CN209758478U - 一种空调三合一多功能抓手 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种空调三合一多功能抓手，包括：机械手主轴，用于连接到外部机械；基板，固定在机械手主轴的一端；滑轨，固定在基板的下表面；丝杠，丝杠通过轴承固定在基板的下表面，两端具有运动方向相反的丝杠螺母；抓手，包括两块夹板，夹板的上端固定有滑块，滑块安装在滑轨上，两侧的夹板的与对应两侧的丝杠螺母固定；抓手驱动件，能够带动丝杠正转或反转；可活动钩爪，铰接于夹板的两侧竖直边缘；钩爪驱动件，能够带动可活动钩爪转动。本实用新型的抓手张开范围可调，适应各种规格的空调两器，具有可活动钩爪，能够更精确的抓起空调两器，不易滑落，而且可以利用可活动钩爪抓起空调两器的泡沫保护壳，功能多样，使用方便。

Description

一种空调三合一多功能抓手

技术领域

本申请属于自动化设备技术领域，尤其是涉及一种空调移载旋转抓手。

背景技术

空调两器包含蒸发器和冷凝器，蒸发器需要经过切割机切割，然后取下并在地台板或周转车上码放整齐；冷凝器需要经过烘干炉烘干，然后进行下线并码垛。目前工厂大部分产线都是人工在进行此工作，由于生产线的节拍快，两器自身的重量比较重，因此此岗位工人工作强度大，工作较乏味。现在产线上也有引入机器人进行两器的自动下线，但因空调两器的种类十分繁多，尺寸规格差异较大，目前引入的机器人抓手难以适应多种规格，致使其适应性较小，通用性较差；现场机器人抓手换型比较繁琐，无法满足要求。例如申请号为CN201610127560.2的中国实用新型-一种机器人抓手，其夹爪组件包括夹板和滑板，夹板通过滑板设在框架上的轨道上，夹板的结构简单，抓起物体容易发生滑动，不够可靠。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为解决现有技术中空调抓手抓紧结构简单的问题，从而提供一种空调三合一多功能抓手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种空调三合一多功能抓手，包括：

机械手主轴，用于连接到外部机械；

基板，所述基板固定在所述机械手主轴的一端；

滑轨，固定在所述基板的下表面；

丝杠，所述丝杠通过轴承固定在所述基板的下表面，所述丝杠与所述滑轨平行；所述丝杠表面以两端到中心分别具有螺旋方向相反的正螺纹和反螺纹，且正螺纹和反螺纹上均设置有丝杠螺母；

抓手，所述抓手包括两块夹板，所述夹板的上端固定有滑块，所述滑块安装在所述滑轨上并能够在所述滑轨上往复运动，两侧的夹板的与对应两侧的丝杠螺母固定；

抓手驱动件，固定在所述基板的下表面，与所述丝杠通过传动件连接，能够带动所述丝杠正转或反转；

可活动钩爪，铰接于所述夹板的两侧竖直边缘；

钩爪驱动件，固定在所述夹板上，连接所述可活动钩爪，且能够带动所述可活动钩爪转动。

优选地，本实用新型的空调三合一多功能抓手，还包括升降驱动件，所述升降驱动件的主体部分固定于所述基板上，所述升降驱动件的驱动杆一端固定连接有升降台。

优选地，本实用新型的空调三合一多功能抓手，所述夹板的两侧竖直边缘的底端具有固定轴，所述可活动钩爪可转动地连接在所述固定轴上；所述钩爪驱动件的驱动杆的一端固定有连接板，所述可活动钩爪上设有可转动的偏转轴，所述偏转轴和所述固定轴平行，连接杆一端铰接所述连接板，另一端连接在所述偏转轴上。

优选地，本实用新型的空调三合一多功能抓手，所述丝杠螺母的一侧固定有开关触点，所述基板的下表面设有若干能够感应所述开关触点的行程开关。

优选地，本实用新型的空调三合一多功能抓手，所述滑轨共有两条，对称地设于所述基板的两侧。

优选地，本实用新型的空调三合一多功能抓手，所述丝杠共有两根，位于所述抓手驱动件的两侧，所述抓手驱动件的转轴上设有主动皮带轮，所述丝杠上设有从动皮带轮，所述从动皮带轮和主动皮带轮通过皮带连接，所述抓手驱动件上还固定有皮带轮安装架，所述皮带轮安装架上设有用于绷紧所述皮带的皮带绷紧轮。

优选地，本实用新型的空调三合一多功能抓手，一侧的夹板设有可活动钩爪，另一侧的夹板的底端安装有用于抓紧物体的抓起片。

优选地，本实用新型的空调三合一多功能抓手，所述抓起片朝向所述抓手内侧的一边具有向下弯折的弯折部。

优选地，本实用新型的空调三合一多功能抓手，所述抓手内侧壁设有若干用于抓取时防滑的防滑槽。

优选地，本实用新型的空调三合一多功能抓手，两块夹板的其中一块的下边缘具有缺口。

本实用新型的有益效果是：抓手张开范围可调，适应各种规格的空调两器，具有可活动钩爪，能够更精确的抓起空调两器，不易滑落，而且可以利用可活动钩爪抓起空调两器的泡沫保护壳，功能多样，使用方便。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步说明。

图1是本申请实施例的空调三合一多功能抓手整体结构示意图；

图2是本申请实施例的基板下表面结构示意图；

图3是本申请实施例的可活动钩爪驱动结构示意图；

图4是图3的可活动钩爪局部放大图；

图5是本申请实施例的滑轨、丝杠剖面结构示意图；

图6是本申请实施例的抓手驱动件传动结构示意图；

图7是本申请实施例的夹板下边缘抓起片结构示意图；

图8为本申请实施例的可活动钩爪收紧状态示意图。

图中的附图标记为：

1 机械手主轴

2 基板

3 可活动钩爪

4 升降驱动件

6 夹板

7 滑轨

8 丝杠

9 抓手驱动件

21 行程开关

22 开关触点

31 钩爪驱动件

32 固定轴

33 偏转轴

5 升降台

61 滑块

62 抓起片

63 防滑槽

81 丝杠螺母

91 主动皮带轮

82 从动皮带轮

93 皮带轮安装架

94 皮带绷紧轮

311 驱动杆

312 连接板

313 连接杆

621 弯折部。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的技术方案。实施例

本实施例提供一种空调三合一多功能抓手，如图1-2所示，包括：

机械手主轴1，用于连接到外部机械；

基板2，所述基板2固定在所述机械手主轴1的一端；

滑轨7，固定在所述基板2的下表面；

丝杠8，所述丝杠8通过轴承固定在所述基板2的下表面，所述丝杠8与所述滑轨7平行；所述丝杠8表面以两端到中心分别具有螺旋方向相反的正螺纹和反螺纹，且正螺纹和反螺纹上均设置有丝杠螺母81；

抓手，所述抓手包括两块夹板6，所述夹板6的上端固定有滑块61，所述滑块61安装在所述滑轨7上并能够在所述滑轨7上往复运动，两侧的夹板6的与对应两侧的丝杠螺母81固定；

抓手驱动件9，固定在所述基板2的下表面，与所述丝杠8通过传动件连接，能够带动所述丝杠8正转或反转；

可活动钩爪3，铰接于所述夹板6的两侧竖直边缘；

钩爪驱动件31，固定在所述夹板6上，连接所述可活动钩爪3，且能够带动所述可活动钩爪3转动。

本实施例的空调三合一多功能抓手使用时，抓手驱动件9启动，带动丝杠8转动，由于丝杠8的两端的丝杠螺母81分别沿正、反螺纹移动，所以两个夹板6能够同时往内侧夹住待抓取物体，如图4所示，可活动钩爪3为张开状态，需要抓紧物体时，驱动钩爪驱动件31使可活动钩爪3转动至如图8所示位置，即可将物体牢牢抓住，不容易发生松脱。

优选地，本实施例的空调三合一多功能抓手，如图1所示，还包括升降驱动件4，所述升降驱动件4的主体部分固定于所述基板2上，所述升降驱动件4的驱动杆一端固定连接有升降台5。升降台5的作用在于，当抓手抓起物体后，由于物体在一开始顶部有部件或包装壳是不固定的，在移动过程中可能滑落，所以可以用升降台5压住物体顶面，防止部件或包装壳滑落。

优选地，本实施例的空调三合一多功能抓手，如图3-4所示，所述夹板6的两侧竖直边缘的底端具有固定轴32，所述可活动钩爪3可转动地连接在所述固定轴32上；所述钩爪驱动件31的驱动杆311的一端固定有连接板312，所述可活动钩爪3上设有可转动的偏转轴33，所述偏转轴33和所述固定轴32平行，连接杆313一端铰接所述连接板312，另一端连接在所述偏转轴33上。钩爪驱动件31可以选择气缸、油缸等常规廉价的设备，然后通过简单的连杆机构驱动可活动钩爪3，操控简单。

优选地，本实施例的空调三合一多功能抓手，如图2、5所示，所述丝杠螺母81的一侧固定有开关触点22，所述基板2的下表面设有若干能够感应所述开关触点22的行程开关21。能够监控所述丝杠螺母81的位移，防止抓手活动范围超出界限。

优选地，本实施例的空调三合一多功能抓手，如图2所示，所述滑轨7共有两条，对称地设于所述基板2的两侧。两条滑轨7有利于抓手移动时更加平稳。

优选地，本实施例的空调三合一多功能抓手，如图2所示，所述丝杠8共有两根，位于所述抓手驱动件9的两侧，如图6所示，所述抓手驱动件9的转轴上设有主动皮带轮91，所述丝杠8上设有从动皮带轮82，所述从动皮带轮82和主动皮带轮91通过皮带连接，所述抓手驱动件9上还固定有皮带轮安装架93，所述皮带轮安装架93上设有用于绷紧所述皮带的皮带绷紧轮94。该结构使一台驱动器实现同步带动两根丝杠的转动，保证抓手移动时不会发生倾斜的问题。

优选地，本实施例的空调三合一多功能抓手，如图7所示，一侧的夹板6设有可活动钩爪3，另一侧的夹板6的底端安装有用于抓紧物体的抓起片62。夹板6移动过程中，抓起片62能够卡入待抓取物体的棱边或开孔处，有效防止脱落。

优选地，本实施例的空调三合一多功能抓手，如图7所示，所述抓起片62朝向所述抓手内侧的一边具有向下弯折的弯折部621。便于抓起片62卡入待抓取物体的棱边。

优选地，本实施例的空调三合一多功能抓手，如图7所示，所述抓手内侧壁设有若干用于抓取时防滑的防滑槽63。防滑槽63能够和待抓取物体的凸起部位卡合，有效防止脱落。

优选地，本实施例的空调三合一多功能抓手，如图7所示，两块夹板6的其中一块的下边缘具有缺口。该缺口便于避让掉空调设备外壳的凸起部，便于抓取。

以上述依据本申请的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项申请技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项申请的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种空调三合一多功能抓手，其特征在于，包括：

机械手主轴(1)，用于连接到外部机械；

基板(2)，所述基板(2)固定在所述机械手主轴(1)的一端；

滑轨(7)，固定在所述基板(2)的下表面；

丝杠(8)，所述丝杠(8)通过轴承固定在所述基板(2)的下表面，所述丝杠(8)与所述滑轨(7)平行；所述丝杠(8)表面以两端到中心分别具有螺旋方向相反的正螺纹和反螺纹，且正螺纹和反螺纹上均设置有丝杠螺母(81)；

抓手，所述抓手包括两块夹板(6)，所述夹板(6)的上端固定有滑块(61)，所述滑块(61)安装在所述滑轨(7)上并能够在所述滑轨(7)上往复运动，两侧的夹板(6)的与对应两侧的丝杠螺母(81)固定；

抓手驱动件(9)，固定在所述基板(2)的下表面，与所述丝杠(8)通过传动件连接，能够带动所述丝杠(8)正转或反转；

可活动钩爪(3)，铰接于所述夹板(6)的两侧竖直边缘；

钩爪驱动件(31)，固定在所述夹板(6)上，连接所述可活动钩爪(3)，且能够带动所述可活动钩爪(3)转动。

2.根据权利要求1所述的空调三合一多功能抓手，其特征在于，还包括升降驱动件(4)，所述升降驱动件(4)的主体部分固定于所述基板(2)上，所述升降驱动件(4)的驱动杆一端固定连接有升降台(5)。

3.根据权利要求1所述的空调三合一多功能抓手，其特征在于，所述夹板(6)的两侧竖直边缘的底端具有固定轴(32)，所述可活动钩爪(3)可转动地连接在所述固定轴(32)上；所述钩爪驱动件(31)的驱动杆(311)的一端固定有连接板(312)，所述可活动钩爪(3)上设有可转动的偏转轴(33)，所述偏转轴(33)和所述固定轴(32)平行，连接杆(313)一端铰接所述连接板(312)，另一端连接在所述偏转轴(33)上。

4.根据权利要求1所述的空调三合一多功能抓手，其特征在于，所述丝杠螺母(81)的一侧固定有开关触点(22)，所述基板(2)的下表面设有若干能够感应所述开关触点(22)的行程开关(21)。

5.根据权利要求1-4任一项所述的空调三合一多功能抓手，其特征在于，所述滑轨(7)共有两条，对称地设于所述基板(2)的两侧。

6.根据权利要求1-4任一项所述的空调三合一多功能抓手，其特征在于，所述丝杠(8)共有两根，位于所述抓手驱动件(9)的两侧，所述抓手驱动件(9)的转轴上设有主动皮带轮(91)，所述丝杠(8)上设有从动皮带轮(82)，所述从动皮带轮(82)和主动皮带轮(91)通过皮带连接，所述抓手驱动件(9)上还固定有皮带轮安装架(93)，所述皮带轮安装架(93)上设有用于绷紧所述皮带的皮带绷紧轮(94)。

7.根据权利要求1-4任一项所述的空调三合一多功能抓手，其特征在于，一侧的夹板(6)设有可活动钩爪(3)，另一侧的夹板(6)的底端安装有用于抓紧物体的抓起片(62)。

8.根据权利要求7所述的空调三合一多功能抓手，其特征在于，所述抓起片(62)朝向所述抓手内侧的一边具有向下弯折的弯折部(621)。

9.根据权利要求1-4任一项所述的空调三合一多功能抓手，其特征在于，所述抓手内侧壁设有若干用于抓取时防滑的防滑槽(63)。

10.根据权利要求1-4任一项所述的空调三合一多功能抓手，其特征在于，两块夹板(6)的其中一块的下边缘具有缺口。