CN208744828U - 一种上料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种上料机械手，包括底座，所述底座上设有第一线性模组，所述第一线性模组的活动端连接有垂直安装座，所述垂直安装座上连接有垂直于第一线性模组的第二线性模组，所述第二线性模组的活动端横向连接有滑行座导板，所述滑行座导板上连接可横向位移的气缸滑行座，所述气缸滑行座上连接具有旋转座的第一回旋气缸，所述第一回旋气缸连接回旋气缸安装板，所述回旋气缸安装板上连接具有旋转中心轴的第二回旋气缸，所述旋转座的轴向和所述旋转中心轴的轴向垂直，所述旋转中心轴上连接夹具。有益效果：本实用新型能实现不同角度和方向的瓶子的夹持输送，动作快速而稳定，部件的安装季度高，提高了了夹持精度，从而保证了瓶身的印刷质量。

Description

一种上料机械手

技术领域

本实用新型涉及夹具机械领域，特别是涉及一种上料机械手。

背景技术

瓶子生产后，为了增加美观和附加价值，需要在瓶子表面进行印刷处理，瓶子印刷时需要先固定瓶子然后再印刷。瓶子固定一般采用瓶子水平放置，通过夹紧装置对瓶子顶部和底部夹持，这样的固定方式不影响瓶身印刷。这样，就需要能与输送带、各印刷工艺工位配合来实现瓶子在印刷设备各工位的流转的机械手。一般印刷设备机械手存在以下问题：1、只能对横放输送、竖放输送两种姿态中的一种瓶子进行夹持输送；2、输送时瓶口方向只能是一个方向；3、动作不能同步进行，时间长；4、部件的安装精度差，安装距离不可调，从而夹持的精度不够，影响瓶身印刷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种上料机械手，以解决现有技术的不足。

本实用新型的技术方案:

一种上料机械手，包括底座，所述底座的长度方向上设有第一线性模组，所述第一线性模组的活动端连接有垂直安装座，所述垂直安装座上连接有垂直于第一线性模组的第二线性模组，所述第一线性模组的末端设有第一伺服电机，所述所述第二线性模组的末端设有第二伺服电机，所述第二线性模组的活动端横向连接有滑行座导板，所述滑行座导板上连接可横向位移的气缸滑行座，所述气缸滑行座上连接具有旋转座的第一回旋气缸，所述第一回旋气缸连接回旋气缸安装板，所述回旋气缸安装板上连接具有旋转中心轴的第二回旋气缸，所述旋转座的轴向和所述旋转中心轴的轴向垂直，所述旋转中心轴上连接夹具。

作为技术方案的改进，本实用新型所述夹具包括固定连接在旋转中心轴的手指气缸，所述手指气缸的活动端分别连接横向设置的短夹具安装板，各所述短夹具安装板上通过长垫片固定连接夹持爪。

作为技术方案的改进，本实用新型所述手指气缸具有两个铰接的并可实现绕轴转动的活动端，各所述活动端分别连接两个短夹具安装板，各所述短夹具安装板横向设有上下分布的两个长槽，所述夹持爪位于短夹具安装板的外侧，各所述长垫片位于短夹具安装板的内侧，在各所述长垫片上和两个长槽里穿过两个螺丝将夹持爪固定在短夹具安装板上，每个短夹具安装板上可以固定一对夹持爪，夹持爪可以在两个长槽内调节安装，优选出最佳的安装距离，其安装稳定性好，从而保证了夹持的精度。

作为技术方案的改进，本实用新型所述旋转座通过加强筋连接回旋气缸安装板，所述加强筋由两垂直的连接部组成，使得第一回旋气缸的轴和第二回旋气缸的轴垂直，可实现多轴、多方向的上下料。

作为技术方案的改进，本实用新型所述底座上设有沿其长度方向排列的线性模组固定块；所述底座上连接有上料固定架，上料固定架的顶端和印刷设备的顶板连接，增加了安装的稳固性。

作为技术方案的改进，本实用新型所述第一线性模组的一侧设有感应片，所述第一线性模组的另一侧设有多个接近传感器，所述感应片给接近传感器做定位标记用，相当于坐标系的基准点，确保了定位和夹持的精度。

有益效果：1、同时能对横放输送、竖放输送两种姿态中的瓶子进行夹持输送；2、输送时瓶口方向可以调整；3、动作能同步进行，时间端；4、部件的安装精度高，从而提高夹持的精度，可调整部件的安装距离，保证了瓶身的印刷质量。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的立体图1。

图2为本实用新型的立体图2。

图3为本实用新型的爆炸图。

图4为图1中的I部放大图。

其中：底座1；上料固定架2；线性模组固定块3；第一线性模组4；第一伺服电机5；垂直安装座6；接近传感器7；感应片8；拖链托板9；拖链10；拖链锁板11；第二线性模组12；第二伺服电机13；滑行座导板14；气缸滑行座15；第一回旋气缸16；旋转座17；回旋气缸安装板18；加强筋19；第二回旋气缸20；旋转中心轴201；手指气缸21；长垫片22；短夹具安装板23；夹持爪24。

具体实施方式

以下内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明,需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“安装”、“连接”应做广义理解，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义。“第一”、“第二”等用来描述各种部件，这些部件不应局限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的部件彼此区分开来，在不脱离本实用新型的范围的情况下，“第一”部件可以被称为“第二”部件，相应的“第二”部件可以被称为“第一”部件。下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案做进一步的说明。

结合图1至图4所示，本实施例一种上料机械手，包括底座1，所述底座1的长度方向上设有第一线性模组4，所述第一线性模组4的活动端连接有垂直安装座，所述垂直安装座6上连接有垂直于第一线性模组4的第二线性模组12，所述第一线性模组4的末端设有第一伺服电机5，所述所述第二线性模组12的末端设有第二伺服电机13，所述第二线性模组12的活动端横向连接有滑行座导板14，所述滑行座导板14上连接可横向位移的气缸滑行座15，所述气缸滑行座15上连接具有旋转座17的第一回旋气缸16，所述第一回旋气缸16连接回旋气缸安装板18，所述回旋气缸安装板18上连接具有旋转中心轴201的第二回旋气缸20，所述旋转座17的轴向和所述旋转中心轴201的轴向垂直，所述旋转中心轴201上连接夹具。

作为优选的实施方式，本实施例所述夹具包括固定连接在旋转中心轴201的手指气缸21，所述手指气缸21的活动端分别连接横向设置的短夹具安装板23，各所述短夹具安装板23上通过长垫片22固定连接夹持爪24，所述手指气缸21有两个铰接的并可实现绕轴转动的活动端，两个活动端分别连接两个短夹具安装板23，各所述短夹具安装板23横向设有上下分布的两个长槽，所述夹持爪24固定在短夹具安装板23的外侧，各所述长垫片22固定在短夹具安装板23的内侧，两个螺丝分别穿过各所述长垫片22和两个长槽将夹持爪24固定在短夹具安装板23上。

作为优选的实施方式，本实施例所述旋转座17通过加强筋19连接回旋气缸安装板18，所述加强筋由两垂直的连接部组成，使得第一回旋气缸16的轴和第二回旋气缸20的轴垂直，可实现多轴、多方向的上下料。

作为优选的实施方式，本实施例所述底座1上设有沿其长度方向排列的线性模组固定块3；所述底座1上连接有上料固定架2，上料固定架2的顶端和印刷设备的顶板连接，增加了安装的稳固性。

作为优选的实施方式，本实施例所述第一线性模组4的一侧设有感应片8，所述第一线性模组4的另一侧设有多个接近传感器7，所述感应片8给接近传感器7做定位标记用，相当于坐标系的基准点，确保了定位和夹持的精度。

作为优选的实施方式，本实施例所述第一线性模组4的另一侧沿其长边连接有拖链10；所述第一线性模组4的另一侧分别连接向上伸出拖链锁板11和沿其长边的拖链托板9，所述拖链锁板11和拖链托板9固定连接所述拖链10，增加了安装的稳固性，从而确保了夹持的精度。

作为技术方案的改进，本实用新型所述第一线性模组的另一侧沿其长边连接有拖链；所述第一线性模组的另一侧分别连接向上伸出拖链锁板和沿其长边的拖链托板，所述拖链锁板和拖链托板固定连接所述拖链，增加了安装的稳固性，从而确保了夹持的精度。

当瓶子以横放的姿态在上料输送带上输送而且瓶口背向印刷设备的上料工位，此时瓶子是安装姿态，到达上料机械手(图1)位置时，上料感应电眼(接近传感器)感应到产品，夹持爪夹住瓶子，同时第一伺服电机驱动第一线性模组运动水平方向向印刷设备的上料工位运动，第二伺服电机驱动第二线性模组竖直方向向上运动，运动到上料工位，印刷设备的工位夹具夹住瓶子，夹持爪张开，同时第一伺服电机驱动第一线性模组到水平方向背向印刷设备的上料工位运动，第二伺服电机驱动第二线性模组竖直方向向下运动，回到到上料输送线工位。

当瓶子以横放的姿态在上料输送带上输送而且瓶口正向印刷设备的上料工位，此时瓶子不是安装姿态，到达上料机械手(图1)位置时，上料感应电眼(接近传感器)感应到产品，夹持爪夹住瓶子，同时第一伺服电机驱动第一线性模组水平方向向印刷设备的上料工位运动，第二伺服电机驱动第二线性模组竖直方向向上运动，第二回旋气缸旋转，使夹持爪夹住的瓶子旋转180度，调整瓶口背向印刷设备的上料工位，此时瓶子是安装姿态，运动到上料工位，印刷设备的工位夹具夹住瓶子，夹持爪松开瓶子，同时时第一伺服电机驱动第一线性模组水平方向背向印刷设备的上料工位运动，第二伺服电机驱动第二线性模组竖直方向向下运动，回到到上料输送线工位。

当瓶子以竖放的姿态在上料输送带上输送而且瓶口朝上时，此时瓶子不是安装姿态，到达上料机械手(图1)位置时，上料感应电眼(接近传感器)感应到产品，夹持爪夹住瓶子，同时第一伺服电机驱动第一线性模组水平方向向印刷设备的上料工位运动，第二伺服电机驱动第二线性模组竖直向上运动，第一回旋气缸旋转，使夹持爪夹住的瓶子旋转90度，调整瓶口背向印刷设备的上料工位，此时瓶子是安装姿态，运动到上料工位，印刷设备的工位夹具夹住瓶子，夹持爪松开瓶子，同时第一伺服电机驱动第一线性模组水平方向背向印刷设备的上料工位运动，第二伺服电机驱动第二线性模组竖直向下运动，回到到上料输送线工位。

对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种上料机械手，包括底座，所述底座的长度方向上设有第一线性模组，所述第一线性模组的活动端连接有垂直安装座，所述垂直安装座上连接有垂直于第一线性模组的第二线性模组，其特征在于：所述第二线性模组的活动端横向连接有滑行座导板，所述滑行座导板上连接可横向位移的气缸滑行座，所述气缸滑行座上连接具有旋转座的第一回旋气缸，所述第一回旋气缸连接回旋气缸安装板，所述回旋气缸安装板上连接具有旋转中心轴的第二回旋气缸，所述旋转座的轴向和所述旋转中心轴的轴向垂直，所述旋转中心轴上连接夹具。

2.根据权利要求1所述一种上料机械手，其特征在于：所述夹具包括固定连接在旋转中心轴的手指气缸，所述手指气缸的活动端分别连接横向设置的短夹具安装板，各所述短夹具安装板上通过长垫片固定连接夹持爪。

3.根据权利要求2所述一种上料机械手，其特征在于：所述手指气缸具有两个铰接的并可实现绕轴转动的活动端，各所述活动端分别连接两个短夹具安装板，各所述短夹具安装板横向设有上下分布的两个长槽，所述夹持爪位于短夹具安装板的外侧，各所述长垫片位于短夹具安装板的内侧，在各所述长垫片上和两个长槽里穿过两个螺丝将夹持爪固定在短夹具安装板上。

4.根据权利要求1所述一种上料机械手，其特征在于：所述旋转座通过加强筋连接回旋气缸安装板，所述加强筋由两垂直的连接部组成。

5.根据权利要求1所述一种上料机械手，其特征在于：所述第一线性模组的末端设有第一伺服电机，所述第二线性模组的末端设有第二伺服电机。

6.根据权利要求1所述一种上料机械手，其特征在于：所述底座上设有沿其长度方向排列的线性模组固定块。

7.根据权利要求1所述一种上料机械手，其特征在于：所述底座上连接有上料固定架。

8.根据权利要求1所述一种上料机械手，其特征在于：所述第一线性模组的一侧设有感应片，所述第一线性模组的另一侧设有多个接近传感器。

9.根据权利要求1所述一种上料机械手，其特征在于：所述第一线性模组的另一侧沿其长边连接有拖链。

10.根据权利要求9所述一种上料机械手，其特征在于：所述第一线性模组的另一侧分别连接向上伸出拖链锁板和沿其长边的拖链托板，所述拖链锁板和拖链托板固定连接所述拖链。