CN209811730U - 一种工装机械臂定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工装机械臂定位装置，包括底座，所述底座顶部的一侧安装有第一电磁滑轨，且第一电磁滑轨的上方安装有第一电动推杆，所述第一电动推杆的底部连接有电磁滑块，且电磁滑块与第一电磁滑轨相配合，所述第一电动推杆的顶部设置有第一固定块，且第一固定块的一侧安装有第二电动推杆，所述第二电动推杆的一侧设置有第二固定块。本实用新型通过设置的第一电磁滑轨、第一电动推杆、第二电磁滑轨和第二电动推杆的相互配合，能够实现机械臂进行全方位旋转与伸缩，大大提高了工作效率，使得机械臂的适应范围更加广泛，同时旋转电机与第三电动推杆相互配合，能够使得钻头既能升降也能旋转，使钻头能适应于各种大小需要钻孔定位的物件。

Description

一种工装机械臂定位装置

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种工装机械臂定位装置。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，在现代化的工业生产中，尤其在工装作业中，机械臂在旋转或伸缩等角度调节时，往往会因为机械臂本身的震动过大而导致定位不精准，大大影响了工作效率，同时现有的机械臂定位误差都较大，并不能很好的用于实际工作中。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决机械臂在旋转或伸缩等角度调节时，往往会因为机械臂本身的震动过大而导致定位不精准，大大影响了工作效率，同时现有的机械臂定位误差都较大，并不能很好的用于实际工作中的问题，提供一种工装机械臂定位装置。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工装机械臂定位装置，包括底座，所述底座顶部的一侧安装有第一电磁滑轨，且第一电磁滑轨的上方安装有第一电动推杆，所述第一电动推杆的底部连接有电磁滑块，且电磁滑块与第一电磁滑轨相配合，所述第一电动推杆的顶部设置有第一固定块，且第一固定块的一侧安装有第二电动推杆，所述第二电动推杆的一侧设置有第二固定块，且第二固定块的底部安装有第二电磁滑轨，所述第二电磁滑轨的下方设置有机械爪，且机械爪的内部设置有装置仓和机动仓，所述装置仓的内部安装有旋转电机，且旋转电机的两侧皆设置有安装块，所述安装块的另一侧设置有限位柱，且限位柱的外侧设置有压力弹簧，所述机动仓的内部设置有通孔，且通孔的内部设置有旋转轴，所述旋转轴与旋转电机的输出端相连接，且旋转轴的底部安装有第三电动推杆，所述第三电动推杆的底部设置有钻头，所述底座顶部的另一侧设置有刻度尺。

优选地，所述底座底部的四角处皆设置有万向轮，且底座的一侧设置有控制器，所述控制器通过导线与第一电磁滑轨和第二电磁滑轨电性连接。

优选地，所述机械爪的顶部连接有第二电磁滑块，且第二电磁滑块与第二电磁滑轨相配合。

优选地，所述机动仓内壁的一端安装有正反电机，所述机动仓的内部设置有多组齿轮，且齿轮的数目为两组。

优选地，所述正反电机的输出端与一组齿轮相连接，一组所述齿轮与另一组齿轮相配合，两组所述齿轮的底部皆设置有机械夹。

优选地，所述齿轮与机械夹通过销轴铰接连接，且机械夹与机动仓的内壁通过连接杆转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置的第一电磁滑轨、第一电动推杆、第二电磁滑轨和第二电动推杆的相互配合，能够实现机械臂进行全方位旋转与伸缩，大大提高了工作效率，使得机械臂的适应范围更加广泛，同时旋转电机与第三电动推杆相互配合，能够使得钻头既能升降也能旋转，使钻头能适应于各种大小需要钻孔定位的物件，且底座上的刻度尺能够更加精确的测量物件，使定位更加准确，同时压力弹簧与限位柱的配合，能够大大减弱旋转电机在工作室的震动程度，增加了机械臂的定位精确度。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型机械爪的内部结构示意图；

图3为本实用新型底座的顶部结构示意图；

图4为本实用新型A的放大图；

图5为本实用新型机动仓的侧面结构示意图；

图6为本实用新型电磁滑轨的工作原理图。

图中：1、底座；2、第一电磁滑轨；3、第一电动推杆；4、第一固定块；5、第二电动推杆；6、第二固定块；7、第二电磁滑轨；8、机械爪；9、万向轮；10、装置仓；11、机动仓；12、通孔；13、旋转电机；14、旋转轴；15、第三电动推杆；16、齿轮；17、机械夹；18、钻头；19、电磁滑块；20、刻度尺；21、安装块；22、限位柱；23、压力弹簧；24、正反电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型中提到的旋转电机(型号为TC7122)、第一电磁滑轨(型号为ECP-RN-SI-104W-092H-1600L-5B)、第二电磁滑轨(型号为ECP-RN-SI-104W-092H-1600L-5B)、第一电动推杆(型号为GRA-L36)、第二电动推杆(型号为GRA-L36)、第三电动推杆(型号为GRA-L36)均可在市场或者私人订购所得。

请参阅图1-6，一种工装机械臂定位装置，包括底座1，底座1顶部的一侧安装有第一电磁滑轨2，且第一电磁滑轨2的上方安装有第一电动推杆3，第一电动推杆3的底部连接有电磁滑块19，且电磁滑块19与第一电磁滑轨2相配合，第一电动推杆3的顶部设置有第一固定块4，且第一固定块4的一侧安装有第二电动推杆5，第二电动推杆5的一侧设置有第二固定块6，且第二固定块6的底部安装有第二电磁滑轨7，第二电磁滑轨7的下方设置有机械爪8，且机械爪8的内部设置有装置仓10和机动仓11，装置仓10的内部安装有旋转电机13，且旋转电机13的两侧皆设置有安装块21，安装块21的另一侧设置有限位柱22，且限位柱22的外侧设置有压力弹簧23，机动仓11的内部设置有通孔12，且通孔12的内部设置有旋转轴14，旋转轴14与旋转电机13的输出端相连接，且旋转轴14的底部安装有第三电动推杆15，第三电动推杆15的底部设置有钻头18，底座1顶部的另一侧设置有刻度尺20。

本实用新型通过设置的第一电磁滑轨2、第一电动推杆3、第二电磁滑轨7和第二电动推杆5的相互配合，能够实现机械臂进行全方位旋转与伸缩，大大提高了工作效率，使得机械臂的适应范围更加广泛，同时旋转电机13与第三电动推杆15相互配合，能够使得钻头18既能升降也能旋转，使钻头18能适应于各种大小需要钻孔定位的物件。

请着重参阅图1，底座1底部的四角处皆设置有万向轮9，且底座1的一侧设置有控制器，控制器通过导线与第一电磁滑轨2和第二电磁滑轨7电性连接，机械爪8的顶部连接有第二电磁滑块，且第二电磁滑块与第二电磁滑轨7相配合。

该种工装机械臂定位装置通过设置的第一电磁滑轨2与第二电磁滑轨7能够使机械臂灵活的转动到每一个方位。

请着重参阅图1、2和5，机动仓11内壁的一端安装有正反电机24，且机动仓11的内部设置有多组齿轮16，齿轮16的数目为两组，正反电机24的输出端与一组齿轮16相连接，一组齿轮16与另一组齿轮16相配合，两组齿轮16的底部皆设置有机械夹17，齿轮16与机械夹17通过销轴铰接连接，且机械夹17与机动仓11的内壁通过连接杆转动连接。

该种工装机械臂定位装置通过设置的正反电机24、齿轮16与机械夹17相配合，能够使机械夹17做到夹紧与收放自由。

工作原理：首先利用万向轮9将机械臂整体移动至合适的位置，然后打开底座1一侧的控制器开关，此时控制器通过PLC命令第一电磁滑轨2和第二电磁滑轨7，第一电磁滑轨2开始工作，电磁滑块19开始在第一电磁滑轨2的内部滑动并带动第一电动推杆3开始旋转，当旋转到合适位置后关闭第一电磁滑轨2的开关，此时打开第一电动推杆3和第二电动推杆5的开关，第一电动推杆3通过第一固定块4带动第二电动推杆5上下运动，第二电动推杆5通过第二固定块6带动第二电磁滑轨7和机械爪8左右运动，第一电动推杆3、第二电动推杆5与第二电磁滑轨7相配合，能够使得机械爪8灵活的移动至任意位置，然后打开正反电机24的开关，由于正反电机24只连接一组齿轮16，而两组齿轮16相互配合，因而正反电机24通过两组齿轮16带动机械夹17向外侧张开，然后利用机械夹17夹住需要钻孔定位的物件并利用刻度尺20将物件进行准确定位，然后打开第三电动推杆15，第三电动推杆15带动钻头18向下运动，运动到合适位置后关闭第三电动推杆15，然后打开旋转电机13的开关，旋转电机13通过旋转轴14带动第三电动推杆15和钻头18旋转，并对物件进行钻孔定位。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种工装机械臂定位装置，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)顶部的一侧安装有第一电磁滑轨(2)，且第一电磁滑轨(2)的上方安装有第一电动推杆(3)，所述第一电动推杆(3)的底部连接有电磁滑块(19)，且电磁滑块(19)与第一电磁滑轨(2)相配合，所述第一电动推杆(3)的顶部设置有第一固定块(4)，且第一固定块(4)的一侧安装有第二电动推杆(5)，所述第二电动推杆(5)的输出端设置有第二固定块(6)，且第二固定块(6)的底部安装有第二电磁滑轨(7)，所述第二电磁滑轨(7)的下方设置有机械爪(8)，且机械爪(8)的内部设置有装置仓(10)和机动仓(11)，所述装置仓(10)的内部安装有旋转电机(13)，且旋转电机(13)的两侧皆设置有安装块(21)，所述安装块(21)的另一侧设置有限位柱(22)，且限位柱(22)的外侧设置有压力弹簧(23)，所述机动仓(11)的内部设置有通孔(12)，且通孔(12)的内部设置有旋转轴(14)，所述旋转轴(14)与旋转电机(13)的输出端相连接，且旋转轴(14)的底部安装有第三电动推杆(15)，所述第三电动推杆(15)的底部设置有钻头(18)，所述底座(1)顶部的另一侧设置有刻度尺(20)。

2.根据权利要求1所述的一种工装机械臂定位装置，其特征在于：所述底座(1)底部的四角处皆设置有万向轮(9)，且底座(1)的一侧设置有控制器，所述控制器通过导线与第一电磁滑轨(2)和第二电磁滑轨(7)电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种工装机械臂定位装置，其特征在于：所述机械爪(8)的顶部连接有第二电磁滑块，且第二电磁滑块与第二电磁滑轨(7)相配合。

4.根据权利要求1所述的一种工装机械臂定位装置，其特征在于：所述机动仓(11)内壁的一端安装有正反电机(24)，所述机动仓(11)的内部设置有多组齿轮(16)，且齿轮(16)的数目为两组。

5.根据权利要求4所述的一种工装机械臂定位装置，其特征在于：所述正反电机(24)的输出端与一组齿轮(16)相连接，一组所述齿轮(16)与另一组齿轮(16)相配合，两组所述齿轮(16)的底部皆设置有机械夹(17)。

6.根据权利要求5所述的一种工装机械臂定位装置，其特征在于：所述齿轮(16)与机械夹(17)通过销轴铰接连接，且机械夹(17)与机动仓(11)的内壁通过连接杆转动连接。