CN109698152A - 一种太阳能电池板举升抓取方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种太阳能电池板举升抓取方法，该方法太阳能电池板受外力推动作用下进入举升单元的转台上，位于转台右侧的第一检测传感器检测到太阳能电池板后，气缸推动太阳能电池板向上运动；第三检测传感器检测到太阳能电池板举升到设定高度后，伺服电机驱动太阳能电池板旋转到设定角度；第四检测传感器检测到太阳能电池板旋转到设定角度后，气缸推动太阳能电池板向下运动，第三检测传感器检测到电池板下降到设定高度后，气缸停止运动；第二检测传感器检测到太阳能电池板后，机架上的支撑板顶部的推送机构把太阳能电池板从转台上推出。本发明采用举升单元和旋转单元协同配合工作把太阳能电池板从一个传输装置上抓取到另外的一个传输机构上。
Description
技术领域
本发明涉及太阳能电池生产设备技术领域，具体涉及一种太阳能电池板举升抓取方法。
背景技术
随着地球温室效应的日益严重，石油、天然气、煤炭等资源的日益枯竭，环保节能已成为世界发展的主题。太阳能作为一种储量无限、清洁、安全的可再生能源，是全球新能源的发展方向。在国家新型能源和可再生能源产业政策的指导下、以及欧美太阳能市场强劲需求的带动下，近年来国内太阳能光伏产业得到了飞速发展。
太阳能光伏产业的快速发展也促进了国内太阳能光伏制造装备产业的蓬勃发展。太阳能电池行业发展的早期，太阳能电池片制造企业并未对自动化生产线产生需求，生产线基本上是由孤立的半自动、自动化设备拼凑而成。随着全球太阳能光伏产业的爆炸式增长，为了使太阳能领域单位发电成本降低到与常规发电成本相当，太阳能电池片制造商会越来越迫切要求使用高集成、高度自动化的生产线。未来，自动化程度的高低在一定层面上将会决定谁才是生产成本最低的制造商，并且经过精心设计且高效运转的自动化工厂系统可以简单地复制到随后的工厂中，并迅速开始盈利。顺应太阳能光伏行业的发展需求，国外太阳能电池片生产设备正由半自动化向全自动化、智能化过渡，以便提高生产效率和产品质量，降低生产成本。
太阳能电池板在生产、检测、包装传输时，由于工作场地的限制，需要太阳能电池板在传输带上进行换道。现有技术中的输送装置进行传输时，采用传输装置将太阳能电池板传输到一定的位置，采用机械手抓取太阳能电池板将太阳能电池板移送到转接的传输装置上，在抓取太阳能电池板时需要太阳能电池板的位置准确，否则会抓取不到太阳能电池板或抓取不到位，造成对太阳能电池板的损坏，机械手的操作失误会损坏太阳能电池板，不利于提高产品质量。
发明内容
本发明所要解决的是现有技术中采用机械手抓取太阳能电池板将太阳能电池板移送到转接的传输装置上，在抓取太阳能电池板时需要太阳能电池板的位置准确，否则会抓取不到太阳能电池板或抓取不到位，造成对太阳能电池板的损坏的技术问题，目的在于提供一种太阳能电池板举升抓取方法。
本发明通过下述技术方案实现：
一种太阳能电池板举升抓取方法，所述方法包括以下步骤：
步骤1：太阳能电池板受外力推动作用下进入举升单元的转台上，位于转台右侧的第一检测传感器检测到太阳能电池板后，举升单元的气缸推动太阳能电池板向上运动；
步骤2：位于气缸上的第三检测传感器检测到太阳能电池板举升到设定高度后，旋转单元的伺服电机驱动举升单元和太阳能电池板旋转到设定角度；
步骤3：位于旋转单元底板上的第四检测传感器检测到太阳能电池板旋转到设定角度后，举升单元的气缸推动太阳能电池板向下运动，第三检测传感器检测到电池板下降到设定高度后，气缸停止运动；
步骤4：位于转台前侧的第二检测传感器检测到太阳能电池板后，机架上的支撑板顶部的推送机构把太阳能电池板从转台上推出；
步骤5：重复步骤1-5对下一块太阳能电池板进行举升和抓取。
优选方案，所述举升单元包括底板，底板与机架固定连接，在底板上转动连接有从动齿轮，在底板上还固定连接有驱动从动齿轮转动的伺服电机，伺服电机的转子输出轴上设有与从动齿轮啮合连接的主动齿轮，所述举升单元固定设置在从动齿轮的顶部，所述举升单元包括气缸和设置在气缸顶部的转台，转台与气缸的伸缩臂固定连接，所述气缸的底部与从动齿轮连接，所述转台上设有滚动支撑太阳能电池板的滚轮，所述滚轮设有多个，多个滚轮在转台上沿相同方向设置，所述机架上还设有支撑板，支撑板的高度与转台齐平，所述支撑板的顶部设有推动太阳能电池板的推送机构。
优选方案，所述滚轮通过滚轮支撑架设置在转台的底部，在转台的两侧分别开设有多个矩形孔，所述滚轮位于矩形孔内，滚轮的顶部高于转台的顶面，所述滚轮支撑架与滚轮之间设有弹性支撑滚轮向上运动的弹簧，滚轮的外圆套设有硅胶套。
优选方案，所述转台上开设有多个吸盘安装孔，在吸盘安装孔内设有吸附太阳能电池的真空吸附盘，真空吸附盘具有第一开口和第二开口，第一开口高于转台的顶面且第一开口低于滚轮的顶部，所述第二开口通过气管与真空发生装置连通。
优选方案，所述机架包括立柱，在立柱的顶部间隔设有左侧板和右侧板，举升单元和旋转单元位于左侧板和右侧板之间，左侧板和右侧板之间通过横梁连接。
优选方案，气缸的顶部设有限位板，限位板与气缸的缸体顶端连接，在限位板上开设有导向孔，导向孔内固定连接法兰直线轴承，所述转台的底部设有导向杆，导向杆与法兰直线轴承滑动连接。
优选方案，所述机架上设有第一检测传感器和第二检测传感器，所述第一检测传感器位于转台的右侧，所述第二检测传感器位于转台的前侧，所述气缸上设有检测气缸的伸缩臂伸缩长度的第三检测传感器，所述底板上设有检测举升单元旋转角度的第四检测传感器。
优选方案，左侧板和右侧板上开设有槽口，槽口的宽度大于左侧板和右侧板之间的宽度。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：1)本发明的一种太阳能电池板举升抓取方法，采用举升单元和旋转单元协同配合工作把太阳能电池板从一个传输装置上抓取到另外的一个传输机构上。旋转单元采用伺服电机和齿轮传动带动太阳能电池板和举升单元自动换向，举升单元通过气缸举升转台把太阳能电池板从一个传输装置取出然后通过旋转单元把太阳能电池板推送到另外的一个传输机构上完成换道操作。2)本举升单元的转台上设有滚动支撑太阳能电池板的滚轮,太阳能电池板从一个传输装置上进入转台上后在滚轮的滚动支撑下能够继续前行，减少太阳能电池板与转台之间的摩擦，防止损伤太阳能电池的表面。3)本举升单元的转台上设有吸附太阳能电池的真空吸附盘，在旋转单元旋转换向过程中，真空吸附盘能够牢固吸附住太阳能电池板，提高运行的可靠性，防止抓取不到太阳能电池板或抓取不到位。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明的结构主视图；
图2为本发明的机构左视图；
图3为本发明的结构俯视图。
附图中标记及对应的零部件名称：
101-立柱，102-横梁，103-左侧板，104-右侧板，105-支撑板，106-推送机构，107-槽口，201-底板，202-从动齿轮，203-伺服电机，204-主动齿轮，301-气缸，302-转台，303-滚轮，304-真空吸附盘，305-限位板，306-导向杆，307-第一检测传感器，308-第二检测传感器，309-第三检测传感器，310-第四检测传感器。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例
如图1至图3所示，本发明一种太阳能电池板举升抓取方法，所述方法包括以下步骤：
步骤1：太阳能电池板受外力推动作用下进入举升单元的转台302上，外力可以为传输太阳能电池板的传输带，位于转台302右侧的第一检测传感器307检测到太阳能电池板后，举升单元的气缸301推动太阳能电池板向上运动；
步骤2：位于气缸301上的第三检测传感器309检测到太阳能电池板举升到设定高度后，旋转单元的伺服电机203驱动举升单元和太阳能电池板旋转到设定角度；
步骤3：位于旋转单元底板201上的第四检测传感器310检测到太阳能电池板旋转到设定角度后，举升单元的气缸301推动太阳能电池板向下运动，第三检测传感器309检测到电池板下降到设定高度后，气缸301停止运动；
步骤4：位于转台302前侧的第二检测传感器308检测到太阳能电池板后，机架上的支撑板105顶部的推送机构106把太阳能电池板从转台302上推出；
步骤5：重复步骤1-5对下一块太阳能电池板进行举升和抓取。
本发明的一种太阳能电池板举升抓取方法的所采用的机构包括机架，机架包括立柱101，在立柱101的顶部间隔设有左侧板103和右侧板104，左侧板103和右侧板104之间通过横梁102连接。在机架上设有举升单元和旋转单元，举升单元和旋转单元位于机架的左侧板103和右侧板104之间，左侧板103和右侧板104上开设有槽口107，槽口107的宽度大于左侧板103和右侧板104之间的宽度，便于长方形的太阳能电池板旋转和定位。
举升单元包括底板201，底板201与机架的立柱101固定连接，在底板201上转动连接有从动齿轮202，在底板201上还固定连接有驱动从动齿轮202转动的伺服电机203，伺服电机203的转子输出轴上设有与从动齿轮202啮合连接的主动齿轮204，所述举升单元固定设置在从动齿轮202的顶部，伺服电机203驱动举升单元在从动齿轮204上正反向转动。举升单元包括气缸301和设置在气缸301顶部的转台302，转台302与气缸301的伸缩臂固定连接，气缸301的底部与从动齿轮202连接。
为了气缸301不受旋转单元的影响，气缸301的顶部设有限位板305，限位板305与气缸301的缸体顶端连接，在限位板305上开设有导向孔，导向孔内固定连接法兰直线轴承，转台302的底部设有导向杆306，导向杆306与法兰直线轴承滑动连接。限位板305和导向杆306用于防止气缸301的缸体和升缩杆相对转动，提高本举升单元运动的可靠性。
机架上还设有支撑板105，支撑板105的高度与转台302齐平，支撑板105的顶部设有推动太阳能电池板的推送机构106，推送机构106为双杆气缸。
在机架上设有第一检测传感器307和第二检测传感器308，第一检测传感器307位于转台302的右侧，第一检测传感器307为红外线对射传感器，红外线对射传感器的发射端固定安装在左侧板103的右端，红外线对射传感器的接收射端固定安装在右侧板104的右端。所述第二检测传感器308位于转台302的前侧，第二检测传感器308为红外线对射传感器，红外线对射传感器的发射端和接收端分别位于支撑板105的两侧。气缸301上设有检测气缸301的伸缩臂伸缩长度的第三检测传感器309，第三检测传感器309用于检测气缸301的伸缩臂的长度。当第一检测传感器307检测到太阳能电池板时，举升单元的气缸301举升太阳能电池板上向运动，第三检测传感器309检测到气缸301的伸缩臂的长度到达设定高度后，旋转单元的伺服电机203驱动举升单元90度旋转；举升单元90度旋转到位后，气缸301举升太阳能电池板下向运动。第二光电传感器308在检测到太阳能电池板后，推送机构106把太阳能电池板从转台302上推出。
转台302上设有滚动支撑太阳能电池板的滚轮303，所述滚轮设有多个，多个滚轮303在转台302上沿相同方向设置，滚轮303的数量不少于三对，在此不做具体限定，能够实现滚动支撑太阳能电池板即可。滚轮303通过滚轮支撑架(图中未示出)设置在转台302的底部，在转台302的两侧分别开设有多个矩形孔，滚轮303位于矩形孔内，滚轮303的顶部高于转台302的顶面，防止太阳能电池板与转台302发生摩擦破坏太阳能电池的表面。滚轮支撑架与滚轮303之间设有弹性支撑滚轮303向上运动的弹簧(图中未示出)，滚轮303在受到外力作用下，外力大于太阳能电池板自身重力下压过程中滚轮303和弹簧向下移动，外力解除后弹簧自动推动滚轮303向上弹起到原始位置。在滚轮303的外圆套设有硅胶套，减轻与太阳能电池板之间的摩擦，同时硅胶套质地柔软具有很好的防滑性和降噪性能。
同时本实施例的转台302上开设有多个吸盘安装孔，在吸盘安装孔内设有吸附太阳能电池板的真空吸附盘304，真空吸附盘304具有第一开口和第二开口，第一开口高于转台302的顶面且第一开口低于滚轮303的顶部，防止阻挡太阳能电池板在滚轮303上运动。第二开口通过气管与真空发生装置连通。真空吸附盘304作用在于旋转单元带动太阳能电池板旋转换向过程中，真空吸附盘304能够牢固吸附住太阳能电池板，防止旋转单元高速旋转太阳能电池板把太阳能电池板从转台302上甩掉，提高本旋转单元运行的可靠性。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种太阳能电池板举升抓取方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤1：太阳能电池板受外力推动作用下进入举升单元的转台上，位于转台右侧的第一检测传感器检测到太阳能电池板后，举升单元的气缸推动太阳能电池板向上运动；
步骤2：位于气缸上的第三检测传感器检测到太阳能电池板举升到设定高度后，旋转单元的伺服电机驱动举升单元和太阳能电池板旋转到设定角度；
步骤3：位于旋转单元底板上的第四检测传感器检测到太阳能电池板旋转到设定角度后，举升单元的气缸推动太阳能电池板向下运动，第三检测传感器检测到电池板下降到设定高度后，气缸停止运动；
步骤4：位于转台前侧的第二检测传感器检测到太阳能电池板后，机架上的支撑板顶部的推送机构把太阳能电池板从转台上推出；
步骤5：重复步骤1-5对下一块太阳能电池板进行举升和抓取。
2.根据权利要求1所述的一种太阳能电池板举升抓取方法，其特征在于，举升单元包括底板，底板与机架固定连接，在底板上转动连接有从动齿轮，在底板上还固定连接有驱动从动齿轮转动的伺服电机，伺服电机的转子输出轴上设有与从动齿轮啮合连接的主动齿轮，举升单元固定设置在从动齿轮的顶部，所述举升单元包括气缸和设置在气缸顶部的转台，转台与气缸的伸缩臂固定连接，所述气缸的底部与从动齿轮连接，转台上设有滚动支撑太阳能电池板的滚轮，所述滚轮设有多个，多个滚轮在转台上沿相同方向设置，所述机架上还设有支撑板，支撑板的高度与转台齐平，所述支撑板的顶部设有推动太阳能电池板的推送机构。
3.根据权利要求2所述的一种太阳能电池板举升抓取方法，其特征在于，所述滚轮通过滚轮支撑架设置在转台的底部，在转台的两侧分别开设有多个矩形孔，所述滚轮位于矩形孔内，滚轮的顶部高于转台的顶面，所述滚轮支撑架与滚轮之间设有弹性支撑滚轮向上运动的弹簧，滚轮的外圆套设有硅胶套。
4.根据权利要求2所述的一种太阳能电池板举升抓取方法，其特征在于，转台上开设有多个吸盘安装孔，在吸盘安装孔内设有吸附太阳能电池的真空吸附盘，真空吸附盘具有第一开口和第二开口，第一开口高于转台的顶面且第一开口低于滚轮的顶部，所述第二开口通过气管与真空发生装置连通。
5.根据权利要求2所述的一种太阳能电池板举升抓取方法，其特征在于，所述机架包括立柱，在立柱的顶部间隔设有左侧板和右侧板，举升单元和旋转单元位于左侧板和右侧板之间，左侧板和右侧板之间通过横梁连接。
6.根据权利要求2所述的一种太阳能电池板举升抓取方法，其特征在于，气缸的顶部设有限位板，限位板与气缸的缸体顶端连接，在限位板上开设有导向孔，导向孔内固定连接法兰直线轴承，所述转台的底部设有导向杆，导向杆与法兰直线轴承滑动连接。
7.根据权利要求2所述的一种太阳能电池板举升抓取方法，其特征在于，所述机架上设有第一检测传感器和第二检测传感器，所述第一检测传感器位于转台的右侧，所述第二检测传感器位于转台的前侧，所述气缸上设有检测气缸的伸缩臂伸缩长度的第三检测传感器，所述底板上设有检测举升单元旋转角度的第四检测传感器。
8.根据权利要求5所述的一种太阳能电池板举升抓取方法，其特征在于，左侧板和右侧板上开设有槽口，槽口的宽度大于左侧板和右侧板之间的宽度。
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