CN209999208U - 一种四爪机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种四爪机械手，包括基座与抓取装置，所述抓取装置还包括滑块、间距调节机构、取放调节机构与抓取手臂，所述间距调节机构包括第一固定端与伸缩端，所述取放调节机构包括第二固定端与夹持端，所述滑块的上端与所述基座的下侧面滑动连接，所述滑块的下端与所述第二固定端固定连接，所述夹持端与所述抓取手臂固定连接，所述第一固定端固定连接于所述基座的下侧面，所述伸缩端与所述滑块固定连接。本实用新型的四爪机械手能调节每个抓取手臂的间距，抓取不同规格的货物，应用范围广，抓取牢固；还能有效避免在抓取过程中与货物发生碰撞，安全可靠。
Description
【技术领域】
本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体地涉及一种四爪机械手。
【背景技术】
机械手能模仿人手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。
现有技术中机械手有多个爪，但无法调节每个爪的间距，对于抓取不同规格货物时，就需要制造抓取规格匹配的机械手，成本高；机械手在抓取货物时容易与货物发生碰撞，甚至在抓取过程中损坏货物。
【实用新型内容】
为克服现有设备存在的缺陷，本实用新型在于提供一种四爪机械手，每个抓取手臂的间距可调，能抓取不同规格货物，在抓取时安全可靠。
本实用新型是这样实现的：一种四爪机械手，包括基座与抓取装置，所述抓取装置还包括滑块、间距调节机构、取放调节机构与抓取手臂，所述间距调节机构包括第一固定端与伸缩端，所述取放调节机构包括第二固定端与夹持端，所述滑块的上端与所述基座的下侧面滑动连接，所述滑块的下端与所述第二固定端固定连接，所述夹持端与所述抓取手臂固定连接，所述第一固定端固定连接于所述基座的下侧面，所述伸缩端与所述滑块固定连接。
进一步地，所述抓取装置有四个，四个所述滑块沿着所述基座的长度方向依次滑动连接于所述基座的下侧面。
进一步地，所述基座的下侧面设有导轨，四个所述滑块滑动连接于所述导轨。
进一步地，所述抓取装置还包括接触感应机构，所述接触感应机构固定连接于所述第二固定端。
进一步地，每个所述取放调节机构的夹持端有两个，所述接触感应机构位于两个所述夹持端之间。
进一步地，所述接触感应机构包括缓冲块与接近开关，所述接近开关与所述缓冲块固定连接，所述缓冲块还与所述第二固定端固定连接。
进一步地，所述间距调节机构是伸缩气缸。
进一步地，所述取放调节机构是气动手指。
进一步地，还包括定位销，所述定位销固定连接于所述基座的上侧面。
本实用新型的优点在于：本实用新型的四爪机械手能调节每个抓取手臂的间距，抓取不同规格的货物，应用范围广，抓取牢固；还能有效避免在抓取过程中与货物发生碰撞，安全可靠。
【附图说明】
下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。
图1是本实用新型的四爪机械手的结构示意图一。
图2是本实用新型的四爪机械手的结构示意图二。
图3是本实用新型中抓取装置的结构示意图。
图4是本实用新型中间距调节机构的装配示意图。
图中的附图标记表示为：1-基座，11-导轨，12-定位销，2-抓取装置， 21-滑块，22-间距调节机构，221-第一固定端，222-伸缩端，23-取放调节机构，231-第二固定端，232-夹持端，24-抓取手臂，25-接触感应机构，251- 缓冲块，252-接近开关。
【具体实施方式】
参阅图1至图4，一种四爪机械手，包括基座1与抓取装置2，所述抓取装置2还包括滑块21、间距调节机构22、取放调节机构23与抓取手臂 24，所述间距调节机构22包括第一固定端221与伸缩端222，所述取放调节机构23包括第二固定端231与夹持端232，所述滑块21的上端与所述基座1的下侧面滑动连接，所述滑块21的下端与所述第二固定端231固定连接，所述夹持端232与所述抓取手臂24固定连接，所述第一固定端221固定连接于所述基座1的下侧面，所述伸缩端222与所述滑块21固定连接。通过间距调节机构22的伸缩端222驱动滑动在基座1的下侧面滑动，这样改变取放调节机构23的位置，从而调节抓取手臂24，这样就能抓取不同规格的货物，扩大应用范围。
所述抓取装置2有四个，四个所述滑块21沿着所述基座1的长度方向依次滑动连接于所述基座1的下侧面，这样抓取货物更牢固。
所述基座1的下侧面设有导轨11，四个所述滑块21滑动连接于所述导轨11；滑块21的滑动更加稳定。
所述抓取装置2还包括接触感应机构25，所述接触感应机构25固定连接于所述第二固定端231。接触感应机构25能感应与货物的距离，当抓取货物过程中超过安全距离，接触感应机构25就发送信号给机械手的控制系统，控制系统控制机械手的运行状态，从而避免与货物发生不必要的碰撞。
每个所述取放调节机构23的夹持端232有两个，所述接触感应机构25 位于两个所述夹持端232之间；这样使接触感应机构25的感应距离更精确。
所述接触感应机构25包括缓冲块251与接近开关252，所述接近开关 252与所述缓冲块251固定连接，所述缓冲块251还与所述第二固定端231 固定连接。接近开关252检测取放调节机构23与货物之间的距离；抓取手臂24在抓取货物时，缓冲块251起到货物与取放调节机构23之间的缓冲作用，避免损坏货物。
所述间距调节机构22是伸缩气缸。所述取放调节机构23是气动手指。
还包括定位销12，所述定位销12固定连接于所述基座1的上侧面。这样基座1与移动装置之间的定位配合，基座1固定在移动装置上，控制系统控制移动装置，从而控制本实用新型的四爪机械手抓取货物后，移动到指定的位置，并放下货物。
虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本实用新型的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本实用新型的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本实用新型的权利要求所保护的范围内。
Claims (9)
1.一种四爪机械手，其特征在于：包括基座与抓取装置，所述抓取装置还包括滑块、间距调节机构、取放调节机构与抓取手臂，所述间距调节机构包括第一固定端与伸缩端，所述取放调节机构包括第二固定端与夹持端，所述滑块的上端与所述基座的下侧面滑动连接，所述滑块的下端与所述第二固定端固定连接，所述夹持端与所述抓取手臂固定连接，所述第一固定端固定连接于所述基座的下侧面，所述伸缩端与所述滑块固定连接。
2.如权利要求1所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述抓取装置有四个，四个所述滑块沿着所述基座的长度方向依次滑动连接于所述基座的下侧面。
3.如权利要求2所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述基座的下侧面设有导轨，四个所述滑块滑动连接于所述导轨。
4.如权利要求1至3任一项所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述抓取装置还包括接触感应机构，所述接触感应机构固定连接于所述第二固定端。
5.如权利要求4所述的一种四爪机械手，其特征在于：每个所述取放调节机构的夹持端有两个，所述接触感应机构位于两个所述夹持端之间。
6.如权利要求4所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述接触感应机构包括缓冲块与接近开关，所述接近开关与所述缓冲块固定连接，所述缓冲块还与所述第二固定端固定连接。
7.如权利要求4所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述间距调节机构是伸缩气缸。
8.如权利要求4所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述取放调节机构是气动手指。
9.如权利要求4所述的一种四爪机械手，其特征在于：还包括定位销，所述定位销固定连接于所述基座的上侧面。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920111816.XU CN209999208U (zh) | 2019-01-23 | 2019-01-23 | 一种四爪机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201920111816.XU CN209999208U (zh) | 2019-01-23 | 2019-01-23 | 一种四爪机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN209999208U true CN209999208U (zh) | 2020-01-31 |
Family
ID=69299924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920111816.XU Active CN209999208U (zh) | 2019-01-23 | 2019-01-23 | 一种四爪机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209999208U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112607416A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-06 | 山东中清智能科技股份有限公司 | 一种多块冰块抓取机构 |
| CN112847412A (zh) * | 2021-01-08 | 2021-05-28 | 天能电池集团（安徽）有限公司 | 一种铅蓄电池装箱机抓取夹手结构 |
| CN112938470A (zh) * | 2021-01-25 | 2021-06-11 | 安徽工业大学 | 一种具有机械起升结构的多规格管件输送机械手 |
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2019
- 2019-01-23 CN CN201920111816.XU patent/CN209999208U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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