CN208514515U - 一种抓取式机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取式机械手装置，包括机架、吸盘机构、机械手装置和传送机构；所述机架上表面的右侧设有传送机构，传送机构的左侧设有机械手装置，同时机械手装置上可转动的设有吸盘机构。通过机架上的机械手装置，机械手装置在通过电机，电机带动转轴机构进行转动，最后依靠吸盘机构上的气缸通过导气管带动吸盘将传送机构上的物料移动至目的地，整个装置通过吸盘很好的解决了普通夹爪，存在抓取不稳、抓取效率低的问题，且简单方便，有益于维护。

Description

一种抓取式机械手装置

技术领域

本实用新型涉及机械手装置，尤其是涉及到一种抓取式机械手装置。

背景技术

在半导体零部件的自动化生产过程中，需要抓取半导体零部件进行零部件的加工、检测，或者将半导体零部件进行转移工作。现有技术中的半导体零部件抓取机构，一般包括一个气缸以控制半导体零部件的上下移动，设置于气缸下方的一个夹爪，一个夹爪之间通过夹爪气缸连接，但是，现有技术的半导体零部件抓取机构在运行时由于使用普通夹爪，存在抓取不稳、抓取效率低的问题，因此不能很好地完成轮毂生产抓取的动作，且由于整个抓取机构的结构太简单，连接不稳使得强度不够，运行时易颤抖，这就限制了对半导体零部件进一步加工、检测，进而影响了半导体零部件生产的效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种抓取式机械手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种抓取式机械手装置，包括机架、吸盘机构、机械手装置和传送机构；所述机架上表面的右侧设有传送机构，传送机构的左侧设有机械手装置，同时机械手装置上可转动的设有吸盘机构；所述传送机构由传送带、挡停杆、电机、第二传送带、支脚架、挡板Ⅰ和挡板Ⅱ组成；所述机架上固定有支脚架，支脚架上方分别固定连接有挡板Ⅰ和挡板Ⅱ，挡板Ⅰ和挡板Ⅱ之间设有传送带，同时挡板Ⅰ和挡板Ⅱ顶部设有挡停杆，挡板Ⅰ下方设有电机，电机的输出端上套设有第二传送带。

进一步的，所述吸盘机构由固定块、连接块、气缸Ⅰ、气缸Ⅱ、气缸连接块、吸盘、气柱、导气管和连接轴组成；所述固定块的上表面固定有连接轴，同时固定块下侧固定有连接块，连接块的底部左右两侧对称设有气缸Ⅰ和气缸Ⅱ，气缸Ⅰ的下方通过气缸连接块固定有导气管，导气管的侧壁设有气柱，同时导气管的底部设有吸盘。

进一步的，所述机械手装置由电机座、伺服电机、第一转轴机构和第二转轴机构组成；所述电机座上固定有伺服电机，伺服电机的顶部可转动的设有第一转轴机构，第一转轴机构的上方可转动的设有第二转轴机构。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有以下优点：伺服电机带动机架上的机械手装置动作，进而带动吸盘机构转动，依靠吸盘机构上的气缸通过导气管带动吸盘将传送机构上的物料移动至目的地，整个装置通过吸盘很好的解决了普通夹爪，存在抓取不稳、抓取效率低的问题，且简单方便，有益于维护。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为本实用新型吸盘机构示意图。

图3为本实用新型传送机构示意图。

标号说明：机架1、吸盘机构2、机械手装置3、传送机构4、固定块21、连接块22、气缸Ⅰ23、气缸Ⅱ24、气缸连接块25、吸盘26、气柱27、导气管28、连接轴29、电机座31、伺服电机32、第一转轴机构33、第二转轴机构34、传送带41、挡停杆42、电机43、第二传送带44、支脚架45、挡板Ⅰ46、挡板Ⅱ47。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅附图1所示：一种抓取式机械手装置，包括机架1、吸盘机构2、机械手装置3和传送机构4；所述机架1外表面的右侧固定有传送机构4，传送机构4的左侧固定有机械手装置3，同时机械手装置3上通过轴承安装有吸盘机构2。

请参阅附图2所示：吸盘机构2由固定块21、连接块22、气缸Ⅰ23、气缸Ⅱ24、气缸连接块25、吸盘26、气柱27、导气管28和连接轴29组成；所述固定块21的上表面固定有连接轴29，同时固定块21下侧固定有连接块22，连接块22的右下侧固定有气缸Ⅰ23，气缸Ⅰ23的右侧对称有气缸Ⅱ24，气缸Ⅰ23的下方通过气缸连接块25固定有导气管28，导气管28的外表面上通过螺丝螺栓固定有气柱27，同时导气管28的下侧安装有吸盘26，吸盘机构2通过连接块22下侧的气缸23进行运作，当气缸233启动，气缸23在带动固定在气缸连接块25下的导气管28，导气管28最后在带动吸盘26对传送机构4上的物料进行抓取。

机械手装置3由电机座31、伺服电机32、第一转轴机构33和第二转轴机构34组成；所述电机座31上固定有伺服电机32，伺服电机32的上方通过齿轮啮合固定有第一转轴机构33，第一转轴机构33的上方通过齿轮啮合固定有第二转轴机构34，当伺服电机32启动通过齿轮啮合带动第一转轴机构33进行转动，第一转轴机构33在带动第二转轴机构34进行转动，最后第二转轴机构34在通过轴承对吸盘机构2进行转动。

请参阅附图3所示：传送机构4由传送带41、挡停杆42、电机43、第二传送带44、支脚架45、挡板Ⅰ46和挡板Ⅱ47组成；所述机架1上固定有支脚架45，支脚架45上固定有挡板Ⅰ46，且挡板Ⅰ46的前侧对称有挡板Ⅱ47，挡板Ⅰ46和挡板Ⅱ47之间设有传送带41，同时挡板Ⅰ46和挡板Ⅱ47之间安装有挡停杆42，挡板Ⅰ46的外侧壁上安装有电机43，电机43上连接有第二传送带44，且电机43和第二传送带44呈传送连接关系，当物料进入传送机构4时，传送机构4通过电机43发动，带动第二传送带44，第二传送带44在带动固定在挡板Ⅰ46和挡板Ⅱ47之间的传送带41对物料进行运输，当物料进入到传送带41的尾部时，通过固定在挡板Ⅰ46和挡板Ⅱ47之间的挡停杆42把物料挡停在传送带41上。

本实用新型的工作原理是：当物料进入传送机构4时，传送机构4通过电机43发动，带动第二传送带44，第二传送带44再带动固定在挡板Ⅰ46和挡板Ⅱ47之间的传送带41对物料进行运输，当物料进入到传送带41的尾部时，通过固定在挡板Ⅰ46和挡板Ⅱ47之间的挡停杆42（上面设有传感器装置，通过传感器装置来控制电机43启停工作）把物料挡停在传送带41上，等待上方的机械手装置3工作，当机械手装置3上的伺服电机32启动通过齿轮啮合带动第一转轴机构33进行转动，第一转轴机构33在带动第二转轴机构34进行转动，最后第二转轴机构34在通过轴承对吸盘机构2进行转动，吸盘机构2通过连接块22下侧的气缸23进行运作，当气缸23启动，气缸23在带动固定在气缸连接块25下的导气管28，导气管28最后在带动吸盘26对传送机构4上的物料进行抓取，根据要求把物料抓取到合适的地方上。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种抓取式机械手装置，其特征在于：包括机架、吸盘机构、机械手装置和传送机构；所述机架上表面的右侧设有传送机构，传送机构的左侧设有机械手装置，同时机械手装置上可转动的设有吸盘机构；所述传送机构由传送带、挡停杆、电机、第二传送带、支脚架、挡板Ⅰ和挡板Ⅱ组成；所述机架上固定有支脚架，支脚架上方分别固定连接有挡板Ⅰ和挡板Ⅱ，挡板Ⅰ和挡板Ⅱ之间设有传送带，同时挡板Ⅰ和挡板Ⅱ顶部设有挡停杆，挡板Ⅰ下方设有电机，电机的输出端上套设有第二传送带。

2.根据权利要求1所述的一种抓取式机械手装置，其特征在于，所述吸盘机构由固定块、连接块、气缸Ⅰ、气缸Ⅱ、气缸连接块、吸盘、气柱、导气管和连接轴组成；所述固定块的上表面固定有连接轴，同时固定块下侧固定有连接块，连接块的底部左右两侧对称设有气缸Ⅰ和气缸Ⅱ，气缸Ⅰ的下方通过气缸连接块固定有导气管，导气管的侧壁设有气柱，同时导气管的底部设有吸盘。

3.根据权利要求1所述的一种抓取式机械手装置，其特征在于，所述机械手装置由电机座、伺服电机、第一转轴机构和第二转轴机构组成；所述电机座上固定有伺服电机，伺服电机的顶部可转动的设有第一转轴机构，第一转轴机构的上方可转动的设有第二转轴机构。