CN214610217U - 一种联动式抓手 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种联动式抓手，包括：基板，基板上设有导轨、转轴，转轴上可转动的设有转动板；第一治具板，一侧固定有滑块，通过滑块连接到导轨上；第二治具板，一侧固定有滑块，通过滑块连接到导轨上；驱动件，可转动的安装在基板上，具有可伸缩的驱动杆；转动板的中间连接在转轴上，一端通过第一连杆连接第一治具板，另一端通过第二连杆连接第二治具板，驱动杆的一端与转动板的其中一端铰接；第一治具板的沿导轨方向的边缘处设有成排的第一卡爪片，第二治具板的沿导轨方向的边缘处设有成排的第二卡爪片；第一卡爪片和第二卡爪片一一对应构成若干组卡爪。本实用新型对于成排的产品，满足一方面一次抓取多个产品，另一方面多个产品同步抓取。

Description

一种联动式抓手

技术领域

本申请属于机械手技术领域，尤其是涉及一种联动式抓手。

背景技术

现有技术中，当多条流水线并排输送产品时，需要用一个具有多个卡爪的机械手对同一列的产品进行同步的抓放，现有的机械手难于满足一方面多个产品抓取，另一方面多个产品同步抓取，需要设计一种适用于同步抓放成排产品的机械手。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为解决现有技术中缺乏适用于同步抓放成排产品的机械手，从而提供一种联动式抓手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种联动式抓手，包括：

基板，所述基板上设有导轨、转轴，所述转轴上可转动的设有转动板；

第一治具板，一侧固定有滑块，通过滑块连接到所述导轨上；

第二治具板，一侧固定有滑块，通过滑块连接到所述导轨上；

驱动件，可转动的安装在所述基板上，具有可伸缩的驱动杆；

所述转动板的中间连接在所述转轴上，一端通过第一连杆连接所述第一治具板，另一端通过第二连杆连接所述第二治具板，所述驱动杆的一端与所述转动板的其中一端铰接；

所述第一治具板的沿所述导轨方向的边缘处设有成排的第一卡爪片，所述第二治具板的沿所述导轨方向的边缘处设有成排的第二卡爪片；第一卡爪片和第二卡爪片一一对应构成若干组卡爪。

优选地，本实用新型的联动式抓手，任意相邻的两个第一卡爪片之间的距离相同，任意相邻的两个第二卡爪片之间的距离相同。

优选地，本实用新型的联动式抓手，所述第一卡爪片和第二卡爪片的端部均为勾形。

优选地，本实用新型的联动式抓手，所述第一卡爪片和第二卡爪片的端部均设有防滑垫。

优选地，本实用新型的联动式抓手，所述转动板为中心对称结构，所述转动板两端到所述转轴的距离相等，所述第一连杆与所述第二连杆关于所述转轴成中心对称。

优选地，本实用新型的联动式抓手，所述第一治具板和所述第二治具板所在的平面相互平行。

优选地，本实用新型的联动式抓手，所述驱动件为气缸。

本实用新型的有益效果是：对于成排的产品，满足一方面一次抓取多个产品，另一方面多个产品同步抓取。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步说明。

图1是本申请实施例的联动式抓手整体结构示意图；

图2是本申请实施例的基板整体结构示意图；

图3是本申请实施例的第一治具板结构示意图；

图4是本申请实施例的第二治具板结构示意图。

图中的附图标记为：

1 基板

2 第一治具板

3 第二治具板

4 驱动件

5 第一连杆

6 第二连杆

11 导轨

12 转轴

13 转动板

21 第一卡爪片

31 第二卡爪片

41 驱动杆。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的技术方案。

实施例

本实施例提供一种联动式抓手，如图1-4所示，包括：

基板1，所述基板1上设有导轨11、转轴12，所述转轴12上可转动的设有转动板13；

第一治具板2，一侧固定有滑块，通过滑块连接到所述导轨11上；

第二治具板3，一侧固定有滑块，通过滑块连接到所述导轨11上；

驱动件4，可转动的安装在所述基板1上，具有可伸缩的驱动杆41；

所述转动板13的中间连接在所述转轴12上，一端通过第一连杆5连接所述第一治具板2，另一端通过第二连杆6连接所述第二治具板3，所述驱动杆41的一端与所述转动板13的其中一端铰接；所述第一连杆5或所述第二连杆6的两端与所述转动板13、第一治具板2、第二治具板3之间均为铰接连接；

所述第一治具板2的沿所述导轨11方向的边缘处设有成排的第一卡爪片21，所述第二治具板3的沿所述导轨11方向的边缘处设有成排的第二卡爪片31；第一卡爪片21和第二卡爪片31一一对应构成若干组卡爪。

本实施例的联动式抓手，采用连杆机构原理所研发，利用驱动杆41的伸缩带动转动板13产生角度偏移，进而引起两侧连杆位置偏移，第一治具板2与第二治具板3所在滑块左右移动，从而实现第一卡爪片21和第二卡爪片31的靠近或远离，来抓取或释放产品。第一卡爪片21和第二卡爪片31一一对应构成成排的若干组卡爪，实现了一方面一次抓取多个产品，另一方面多个产品同步抓取。

优选地，本实施例的联动式抓手，如图3、4所示，任意相邻的两个第一卡爪片21之间的距离相同，任意相邻的两个第二卡爪片31之间的距离相同。保证卡爪分布均匀，便于抓取产品。

优选地，本实施例的联动式抓手，如图3、4所示，所述第一卡爪片21和第二卡爪片31的端部均为勾形，避免产品掉落。

优选地，本实施例的联动式抓手，如图3、4所示，所述第一卡爪片21和第二卡爪片31的端部均设有防滑垫，增强抓力。

优选地，本实施例的联动式抓手，所述转动板13为中心对称结构，所述转动板13两端到所述转轴12的距离相等，所述第一连杆5与所述第二连杆6关于所述转轴12成中心对称。该结构有利于第一治具板2与第二治具板3滑动方向相反，速度一致。

优选地，本实施例的联动式抓手，所述第一治具板2和所述第二治具板3所在的平面相互平行。

优选地，本实施例的联动式抓手，所述驱动件4为气缸。

以上述依据本申请的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项申请技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项申请的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (7)

1.一种联动式抓手，其特征在于，包括：

基板(1)，所述基板(1)上设有导轨(11)、转轴(12)，所述转轴(12)上可转动的设有转动板(13)；

第一治具板(2)，一侧固定有滑块，通过滑块连接到所述导轨(11)上；

第二治具板(3)，一侧固定有滑块，通过滑块连接到所述导轨(11)上；

驱动件(4)，可转动的安装在所述基板(1)上，具有可伸缩的驱动杆(41)；

所述转动板(13)的中间连接在所述转轴(12)上，一端通过第一连杆(5)连接所述第一治具板(2)，另一端通过第二连杆(6)连接所述第二治具板(3)，所述驱动杆(41)的一端与所述转动板(13)的其中一端铰接；

所述第一治具板(2)的沿所述导轨(11)方向的边缘处设有成排的第一卡爪片(21)，所述第二治具板(3)的沿所述导轨(11)方向的边缘处设有成排的第二卡爪片(31)；第一卡爪片(21)和第二卡爪片(31)一一对应构成若干组卡爪。

2.根据权利要求1所述的联动式抓手，其特征在于，任意相邻的两个第一卡爪片(21)之间的距离相同，任意相邻的两个第二卡爪片(31)之间的距离相同。

3.根据权利要求2所述的联动式抓手，其特征在于，所述第一卡爪片(21)和第二卡爪片(31)的端部均为勾形。

4.根据权利要求3所述的联动式抓手，其特征在于，所述第一卡爪片(21)和第二卡爪片(31)的端部均设有防滑垫。

5.根据权利要求1-4任一项所述的联动式抓手，其特征在于，所述转动板(13)为中心对称结构，所述转动板(13)两端到所述转轴(12)的距离相等，所述第一连杆(5)与所述第二连杆(6)关于所述转轴(12)成中心对称。

6.根据权利要求1-4任一项所述的联动式抓手，其特征在于，所述第一治具板(2)和所述第二治具板(3)所在的平面相互平行。

7.根据权利要求1-4任一项所述的联动式抓手，其特征在于，所述驱动件(4)为气缸。

Images