货装置结构复杂，安装成本较高，机械手臂的取货范围有限，需要调节水平方向控制取货位置，步骤繁琐。

于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种单自由度取货机械手，以期达到更具有更加实用价值性的目的。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种单自由度取货机械手，以解决类似于此专利中的取货装置结构复杂，安装成本较高，机械手臂的取货范围有限，需要调节水平方向控制取货位置，步骤繁琐的问题。

本实用新型一种单自由度取货机械手的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种单自由度取货机械手，包括升降平台，同步轴，第二同步带，升降电机；所述升降平台的两端滑动连接于两边的导轨上；所述第二同步带上通过螺栓固定连接有固定架，且固定架固定连接于滑块上；所述升降电机的输出端通过减速器连接主动轮，且主动轮上安装有第一同步带；所述第一同步带的另一端安装在从动轮上；所述同步轴通过过盈配合连接于带座轴承上，且同步轴的两端固定连接有同步带轮一；所述同步带轮一上通过啮合连接有第二同步带的下方，且第二同步带的上方啮合连接有同步带轮二；所述同步带轮二转动连接于带轮支架上。

进一步的，所述升降平台包括滑块和固定架，所述升降平台的两端分别固定连接有一处滑块，且滑块上固定连接有固定架，升降平台的两边加工为向中间倾斜的坡道，且升降平台上密麻安装有滑轨。

进一步的，所述同步轴包括从动轮，所述同步轴为一直轴，且同步轴的中间固定连接有从动轮，并且从动轮为同步带轮。

进一步的，所述导轨为两条垂直于底面的C型板，且导轨的开口朝向升降平台的一侧。

进一步的，所述固定架上通过螺栓连接有一块夹板，且固定架的夹板位于固定架的后方。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本设计在现有的取货机械手的基础上进行了结构上的改进，主要体现在：在本结构的升降平台的形状设计为向中间倾斜的坡道，且升降平台上密麻安装有滑轨，由此可以实现落于坡道面重力滑轨上的物体，在重力滑轨低摩擦力特性下，滑落于升降平台的中间位置托盘上，节省了需要调整取货手臂的托盘的水平位置而接取货物的步骤，电机通过同步带将转矩传递给同步轴，同步轴通过轴承座固定在货箱底部，在同步轴转动时，通过两端安装的同步带轮一带动第二同步带运动，第二同步带上方通过同步带轮固定，使第二同步带运动时带动固定架上下运动，固定架可带动升降平台上下移动，综上所述，可以看出，比现有的自动售卖机取货机械手改变取货方式，使用加工为坡道形状且带滑轨的升降平台，省略了传统机械手需调节水平方向位置的步骤，结构简单，步骤简便便于检修。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型俯视图。

图3是本实用新型图1的A向局部放大图。

图4是本实用新型图1的B向局部放大图。

图中，部件名称与附图编号的对应关系为：

1、升降平台；101、滑块；102、固定架；2、同步轴；201、从动轮；3、导轨；4、同步带轮一；401、同步带轮二；5、第一同步带；6、第二同步带；7、带轮支架；8、升降电机；801、主动轮；9、带座轴承。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例：

如附图1至附图4所示：

本实用新型提供一种单自由度取货机械手，包括升降平台1，同步轴2，第二同步带6，升降电机8；升降平台1的两端滑动连接于两边的导轨3上，导轨3为两条垂直于底面的C型板，且导轨3的开口朝向升降平台1的一侧，此结构的导轨3如图1所示，导轨3使滑块101沿导轨3上下移动，增加升降平台1的运动稳定性；第二同步带6上通过螺栓固定连接有固定架102，且固定架102固定连接于滑块101上；升降电机8的输出端通过减速器连接主动轮801，且主动轮801上安装有第一同步带5；第一同步带5的另一端安装在从动轮201上；同步轴2通过过盈配合连接于带座轴承9上，且同步轴2的两端固定连接有同步带轮一4；同步带轮一4上通过啮合连接有第二同步带6的下方，且第二同步带6的上方啮合连接有同步带轮二401；同步带轮二401转动连接于带轮支架7上。

其中，升降平台1包括滑块101和固定架102，升降平台1的两端分别固定连接有一处滑块101，且滑块101上固定连接有固定架102，升降平台1的两边加工为向中间倾斜的坡道，且升降平台1上密麻安装有滑轨，此结构的升降平台1如图1所示，落于坡道面重力滑轨上的物体，在重力滑轨低摩擦力特性下，滑落于升降平台1的中间位置托盘上，节省了传统自动售卖机的机械手需要调整取货托盘的水平位置而接取货物的步骤。

其中，同步轴2包括从动轮201，同步轴2为一直轴，且同步轴2的中间固定连接有从动轮201，并且从动轮201为同步带轮，此结构的同步轴2如图1所示，同步轴2将从第一同步带5获取的转矩传递给两边的同步带轮一，使同步带轮一带动第二同步带6运动。

其中，固定架102上通过螺栓连接有一块夹板，且固定架102的夹板位于固定架102的后方，此结构的固定架102如图3所示，固定架102通过螺栓和夹板将第二同步带6夹紧，在第二同步带6运动时带动固定架102上下移动，固定架102带动，滑块101和升降平台1上下移动，实现升降平台1的升降功能。

本实施例的具体使用方式与作用：

本实用新型中，升降电机8接收到控制系统的信号后启动，将转矩通过主动轮801、第一同步带5和从动轮201传递给同步轴2，同步轴2转动控制第二同步带6运动，固定在第二同步带6上的固定架102向上运动，带动升降平台1和滑块101在导轨3上向上滑动，实现升降平台1上升，上升到合适的位置，电机停止转动，出货系统将货物推送到升降平台1上，落于坡道面重力滑轨上的物体，在重力滑轨低摩擦力特性下，滑落于升降平台1的中间位置托盘上，电机再次运动，将升降平台1降落到取货口处，综上所述，可以看出，比现有的自动售卖机取货机械手改变取货方式，使用加工为坡道形状且带滑轨的升降平台1，省略了传统机械手需调节水平方向位置的步骤，结构简单，步骤简便便于检修。

本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims

1.一种单自由度取货机械手，其特征在于：包括升降平台（1），同步轴（2），第二同步带（6），升降电机（8）；所述升降平台（1）的两端滑动连接于两边的导轨（3）上；所述第二同步带（6）上通过螺栓固定连接有固定架（102），且固定架（102）固定连接于滑块（101）上；所述升降电机（8）的输出端通过减速器连接主动轮（801），且主动轮（801）上安装有第一同步带（5）；所述第一同步带（5）的另一端安装在从动轮（201）上；所述同步轴（2）通过过盈配合连接于带座轴承（9）上，且同步轴（2）的两端固定连接有同步带轮一（4）；所述同步带轮一（4）上通过啮合连接有第二同步带（6）的下方，且第二同步带（6）的上方啮合连接有同步带轮二（401）；所述同步带轮二（401）转动连接于带轮支架（7）上。

2.如权利要求1所述单自由度取货机械手，其特征在于：所述升降平台（1）包括滑块（101）和固定架（102），所述升降平台（1）的两端分别固定连接有一处滑块（101），且滑块（101）上固定连接有固定架（102），升降平台（1）的两边加工为向中间倾斜的坡道，且升降平台（1）上密麻安装有滑轨。

3.如权利要求2所述单自由度取货机械手，其特征在于：所述同步轴（2）包括从动轮（201），所述同步轴（2）为一直轴，且同步轴（2）的中间固定连接有从动轮（201），并且从动轮（201）为同步带轮。

4.如权利要求1所述单自由度取货机械手，其特征在于：所述导轨（3）为两条垂直于底面的C型板，且导轨（3）的开口朝向升降平台（1）的一侧。

5.如权利要求2所述单自由度取货机械手，其特征在于：所述固定架（102）上通过螺栓连接有一块夹板，且固定架（102）的夹板位于固定架（102）的后方。