CN209999207U - 一种两爪机械手 - Google Patents

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陈群
张启源
钟贵盛
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Fujian Corran Sword Intelligent Equipment Technology Co Ltd
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Abstract

本实用新型提供了一种两爪机械手,包括基座、抓取装置与扫码器,所述抓取装置滑动连接于所述基座,所述扫码器与所述基座固定连接,还包括距离传感器,所述抓取装置包括滑块、双向气缸、第一爪手与第二爪手,所述滑块的上端与所述基座滑动连接,所述滑块的下端与所述双向气缸固定连接,所述双向气缸的第一移动端与所述第一爪手固定连接,所述双向气缸的第二移动端与所述第二爪手固定连接,所述距离传感器与所述双向气缸固定连接。本实用新型的优点在于:本实用新型的两爪机械手不仅能识别物料信息,而且在抓取物料过程中保持安全距离;抓取稳定牢固,避免损坏物料,高效便捷。

Description

一种两爪机械手
【技术领域】
本实用新型涉及机械手臂技术领域,具体地涉及一种两爪机械手。
【背景技术】
机械手能模仿人手臂的某些动作功能,按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全。
授权公告号为CN206999485U的中国实用新型专利于2018年2月13 日公开了一种注塑机自动送料机械手,包括底座和设立在底座上的驱动机构,所述底座上设有升降支架,所述升降支架顶部连接横梁,所述横梁上设置有滑轨,所述滑轨内设置有机械臂,所述机械臂与第一气缸相连,所述机械臂末端连接有抓取治具,所述抓取治具上设置有第二气缸,所述第二气缸和机械臂之间通过活动块连接,所述抓取治具包括卡爪、限位块以及扫码器,所述扫码器设置在抓取治具的中心处。此专利技术存在机械手在识别物料过程中容易碰撞到物料,在超过安全距离时,不能及时地停止或回避,容易造成生产中的安全事故。
【实用新型内容】
为克服现有设备存在的缺陷,本实用新型在于提供一种两爪机械手,不仅通过扫码器识别物料的信息,而且还能检测跟物料之间的距离,保持安全距离,高效便捷。
本实用新型是这样实现的:一种两爪机械手,包括基座、抓取装置与扫码器,所述抓取装置滑动连接于所述基座,所述扫码器与所述基座固定连接,还包括距离传感器,所述抓取装置包括滑块、双向气缸、第一爪手与第二爪手,所述滑块的上端与所述基座滑动连接,所述滑块的下端与所述双向气缸固定连接,所述双向气缸的第一移动端与所述第一爪手固定连接,所述双向气缸的第二移动端与所述第二爪手固定连接,所述距离传感器与所述双向气缸固定连接。
进一步地,所述距离传感器位于所述第一爪手与所述第二爪手之间。
进一步地,还包括间距调节装置,所述抓取装置有两个,所述间距调节装置固定连接于所述基座,且与两个所述抓取装置连接,能调节两个所述抓取装置的间距。
进一步地,所述间距调节装置包括伸缩气缸,所述伸缩气缸包括缸体与移动端,所述缸体固定连接于所述基座,所述移动端与所述滑块固定连接,所述伸缩气缸有两个,每个所述伸缩气缸与一个所述抓取装置对应。
进一步地,所述抓取装置还包括缓冲块,所述缓冲块与所述双向气缸固定连接,且位于所述第一爪手与所述第二爪手之间。
进一步地,所述缓冲块有两个,所述距离传感器位于两个所述缓冲块之间。
进一步地,所述扫码器位于所述抓取装置的侧边。
进一步地,所述基座设有滑轨,所述滑块与所述滑轨滑动连接。
进一步地,所述距离传感器是接近开关。
进一步地,所述双向气缸是气动手指。
进一步地,所述基座还开设连接孔,所述连接孔用于跟旋转装置固定连接。
本实用新型的优点在于:本实用新型的两爪机械手不仅能识别物料信息,而且在抓取物料过程中保持安全距离;抓取稳定牢固,避免损坏物料,高效便捷。
【附图说明】
下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。
图1是本实用新型的两爪机械手的结构示意图一。
图2是本实用新型的两爪机械手的结构示意图二。
图3是本实用新型中基座、间距调节装置以及滑块的装配示意图。
图4是本实用新型中抓取装置的结构示意图。
图中的附图标记表示为:1-基座,11-滑轨,12-连接孔,2-抓取装置, 21-滑块,22-双向气缸,23-第一爪手,24-第二爪手,25-缓冲块,3-扫码器, 4-距离传感器,5-间距调节装置,51-伸缩气缸,511-缸体,512-移动端。
【具体实施方式】
参阅图1至图4,一种两爪机械手,包括基座1、抓取装置2与扫码器 3,所述抓取装置2滑动连接于所述基座1,所述扫码器3与所述基座1固定连接,还包括距离传感器4,所述抓取装置2包括滑块21、双向气缸22、第一爪手23与第二爪手24,所述滑块21的上端与所述基座1滑动连接,所述滑块21的下端与所述双向气缸22固定连接,所述双向气缸22的第一移动端512与所述第一爪手23固定连接,所述双向气缸22的第二移动端 512与所述第二爪手24固定连接,所述距离传感器4与所述双向气缸22固定连接。这样,在抓取物料过程中,通过扫码器3识别物料信息,并定位物料位置;距离传感器4检测跟物料之间的距离,并传给控制系统;在超过安全距离时,控制系统及时地停止机械手运行或回避物料,防止对跟物料发生不必要的碰撞,而损坏物料。抓取装置2在基座1的位置可调,并且能牢固地抓取物料。
所述距离传感器4位于所述第一爪手23与所述第二爪手24之间。这样更能有效地在抓取过程中检测跟物料之间的距离。
还包括间距调节装置5,所述抓取装置2有两个,所述间距调节装置5 固定连接于所述基座1,且与两个所述抓取装置2连接,能调节两个所述抓取装置2的间距。这样本实用新型就根据不同规格的物料,改变两个抓取装置2的间距,使抓取更牢固。
所述间距调节装置5包括伸缩气缸51,所述伸缩气缸51包括缸体511 与移动端512,所述缸体511固定连接于所述基座1,所述移动端512与所述滑块21固定连接,所述伸缩气缸51有两个,每个所述伸缩气缸51与一个所述抓取装置2对应。控制系统控制伸缩气缸51的伸缩,从而调整两个抓取装置2的间距。
所述抓取装置2还包括缓冲块25,所述缓冲块25与所述双向气缸22 固定连接,且位于所述第一爪手23与所述第二爪手24之间。这样避免物料触碰到双向气缸22,起缓冲作用,也避免损坏物料。
所述缓冲块25有两个,所述距离传感器4位于两个所述缓冲块25之间。避免距离传感器4受损。
所述扫码器3位于所述抓取装置2的侧边。所述基座1设有滑轨11,所述滑块21与所述滑轨11滑动连接。所述距离传感器4是接近开关。所述双向气缸22是气动手指。
所述基座1还开设连接孔12,所述连接孔12用于跟旋转装置固定连接。这样本用新型的两爪机械手就可以旋转物料进行摆放。
虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式,但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解,我们所描述的具体的实施例只是说明性的,而不是用于对本实用新型的范围的限定,熟悉本领域的技术人员在依照本实用新型的精神所作的等效的修饰以及变化,都应当涵盖在本实用新型的权利要求所保护的范围内。

Claims (10)

1.一种两爪机械手,包括基座、抓取装置与扫码器,所述抓取装置滑动连接于所述基座,所述扫码器与所述基座固定连接,其特征在于:还包括距离传感器,所述抓取装置包括滑块、双向气缸、第一爪手与第二爪手,所述滑块的上端与所述基座滑动连接,所述滑块的下端与所述双向气缸固定连接,所述双向气缸的第一移动端与所述第一爪手固定连接,所述双向气缸的第二移动端与所述第二爪手固定连接,所述距离传感器与所述双向气缸固定连接。
2.如权利要求1所述的一种两爪机械手,其特征在于:所述距离传感器位于所述第一爪手与所述第二爪手之间。
3.如权利要求1所述的一种两爪机械手,其特征在于:还包括间距调节装置,所述抓取装置有两个,所述间距调节装置固定连接于所述基座,且与两个所述抓取装置连接,能调节两个所述抓取装置的间距。
4.如权利要求3所述的一种两爪机械手,其特征在于:所述间距调节装置包括伸缩气缸,所述伸缩气缸包括缸体与移动端,所述缸体固定连接于所述基座,所述移动端与所述滑块固定连接,所述伸缩气缸有两个,每个所述伸缩气缸与一个所述抓取装置对应。
5.如权利要求1或3任一项所述的一种两爪机械手,其特征在于:所述抓取装置还包括缓冲块,所述缓冲块与所述双向气缸固定连接,且位于所述第一爪手与所述第二爪手之间。
6.如权利要求5所述的一种两爪机械手,其特征在于:所述缓冲块有两个,所述距离传感器位于两个所述缓冲块之间。
7.如权利要求1所述的一种两爪机械手,其特征在于:所述扫码器位于所述抓取装置的侧边。
8.如权利要求1所述的一种两爪机械手,其特征在于:所述基座设有滑轨,所述滑块与所述滑轨滑动连接。
9.如权利要求1所述的一种两爪机械手,其特征在于:所述距离传感器是接近开关。
10.如权利要求1所述的一种两爪机械手,其特征在于:所述双向气缸是气动手指。
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