CN113526394A - 电池转运装置及其防撞控制方法以及换电控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种电池转运装置及其防撞控制方法以及换电控制系统，电池转运装置包括：主体框架；电池提升机构可相对主体框架竖直升降，电池提升机构包括用于取出或放置动力电池的双向伸缩机构；防撞检测装置设于主体框架；控制装置与防撞检测装置通信连接，防撞检测装置根据动力电池的位置触发防撞信号时，控制装置根据防撞信号控制电池转运装置停止行走和/或电池提升机构停止升降和/或双向伸缩机构停止伸缩，以防止动力电池与其周边零部件相撞。由此，通过设置防撞检测装置和控制装置，可以避免出现动力电池与其周边零部件相撞的情况，从而可以避免电池转运装置和/或动力电池损坏，可以保证电池转运装置的使用安全性。

Description

电池转运装置及其防撞控制方法以及换电控制系统
技术领域
本发明涉及换电技术领域，尤其是涉及一种电池转运装置、一种电池转运装置的防撞控制方法、一种换电控制系统。
背景技术
相关技术中，电池转运装置用于对动力电池进行转运以及取放，而电池转运装置在对动力电池进行转运以及取放的工作过程中，会出现动力电池与其周边零部件相撞的情况，从而会影响电池转运装置的正常工作，并且，会导致电池转运装置和/或动力电池损坏，会导致电池转运装置的使用安全性较差。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电池转运装置，该电池转运装置可以避免出现动力电池与其周边零部件相撞的情况，从而可以保证电池转运装置的使用安全性。
本发明进一步地提出了一种换电控制系统。
本发明进一步地提出了一种电池转运装置的防撞控制方法。
根据本发明的电池转运装置，包括：主体框架；电池提升机构，所述电池提升机构设置在所述主体框架形成的腔体内且可相对所述主体框架竖直升降，所述电池提升机构包括用于取出或放置位于所述电池转运通道两侧的动力电池的双向伸缩机构；防撞检测装置，所述防撞检测装置设于所述电池提升机构；控制装置，所述控制装置与所述防撞检测装置通信连接，所述防撞检测装置根据所述动力电池的位置触发防撞信号时，所述控制装置根据所述防撞信号控制所述电池转运装置停止行走和/或所述电池提升机构停止升降和/或所述双向伸缩机构停止伸缩，以防止所述动力电池与其周边零部件相撞。
根据本发明的电池转运装置，通过设置防撞检测装置和控制装置，可以避免出现动力电池与其周边零部件相撞的情况，从而可以避免电池转运装置和/或动力电池损坏，可以保证电池转运装置的使用安全性。
在本发明的一些示例中，所述电池提升机构包括：电池支撑台，所述电池支撑台可相对所述主体框架竖直升降：所述防撞检测装置包括第一防撞检测组件，所述第一防撞检测组件设于所述电池支撑台的至少一侧，所述双向伸缩机构将所述动力电池运送至所述电池提升机构的中位后，所述第一防撞检测组件用于检测所述动力电池的侧边是否伸出所述电池支撑台的侧边，并在所述动力电池的侧边伸出所述电池支撑台的侧边时触发第一防撞信号。
在本发明的一些示例中，所述第一防撞检测组件包括：对射传感器发射端和对射传感器接收端，所述对射传感器发射端和所述对射传感器接收端在所述电池转运装置的行走方向间隔开。
在本发明的一些示例中，所述电池提升机构还包括：上层框架，所述上层框架与所述电池支撑台连接且位于所述电池支撑台上方，所述上层框架与所述电池支撑台间隔开；所述防撞检测装置包括第二防撞检测组件，所述第二防撞检测组件设于所述上层框架的至少一侧，在所述双向伸缩机构带动所述动力电池运动时，所述第二防撞检测组件用于检测所述动力电池与所述双向伸缩机构的相对位置是否发生偏离，并在发生偏离时触发第二防撞信号。
在本发明的一些示例中，所述第二防撞检测组件构造为漫反射传感器。
在本发明的一些示例中，所述的电池转运装置还包括：伸缩机构驱动装置，所述伸缩机构驱动装置用于驱动所述双向伸缩机构取出或放置位于所述电池转运通道两侧的动力电池，所述控制装置控制所述伸缩机构驱动装置驱动所述双向伸缩机构伸缩；升降机构驱动装置，所述升降机构驱动装置用于驱动升降机构带动所述电池提升机构在竖直方向上升降，所述控制装置控制所述升降机构驱动装置驱动升降机构升降；移动驱动装置，所述移动驱动装置用于驱动所述电池转运装置在电池转运通道内移动，所述控制装置控制所述移动驱动装置驱动所述电池转运装置移动。
根据本发明的换电控制系统，包括上述的电池转运装置。
根据本发明的换电控制系统，可以避免出现动力电池与其周边零部件相撞的情况，从而可以避免电池转运装置和/或动力电池损坏，可以保证电池转运装置的使用安全性。
根据本发明的电池转运装置的防撞控制方法，所述电池转运装置包括主体框架和电池提升机构，所述电池提升机构设置在所述主体框架形成的腔体内且可相对所述主体框架竖直升降，所述电池提升机构包括用于取出或放置位于所述电池转运通道两侧的动力电池的双向伸缩机构，所述方法包括：在所述电池转运装置工作时，对所述动力电池的位置进行检测以触发防撞信号；根据所述防撞信号控制所述电池转运装置停止行走和/或所述电池提升机构停止升降和/或所述双向伸缩机构停止伸缩，以防止所述动力电池与其周边零部件相撞。
根据本发明的电池转运装置的防撞控制方法，可以避免出现动力电池与其周边零部件相撞的情况，从而可以避免电池转运装置和/或动力电池损坏，可以保证电池转运装置的使用安全性。
在本发明的一些示例中，通过设于所述电池提升机构的防撞检测装置检测所述动力电池的位置以判断是否触发所述防撞信号。
在本发明的一些示例中，所述电池提升机构包括：电池支撑台和上层框架，所述电池支撑台可相对所述主体框架竖直升降，所述上层框架与所述电池支撑台连接且位于所述电池支撑台上方，所述上层框架与所述电池支撑台间隔开，所述防撞检测装置包括设于所述电池支撑台至少一侧的第一防撞检测组件和设于所述上层框架至少一侧的第二防撞检测组件，其中，在所述双向伸缩机构将所述动力电池运送至所述电池提升机构的中位后，通过所述第一防撞检测组件检测所述动力电池的侧边是否伸出所述电池支撑台的侧边，并在所述动力电池的侧边伸出所述电池支撑台的侧边时触发第一防撞信号；在所述双向伸缩机构带动所述动力电池运动时，通过所述第二防撞检测组件检测所述动力电池与所述双向伸缩机构的相对位置是否发生偏离，并在发生偏离时触发第二防撞信号。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明实施例所述的电池转运装置的示意图；
图2是图1中A处的放大图；
图3是根据本发明实施例所述的电池转运装置的方框示意图；
图4是根据本发明实施例所述的电池转运装置的防撞控制方法的流程图；
图5是根据本发明实施例所述的电池转运装置的防撞控制方法的一个具体实施例的流程图。
附图标记：
电池转运装置100；控制装置1；
主体框架10；行走轮18；
第一导向机构20；
第二导向机构30；驱动齿条31；
电池提升机构40；电池支撑台41；上层框架44；
双向伸缩机构50；伸缩机构驱动装置56；
升降机构60；驱动轴61；主动齿轮62；从动齿轮63；驱动链条64；
移动驱动装置70；驱动件71；驱动齿轮72；
升降机构驱动装置80；
防撞检测装置90；第一防撞检测组件91；对射传感器发射端92；对射传感器接收端93；第二防撞检测组件94。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考图1-图5描述根据本发明实施例的电池转运装置100以及电池转运装置100的防撞控制方法。
如图1-图3所示，根据本发明实施例的电池转运装置100包括：主体框架10、电池提升机构40、防撞检测装置90和控制装置1。
电池提升机构40设置在主体框架10形成的腔体内并且可相对主体框架10竖直升降，电池提升机构40包括用于取出或放置位于电池转运通道两侧的动力电池的双向伸缩机构50。
需要说明的是，主体框架10形成有腔体，电池提升机构40设置在腔体内，并且，在图1所示的上下方向，电池提升机构40可以相对于主体框架10竖直升降运动，双向伸缩机构50用于取出或者放置动力电池，在图1所示的左右方向，动力电池位于电池转运通道的左右两侧。
其中，在图1所示的左右方向，电池转运通道的两侧可以设置有电池存放装置，电池存放装置可以根据设计需求布置在电池转运通道的一侧或两侧，电池存放装置中可以存放有多个动力电池，多个动力电池可以位于不同的高度，当电池转运装置100对动力电池进行取放时，需要将电池提升机构40调节至与动力电池位置相匹配的高度，以便于双向伸缩机构50对动力电池进行取放动作。
具体地，在图1所示的左右方向，双向伸缩机构50可以向电池转运通道的两侧伸出或者收回，双向伸缩机构50可以与电池转运通道两侧的动力电池配合，以对动力电池进行取放。
并且，主体框架10的上方可以设置有第一导向机构20，主体框架10的下方可以设置有多个第二导向机构30，电池转运装置100在电池转运通道内可以移动，第一导向机构20和多个第二导向机构30均用于对电池转运装置100的移动进行导向，第一导向机构20和多个第二导向机构30的延伸方向与电池转运通道的延伸方向相同，图1所示的前后方向即为第一导向机构20和多个第二导向机构30的延伸方向。
可选地，如图1和图2所示，主体框架10上可以设置有行走轮18，行走轮18适于在第二导向机构30上滚动，以使电池转运装置100沿着第二导向机构30运动。需要说明的是，行走轮18可以设置在主体框架10的下方，行走轮18的数量可以设置为多个，多个行走轮18可以与多个第二导向机构30对应设置。
例如，行走轮18的数量可以设置为四个，第二导向机构30的数量可以设置为两个，每两个行走轮18可以与一个第二导向机构30对应设置，并且，在图1所示的前后方向，与一个第二导向机构30对应设置的两个行走轮18可以间隔设置。
当电池转运装置100沿着图1所示的前后方向运动时，多个行走轮18均可以与第二导向机构30滚动配合，并且，行走轮18的与第二导向机构30接触的表面可以采用包胶设计，这样设置可以使电池转运装置100能够平滑、顺畅的沿着第二导向机构30运动，并且，可以降低电池转运装置100运动时产生的噪音。
防撞检测装置90设置于电池提升机构40，控制装置1与防撞检测装置90通信连接，防撞检测装置90根据动力电池的位置触发防撞信号时，控制装置1根据防撞信号控制电池转运装置100停止行走和/或电池提升机构40停止升降和/或双向伸缩机构50停止伸缩，以防止动力电池与其周边零部件相撞。
需要解释的是，电池提升机构40上设置有防撞检测装置90，防撞检测装置90与控制装置1(可编程逻辑控制器-Programmable Logic Controller)通信连接，防撞检测装置90能够根据动力电池的位置触发防撞信号，当防撞检测装置90触发防撞信号时，防撞检测装置90能够将防撞信号传递给控制装置1，控制装置1能够根据防撞信号控制电池转运装置100停止行走，控制装置1也能够根据防撞信号控制电池提升机构40停止升降，控制装置1还能够根据防撞信号控制双向伸缩机构50停止伸缩。
其中，当电池转运装置100在电池转运通道内移动时，若防撞检测装置90根据动力电池的位置触发防撞信号，则控制装置1根据防撞信号控制电池转运装置100停止行走，以防止动力电池与其周边零部件相撞，例如，可以防止动力电池与布置在电池转运通道的一侧或两侧的电池存放装置相撞。
当电池提升机构40在腔体内相对于主体框架10竖直升降运动时，若防撞检测装置90根据动力电池的位置触发防撞信号，则控制装置1根据防撞信号控制电池提升机构40停止升降，以防止动力电池与其周边零部件相撞，例如，可以防止动力电池与布置在电池转运通道的一侧或两侧的电池存放装置相撞。
当双向伸缩机构50向电池转运通道的两侧伸出或者收回时，若防撞检测装置90根据动力电池的位置触发防撞信号，则控制装置1根据防撞信号控制双向伸缩机构50停止伸缩，以防止动力电池与其周边零部件相撞，例如，可以防止动力电池与主体框架10相撞。
由此，通过设置防撞检测装置90和控制装置1，可以避免出现动力电池与其周边零部件相撞的情况，从而可以避免电池转运装置100和/或动力电池损坏，可以保证电池转运装置100的使用安全性。
可以理解的是，防撞检测装置90能够实时对动力电池的位置进行检测。并且，电池转运装置100可以在电池转运通道内运动以对动力电池进行取放，例如，电池转运通道的两侧可以设置有电池存放装置，电池转运装置100可以将电池存放装置内存放的动力电池转运到换电移动装置上，电池转运装置100也可以将换电移动装置上的动力电池转运到电池存放装置内。
在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，电池提升机构40可以包括：电池支撑台41，电池支撑台41可相对主体框架10竖直升降，防撞检测装置90可以包括第一防撞检测组件91，第一防撞检测组件91可以设置于电池支撑台41的至少一侧，双向伸缩机构50将动力电池运送至电池提升机构40的中位后，第一防撞检测组件91可以用于检测动力电池的侧边是否伸出电池支撑台41的侧边，并在动力电池的侧边伸出电池支撑台41的侧边时触发第一防撞信号。
需要说明的是，电池支撑台41相对于主体框架10可以竖直升降运动，以将双向伸缩机构50调节至与动力电池位置相匹配的高度，以便于双向伸缩机构50对动力电池进行取放动作。第一防撞检测组件91可以设置在电池支撑台41上，可选地，在图1所示的左右方向，第一防撞检测组件91可以设置在电池支撑台41的至少一侧，优选地，电池支撑台41的左右两侧均可以设置有第一防撞检测组件91。
当双向伸缩机构50将动力电池运送至电池提升机构40的中间位置后，第一防撞检测组件91能够检测动力电池的侧边是否伸出电池支撑台41的侧边，例如，设置在电池支撑台41左侧的第一防撞检测组件91能够检测动力电池的左侧边是否伸出电池支撑台41的左侧边，设置在电池支撑台41右侧的第一防撞检测组件91能够检测动力电池的右侧边是否伸出电池支撑台41的右侧边。
若第一防撞检测组件91检测出动力电池的侧边伸出电池支撑台41的侧边，则第一防撞检测组件91可以触发第一防撞信号，并且，第一防撞检测组件91可以将第一防撞信号传递给控制装置1，控制装置1可以根据第一防撞信号控制电池转运装置100停止行走和/或控制电池提升机构40停止升降，以防止动力电池与其周边零部件相撞。由此，可以有效避免出现动力电池与其周边零部件相撞的情况，从而可以避免电池转运装置100和/或动力电池损坏，可以保证电池转运装置100的使用安全性。
在本发明的一些实施例中，如图1-图3所示，第一防撞检测组件91可以包括：对射传感器发射端92和对射传感器接收端93，对射传感器发射端92和对射传感器接收端93可以在电池转运装置100的行走方向间隔开。
需要说明的是，在电池转运装置100的行走方向(即图1所示的前后方向)，对射传感器发射端92和对射传感器接收端93可以间隔开设置，并且，当双向伸缩机构50将动力电池运送至电池提升机构40的中间位置后，在图1所示的左右方向，动力电池的投影位于对射传感器发射端92和对射传感器接收端93的投影之间。
若动力电池的侧边伸出电池支撑台41的侧边，则在图1所示的前后方向，动力电池与对射传感器发射端92和对射传感器接收端93的投影会具有重合部分，也可以理解为，动力电池遮挡住了对射传感器发射端92和对射传感器接收端93之间的光线传递路径。
因此，若动力电池的侧边伸出电池支撑台41的侧边，则第一防撞检测组件91可以触发第一防撞信号并将第一防撞信号传递给控制装置1。由此，可以保证第一防撞检测组件91能够准确的检测出动力电池的侧边是否伸出电池支撑台41的侧边，可以避免第一防撞检测组件91出现误报的情况，可以保证第一防撞检测组件91的检测准确性，并且，可以采用较少数量的第一防撞检测组件91，可以降低成本。
在本发明的一些实施例中，如图1-图3所示，电池提升机构40还可以包括：上层框架44，上层框架44可以与电池支撑台41连接并且位于电池支撑台41上方，上层框架44可以与电池支撑台41间隔开设置，防撞检测装置90可以包括第二防撞检测组件94，第二防撞检测组件94可以设置于上层框架44的至少一侧，在双向伸缩机构50带动动力电池运动时，第二防撞检测组件94可以用于检测动力电池与双向伸缩机构50的相对位置是否发生偏离，并在发生偏离时触发第二防撞信号。
需要解释的是，在电池转运装置100的高度方向(即图1所示的上下方向)，电池支撑台41的上方可以设置有上层框架44，上层框架44可以与电池支撑台41连接设置，并且，上层框架44可以与电池支撑台41间隔开设置。第二防撞检测组件94可以设置在上层框架44上，可选地，在图1所示的左右方向，第二防撞检测组件94可以设置在上层框架44的至少一侧，优选地，上层框架44的左右两侧均可以设置有第二防撞检测组件94。
在双向伸缩机构50带动动力电池运动时，第二防撞检测组件94能够检测动力电池与双向伸缩机构50的相对位置是否发生偏离，可选地，第二防撞检测组件94可以检测动力电池的中轴线与双向伸缩机构50的中轴线在电池转运装置100的高度方向上是否对应，若不对应，则动力电池与双向伸缩机构50的相对位置发生偏离。
也可以理解为，第二防撞检测组件94可以检测动力电池相对双向伸缩机构50的位置，根据动力电池相对双向伸缩机构50的位置关系可以确定动力电池的中轴线与双向伸缩机构50的中轴线在电池转运装置100的高度方向的投影是否重合，若不重合，则动力电池与双向伸缩机构50的相对位置发生偏离。需要说明的是，若第二防撞检测组件94检测到双向伸缩机构50上的动力电池，则表明动力电池相对双向伸缩机构50的位置发生偏离，此时动力电池的中轴线与双向伸缩机构50的中轴线在电池转运装置100的高度方向的投影不重合。
可选地，当双向伸缩机构50在电池转运装置100的左侧工作时，设置在上层框架44左侧的第二防撞检测组件94能够检测动力电池与双向伸缩机构50的相对位置是否发生偏离，当双向伸缩机构50在电池转运装置100的右侧工作时，设置在上层框架44右侧的第二防撞检测组件94能够检测动力电池与双向伸缩机构50的相对位置是否发生偏离。
若第二防撞检测组件94检测出动力电池与双向伸缩机构50的相对位置发生偏离，则第二防撞检测组件94可以触发第二防撞信号，并且，第二防撞检测组件94可以将第二防撞信号传递给控制装置1，控制装置1可以根据第二防撞信号控制双向伸缩机构50停止伸缩，以防止动力电池与其周边零部件相撞。由此，可以有效避免出现动力电池与其周边零部件相撞的情况，从而可以避免电池转运装置100和/或动力电池损坏，可以进一步保证电池转运装置100的使用安全性。
在本发明的一些实施例中，第二防撞检测组件94可以构造为漫反射传感器。可选地，第二防撞检测组件94可以包括两个漫反射传感器，两个漫反射传感器可以在电池转运装置100的行走方向间隔开。
需要说明的是，在图1所示的前后方向，两个漫反射传感器可以间隔开设置，并且，在图1所示的左右方向，动力电池的投影位于两个漫反射传感器的投影之间，通过将第二防撞检测组件94构造为漫反射传感器，可以保证第二防撞检测组件94能够准确的检测出动力电池与双向伸缩机构50的相对位置是否发生偏离，可以避免第二防撞检测组件94出现误报的情况，可以保证第二防撞检测组件94的检测准确性，并且，可以采用较少数量的第二防撞检测组件94，可以降低成本。
在本发明的一些实施例中，如图1-图3所示，电池转运装置100还可以包括：伸缩机构驱动装置56、升降机构驱动装置80和移动驱动装置70。
伸缩机构驱动装置56可以用于驱动双向伸缩机构50取出或者放置位于电池转运通道两侧的动力电池，控制装置1可以控制伸缩机构驱动装置56驱动双向伸缩机构50伸缩。
需要说明的是，伸缩机构驱动装置56可以构造为驱动电机，伸缩机构驱动装置56可以驱动双向伸缩机构50工作，以使双向伸缩机构50取出或者放置位于电池转运通道两侧的动力电池，控制装置1可以控制伸缩机构驱动装置56驱动双向伸缩机构50伸缩，控制装置1也可以控制伸缩机构驱动装置56停止驱动双向伸缩机构50。
可选地，若第二防撞检测组件94检测出动力电池与双向伸缩机构50的相对位置发生偏离，则第二防撞检测组件94可以触发第二防撞信号并将第二防撞信号传递给控制装置1，控制装置1可以根据第二防撞信号控制伸缩机构驱动装置56停止驱动双向伸缩机构50，以控制双向伸缩机构50停止伸缩运动，以防止动力电池与其周边零部件相撞。并且，当动力电池与双向伸缩机构50的相对位置不发生偏离时，控制装置1可以控制伸缩机构驱动装置56驱动双向伸缩机构50伸缩，以使电池转运装置100正常工作。
升降机构驱动装置80可以用于驱动升降机构60带动电池提升机构40在竖直方向上升降，控制装置1可以控制升降机构驱动装置80驱动升降机构60升降。
需要解释的是，升降机构驱动装置80能够驱动升降机构60运动，升降机构60运动时能够带动电池提升机构40运动，具体地，升降机构60能够带动电池提升机构40在图1所示的上下方向竖直升降运动，电池提升机构40运动时可以带动双向伸缩机构50上升或下降，以将双向伸缩机构50调节至与动力电池位置相匹配的位置，从而可以便于双向伸缩机构50对动力电池进行取放。
控制装置1可以控制升降机构驱动装置80驱动升降机构60升降，控制装置1也可以控制升降机构驱动装置80停止驱动升降机构60。
可选地，若第一防撞检测组件91检测出动力电池的侧边伸出电池支撑台41的侧边，则第一防撞检测组件91可以触发第一防撞信号并将第一防撞信号传递给控制装置1，控制装置1可以根据第一防撞信号控制升降机构驱动装置80停止驱动升降机构60，以控制电池提升机构40停止升降运动，以防止动力电池与其周边零部件相撞。并且，当动力电池的侧边不伸出电池支撑台41的侧边时，控制装置1可以控制升降机构驱动装置80驱动升降机构60升降，以使电池转运装置100正常工作。
移动驱动装置70可以用于驱动电池转运装置100在电池转运通道内移动，控制装置1可以控制移动驱动装置70驱动电池转运装置100移动。
需要说明的是，移动驱动装置70可以为电池转运装置100的运动提供动力，以使电池转运装置100沿着图1所示的前后方向运动，控制装置1可以控制移动驱动装置70驱动电池转运装置100移动，控制装置1也可以控制移动驱动装置70停止驱动电池转运装置100移动。
可选地，如图1所示，移动驱动装置70可以包括：驱动件71和驱动齿轮72。其中，驱动件71可以设置于主体框架10，驱动件71可以和驱动齿轮72传动连接，第二导向机构30可以设置有驱动齿条31，驱动齿轮72可以与驱动齿条31啮合。
需要解释的是，驱动件71可以为驱动电机，驱动件71可以具有电机轴，驱动件71的电机轴可以与驱动齿轮72传动连接，驱动件71可以通过电机轴驱动驱动齿轮72转动，第二导向机构30上可以设置有与驱动齿轮72啮合的驱动齿条31，当驱动件71驱动驱动齿轮72转动，驱动齿轮72可以与驱动齿条31啮合传动，驱动齿轮72可以沿驱动齿条31的延伸方向运动以带动电池转运装置100沿驱动齿条31的延伸方向运动。
需要理解的是，驱动齿条31的延伸方向与第二导向机构30的延伸方向相同。
可选地，若第一防撞检测组件91检测出动力电池的侧边伸出电池支撑台41的侧边，则第一防撞检测组件91可以触发第一防撞信号并将第一防撞信号传递给控制装置1，控制装置1可以根据第一防撞信号控制移动驱动装置70停止驱动电池转运装置100，以控制电池转运装置100停止移动，以防止动力电池与其周边零部件相撞。并且，当动力电池的侧边不伸出电池支撑台41的侧边时，控制装置1可以控制移动驱动装置70驱动电池转运装置100移动，以使电池转运装置100正常工作。
由此，可以保证控制装置1能够可靠的控制伸缩机构驱动装置56、升降机构驱动装置80和移动驱动装置70，从而当防撞检测装置90触发防撞信号时，控制装置1能够迅速控制电池转运装置100停止行走和/或电池提升机构40停止升降和/或双向伸缩机构50停止伸缩，进而可以防止动力电池与其周边零部件相撞，可以避免电池转运装置100和/或动力电池损坏，可以保证电池转运装置100的使用安全性。
作为本发明的一些实施例，如图1所示，升降机构60可以包括：驱动轴61、主动齿轮62和从动齿轮63。其中，驱动轴61可以与升降机构驱动装置80传动连接，驱动轴61的端部可以设置有主动齿轮62，主体框架10可以设置有从动齿轮63，主动齿轮62和从动齿轮63外侧可以套设有驱动链条64，驱动链条64可以与电池提升机构40连接。
需要说明的是，升降机构驱动装置80可以构造为驱动电机，升降机构驱动装置80可以具有电机轴，电机轴可以与驱动轴61传动连接，例如，电机轴与驱动轴61之间可以套设有联轴器，电机轴转动时可以驱动驱动轴61转动，驱动轴61的一端的端部可以设置有主动齿轮62，在图1所示的上下方向，主体框架10的接近下端的位置可以设置有从动齿轮63，并且，主动齿轮62和从动齿轮63可以在主体框架10的高度方向上间隔设置，驱动链条64可以套设在主动齿轮62和从动齿轮63外侧，驱动链条64可以与主动齿轮62和从动齿轮63啮合设置，驱动链条64可以与电池提升机构40连接设置。
具体地，驱动链条64的一端可以与电池提升机构40的一端连接设置，驱动链条64的另一端绕过主动齿轮62和从动齿轮63后可以与驱动链条64的一端连接设置，升降机构驱动装置80可以驱动驱动轴61转动，驱动轴61转动时可以带动主动齿轮62转动，主动齿轮62转动时可以带动驱动链条64运动，驱动链条64运动时可以带动从动齿轮63转动，并且，驱动链条64运动时可以带动电池提升机构40在图1所示的上下方向竖直升降运动。
这样设置可以使升降机构60的传动平稳，从而可以可靠的带动电池提升机构40在图1所示的上下方向竖直升降运动，可以保证电池提升机构40上升或下降时的稳定性。并且，通过驱动链条64带动电池提升机构40运动可以降低升降机构60带动电池提升机构40运动时的噪音。
可选地，驱动轴61可以在图1所示的前后方向延伸设置，驱动轴61的前后两端的端部均可以设置有主动齿轮62，并且，在图1所示的上下方向，两个主动齿轮62的下方均可以设置有从动齿轮63，两个从动齿轮63均可以设置在主体框架10上。驱动链条64的数量可以设置为两个，其中一个驱动链条64可以套设在驱动轴61前端的主动齿轮62和此主动齿轮62下方的从动齿轮63的外侧，另一个驱动链条64可以套设在驱动轴61后端的主动齿轮62和此主动齿轮62下方的从动齿轮63的外侧，两个驱动链条64均可以与其套设的主动齿轮62和从动齿轮63啮合设置，两个驱动链条64均可以与电池提升机构40连接设置。
具体地，在图1所示的前后方向，位于前端的驱动链条64的一端可以与电池提升机构40连接，位于前端的驱动链条64的另一端绕过主动齿轮62和从动齿轮63后可以与驱动链条64的一端连接。并且，位于后端的驱动链条64的一端可以与电池提升机构40连接，位于后端的驱动链条64的另一端绕过主动齿轮62和从动齿轮63后可以与驱动链条64的一端连接。
可选地，两个驱动链条64可以分别连接在电池提升机构40的前端和后端，通过设置两个驱动链条64，可以平稳的带动电池提升机构40上升或者下降，从而可以进一步保证电池提升机构40上升或下降时的稳定性。并且，仅通过一个升降机构驱动装置80就可以同时控制两个驱动链条64工作，无需设置两个升降机构驱动装置80，有利于降低成本。
此外，通过一个升降机构驱动装置80同时控制两个驱动链条64工作，可以保证两个驱动链条64运动的速率相同，从而可以保证电池提升机构40两端的运动速度一致，进而可以更进一步地保证电池提升机构40上升或下降时的稳定性。
根据本发明实施例的换电控制系统，包括上述的电池转运装置100，通过设置防撞检测装置90和控制装置1，可以避免出现动力电池与其周边零部件相撞的情况，从而可以避免电池转运装置100和/或动力电池损坏，可以保证电池转运装置100的使用安全性。
图4为根据本发明实施例的电池转运装置的防撞控制方法的流程图，上述实施例的电池转运装置可以实现该防撞控制方法，电池转运装置包括主体框架和电池提升机构，电池提升机构设置在主体框架形成的腔体内并且可相对主体框架竖直升降，电池提升机构包括用于取出或放置位于电池转运通道两侧的动力电池的双向伸缩机构。
需要说明的是，主体框架形成有腔体，电池提升机构设置在腔体内，并且，在图1所示的上下方向，电池提升机构可以相对于主体框架竖直升降运动，双向伸缩机构用于取出或者放置动力电池，在图1所示的左右方向，动力电池位于电池转运通道的左右两侧。
其中，在图1所示的左右方向，电池转运通道的两侧可以设置有电池存放装置，电池存放装置可以根据设计需求布置在电池转运通道的一侧或两侧，电池存放装置中可以存放有多个动力电池，多个动力电池可以位于不同的高度，当电池转运装置对动力电池进行取放时，需要将电池提升机构调节至与动力电池位置相匹配的高度，以便于双向伸缩机构对动力电池进行取放动作。
具体地，在图1所示的左右方向，双向伸缩机构可以向电池转运通道的两侧伸出或者收回，双向伸缩机构可以与电池转运通道两侧的动力电池配合，以对动力电池进行取放。
并且，主体框架的上方可以设置有第一导向机构，主体框架的下方可以设置有多个第二导向机构，电池转运装置在电池转运通道内可以移动，第一导向机构和多个第二导向机构均用于对电池转运装置的移动进行导向，第一导向机构和多个第二导向机构的延伸方向与电池转运通道的延伸方向相同，图1所示的前后方向即为第一导向机构和多个第二导向机构的延伸方向。
可选地，如图1和图2所示，主体框架上可以设置有行走轮，行走轮适于在第二导向机构上滚动，以使电池转运装置沿着第二导向机构运动。需要说明的是，行走轮可以设置在主体框架的下方，行走轮的数量可以设置为多个，多个行走轮可以与多个第二导向机构对应设置。
例如，行走轮的数量可以设置为四个，第二导向机构的数量可以设置为两个，每两个行走轮可以与一个第二导向机构对应设置，并且，在图1所示的前后方向，与一个第二导向机构对应设置的两个行走轮可以间隔设置。
当电池转运装置沿着图1所示的前后方向运动时，多个行走轮均可以与第二导向机构滚动配合，并且，行走轮的与第二导向机构接触的表面可以采用包胶设计，这样设置可以使电池转运装置能够平滑、顺畅的沿着第二导向机构运动，并且，可以降低电池转运装置运动时产生的噪音。
如图4所示，该防撞控制方法包括以下步骤：
S1，在电池转运装置工作时，对动力电池的位置进行检测以触发防撞信号。需要解释的是，电池提升机构上设置有防撞检测装置，防撞检测装置与控制装置(可编程逻辑控制器-Programmable Logic Controller)通信连接，防撞检测装置能够根据动力电池的位置触发防撞信号。
S2，根据防撞信号控制电池转运装置停止行走和/或电池提升机构停止升降和/或双向伸缩机构停止伸缩，以防止动力电池与其周边零部件相撞。需要说明的是，当防撞检测装置触发防撞信号时，防撞检测装置能够将防撞信号传递给控制装置，控制装置能够根据防撞信号控制电池转运装置停止行走，控制装置也能够根据防撞信号控制电池提升机构停止升降，控制装置还能够根据防撞信号控制双向伸缩机构停止伸缩。
其中，当电池转运装置在电池转运通道内移动时，若防撞检测装置根据动力电池的位置触发防撞信号，则控制装置根据防撞信号控制电池转运装置停止行走，以防止动力电池与其周边零部件相撞，例如，可以防止动力电池与布置在电池转运通道的一侧或两侧的电池存放装置相撞。
当电池提升机构在腔体内相对于主体框架竖直升降运动时，若防撞检测装置根据动力电池的位置触发防撞信号，则控制装置根据防撞信号控制电池提升机构停止升降，以防止动力电池与其周边零部件相撞，例如，可以防止动力电池与布置在电池转运通道的一侧或两侧的电池存放装置相撞。
当双向伸缩机构向电池转运通道的两侧伸出或者收回时，若防撞检测装置根据动力电池的位置触发防撞信号，则控制装置根据防撞信号控制双向伸缩机构停止伸缩，以防止动力电池与其周边零部件相撞，例如，可以防止动力电池与主体框架相撞。
由此，通过本申请的防撞控制方法，可以避免出现动力电池与其周边零部件相撞的情况，从而可以避免电池转运装置和/或动力电池损坏，可以保证电池转运装置的使用安全性。
可以理解的是，防撞检测装置能够实时对动力电池的位置进行检测。并且，电池转运装置可以在电池转运通道内运动以对动力电池进行取放，例如，电池转运通道的两侧可以设置有电池存放装置，电池转运装置可以将电池存放装置内存放的动力电池转运到换电移动装置上，电池转运装置也可以将换电移动装置上的动力电池转运到电池存放装置内。
在本发明的一些实施例中，通过设置于电池提升机构的防撞检测装置可以检测动力电池的位置以判断是否触发防撞信号。
需要说明的是，电池提升机构上可以设置有防撞检测装置，防撞检测装置可以与控制装置通信连接，防撞检测装置可以检测动力电池的位置，并且，防撞检测装置可以根据动力电池的位置判断是否触发防撞信号。由此，可以准确的检测动力电池的位置，从而可以保证防撞控制方法的使用可靠性。
在本发明的一些实施例中，电池提升机构可以包括：电池支撑台和上层框架，电池支撑台可相对主体框架竖直升降，上层框架可以与电池支撑台连接并且位于电池支撑台上方，上层框架可以与电池支撑台间隔开，防撞检测装置可以包括设置于电池支撑台至少一侧的第一防撞检测组件和设置于上层框架至少一侧的第二防撞检测组件。
在双向伸缩机构将动力电池运送至电池提升机构的中位后，可以通过第一防撞检测组件检测动力电池的侧边是否伸出电池支撑台的侧边，并在动力电池的侧边伸出电池支撑台的侧边时触发第一防撞信号。
需要说明的是，电池支撑台相对于主体框架可以竖直升降运动，以将双向伸缩机构调节至与动力电池位置相匹配的高度，以便于双向伸缩机构对动力电池进行取放动作。第一防撞检测组件可以设置在电池支撑台上，可选地，在图1所示的左右方向，第一防撞检测组件可以设置在电池支撑台的至少一侧，优选地，电池支撑台的左右两侧均可以设置有第一防撞检测组件。
当双向伸缩机构将动力电池运送至电池提升机构的中间位置后，第一防撞检测组件能够检测动力电池的侧边是否伸出电池支撑台的侧边，例如，设置在电池支撑台左侧的第一防撞检测组件能够检测动力电池的左侧边是否伸出电池支撑台的左侧边，设置在电池支撑台右侧的第一防撞检测组件能够检测动力电池的右侧边是否伸出电池支撑台的右侧边。
若第一防撞检测组件检测出动力电池的侧边伸出电池支撑台的侧边，则第一防撞检测组件可以触发第一防撞信号，并且，第一防撞检测组件可以将第一防撞信号传递给控制装置，控制装置可以根据第一防撞信号控制电池转运装置停止行走和/或控制电池提升机构停止升降，以防止动力电池与其周边零部件相撞。由此，可以有效避免出现动力电池与其周边零部件相撞的情况，从而可以避免电池转运装置和/或动力电池损坏，可以保证电池转运装置的使用安全性。
作为本发明的一些实施例，如图1-图3所示，第一防撞检测组件可以包括：对射传感器发射端和对射传感器接收端，对射传感器发射端和对射传感器接收端可以在电池转运装置的行走方向间隔开。
需要说明的是，在电池转运装置的行走方向(即图1所示的前后方向)，对射传感器发射端和对射传感器接收端可以间隔开设置，并且，当双向伸缩机构将动力电池运送至电池提升机构的中间位置后，在图1所示的左右方向，动力电池的投影位于对射传感器发射端和对射传感器接收端的投影之间。
若动力电池的侧边伸出电池支撑台的侧边，则在图1所示的前后方向，动力电池与对射传感器发射端和对射传感器接收端的投影会具有重合部分，也可以理解为，动力电池遮挡住了对射传感器发射端和对射传感器接收端之间的光线传递路径。
因此，若动力电池的侧边伸出电池支撑台的侧边，则第一防撞检测组件可以触发第一防撞信号并将第一防撞信号传递给控制装置。由此，可以保证第一防撞检测组件能够准确的检测出动力电池的侧边是否伸出电池支撑台的侧边，可以避免第一防撞检测组件出现误报的情况，可以保证第一防撞检测组件的检测准确性，并且，可以采用较少数量的第一防撞检测组件，可以降低成本。
进一步地，在双向伸缩机构带动动力电池运动时，可以通过第二防撞检测组件检测动力电池与双向伸缩机构的相对位置是否发生偏离，并在发生偏离时触发第二防撞信号。
需要解释的是，在电池转运装置的高度方向(即图1所示的上下方向)，电池支撑台的上方可以设置有上层框架，上层框架可以与电池支撑台连接设置，并且，上层框架可以与电池支撑台间隔开设置。第二防撞检测组件可以设置在上层框架上，可选地，在图1所示的左右方向，第二防撞检测组件可以设置在上层框架的至少一侧，优选地，上层框架的左右两侧均可以设置有第二防撞检测组件。
在双向伸缩机构带动动力电池运动时，第二防撞检测组件能够检测动力电池与双向伸缩机构的相对位置是否发生偏离，可选地，第二防撞检测组件可以检测动力电池相对双向伸缩机构的位置，根据动力电池相对双向伸缩机构的位置关系可以确定动力电池的中轴线与双向伸缩机构的中轴线在电池转运装置的高度方向上是否对应，若不对应，则动力电池与双向伸缩机构的相对位置发生偏离。需要说明的是，若第二防撞检测组件检测到双向伸缩机构上的动力电池，则表明动力电池相对双向伸缩机构的位置发生偏离，此时动力电池的中轴线与双向伸缩机构的中轴线在电池转运装置的高度方向的投影不重合。
若动力电池的中轴线与双向伸缩机构的中轴线在电池转运装置的高度方向的投影不重合，则动力电池与双向伸缩机构的相对位置发生偏离。
可选地，当双向伸缩机构在电池转运装置的左侧工作时，设置在上层框架左侧的第二防撞检测组件能够检测动力电池与双向伸缩机构的相对位置是否发生偏离，当双向伸缩机构在电池转运装置的右侧工作时，设置在上层框架右侧的第二防撞检测组件能够检测动力电池与双向伸缩机构的相对位置是否发生偏离。
若第二防撞检测组件检测出动力电池与双向伸缩机构的相对位置发生偏离，则第二防撞检测组件可以触发第二防撞信号，并且，第二防撞检测组件可以将第二防撞信号传递给控制装置，控制装置可以根据第二防撞信号控制双向伸缩机构停止伸缩，以防止动力电池与其周边零部件相撞。由此，可以有效避免出现动力电池与其周边零部件相撞的情况，从而可以避免电池转运装置和/或动力电池损坏，可以进一步保证电池转运装置的使用安全性。
作为本发明的一些实施例，第二防撞检测组件可以构造为漫反射传感器。可选地，第二防撞检测组件可以设置为两个，每个第二防撞检测组件均包括两个漫反射传感器，两个第二防撞检测组件分别设置在上层框架的两侧，每个第二防撞检测组件的两个漫反射传感器可以在电池转运装置的行走方向间隔开。
需要说明的是，在图1所示的前后方向，两个漫反射传感器可以间隔开设置，并且，在图1所示的左右方向，动力电池的投影位于两个漫反射传感器的投影之间，通过将第二防撞检测组件构造为漫反射传感器，可以保证第二防撞检测组件能够准确的检测出动力电池与双向伸缩机构的相对位置是否发生偏离，可以避免第二防撞检测组件出现误报的情况，可以保证第二防撞检测组件的检测准确性，并且，可以采用较少数量的第二防撞检测组件，可以降低成本。
作为本发明的一些实施例，如图1-图3所示，电池转运装置还可以包括：伸缩机构驱动装置、升降机构驱动装置和移动驱动装置。
伸缩机构驱动装置可以用于驱动双向伸缩机构取出或者放置位于电池转运通道两侧的动力电池，控制装置可以控制伸缩机构驱动装置驱动双向伸缩机构伸缩。
需要说明的是，伸缩机构驱动装置可以构造为驱动电机，伸缩机构驱动装置可以驱动双向伸缩机构工作，以使双向伸缩机构取出或者放置位于电池转运通道两侧的动力电池，控制装置可以控制伸缩机构驱动装置驱动双向伸缩机构伸缩，控制装置也可以控制伸缩机构驱动装置停止驱动双向伸缩机构。
可选地，若第二防撞检测组件检测出动力电池与双向伸缩机构的相对位置发生偏离，则第二防撞检测组件可以触发第二防撞信号并将第二防撞信号传递给控制装置，控制装置可以根据第二防撞信号控制伸缩机构驱动装置停止驱动双向伸缩机构，以控制双向伸缩机构停止伸缩运动，以防止动力电池与其周边零部件相撞。并且，当动力电池与双向伸缩机构的相对位置不发生偏离时，控制装置可以控制伸缩机构驱动装置驱动双向伸缩机构伸缩，以使电池转运装置正常工作。
升降机构驱动装置可以用于驱动升降机构带动电池提升机构在竖直方向上升降，控制装置可以控制升降机构驱动装置驱动升降机构升降。
需要解释的是，升降机构驱动装置能够驱动升降机构运动，升降机构运动时能够带动电池提升机构运动，具体地，升降机构能够带动电池提升机构在图1所示的上下方向竖直升降运动，电池提升机构运动时可以带动双向伸缩机构上升或下降，以将双向伸缩机构调节至与动力电池位置相匹配的位置，从而可以便于双向伸缩机构对动力电池进行取放。
控制装置可以控制升降机构驱动装置驱动升降机构升降，控制装置也可以控制升降机构驱动装置停止驱动升降机构。
可选地，若第一防撞检测组件检测出动力电池的侧边伸出电池支撑台的侧边，则第一防撞检测组件可以触发第一防撞信号并将第一防撞信号传递给控制装置，控制装置可以根据第一防撞信号控制升降机构驱动装置停止驱动升降机构，以控制电池提升机构停止升降运动，以防止动力电池与其周边零部件相撞。并且，当动力电池的侧边不伸出电池支撑台的侧边时，控制装置可以控制升降机构驱动装置驱动升降机构升降，以使电池转运装置正常工作。
移动驱动装置可以用于驱动电池转运装置在电池转运通道内移动，控制装置可以控制移动驱动装置驱动电池转运装置移动。
需要说明的是，移动驱动装置可以为电池转运装置的运动提供动力，以使电池转运装置沿着图1所示的前后方向运动，控制装置可以控制移动驱动装置驱动电池转运装置移动，控制装置也可以控制移动驱动装置停止驱动电池转运装置移动。
可选地，如图1所示，移动驱动装置可以包括：驱动件和驱动齿轮。其中，驱动件可以设置于主体框架，驱动件可以和驱动齿轮传动连接，第二导向机构可以设置有驱动齿条，驱动齿轮可以与驱动齿条啮合。
需要解释的是，驱动件可以为驱动电机，驱动件可以具有电机轴，驱动件的电机轴可以与驱动齿轮传动连接，驱动件可以通过电机轴驱动驱动齿轮转动，第二导向机构上可以设置有与驱动齿轮啮合的驱动齿条，当驱动件驱动驱动齿轮转动，驱动齿轮可以与驱动齿条啮合传动，驱动齿轮可以沿驱动齿条的延伸方向运动以带动电池转运装置沿驱动齿条的延伸方向运动。
需要理解的是，驱动齿条的延伸方向与第二导向机构的延伸方向相同。
可选地，若第一防撞检测组件检测出动力电池的侧边伸出电池支撑台的侧边，则第一防撞检测组件可以触发第一防撞信号并将第一防撞信号传递给控制装置，控制装置可以根据第一防撞信号控制移动驱动装置停止驱动电池转运装置，以控制电池转运装置停止移动，以防止动力电池与其周边零部件相撞。并且，当动力电池的侧边不伸出电池支撑台的侧边时，控制装置可以控制移动驱动装置驱动电池转运装置移动，以使电池转运装置正常工作。
由此，可以保证控制装置能够可靠的控制伸缩机构驱动装置、升降机构驱动装置和移动驱动装置，从而当防撞检测装置触发防撞信号时，控制装置能够迅速控制电池转运装置停止行走和/或电池提升机构停止升降和/或双向伸缩机构停止伸缩，进而可以防止动力电池与其周边零部件相撞，可以避免电池转运装置和/或动力电池损坏，可以保证电池转运装置的使用安全性。
具体地，如图5所示，作为本发明的一个具体实施例，上述的防撞控制方法可以包括以下步骤：
S01，电池转运装置运行中；
S02，电池转运装置收到运行指令；
S03，电池转运装置行走和/或电池提升机构升降；
S04，第一防撞检测组件触发第一防撞信号；
S05，电池转运装置停止行走和/或电池提升机构停止升降；
S06，第二防撞检测组件触发第二防撞信号；
S07，双向伸缩机构停止伸缩；
S08，排除问题；
S09，电池转运装置行走和/或电池提升机构升降到指定位置；
S10，双向伸缩机构伸缩到指定位置。
其中，在步骤S01中，若电池转运装置正在运行中，则进入步骤S06或步骤S07，若电池转运装置没有运行，则进入步骤S02。在步骤S02中，若电池转运装置收到运行指令，则进入步骤S03，若电池转运装置未收到运行指令，则结束。在步骤S03中，若电池转运装置行走和/或电池提升机构升降，则进入步骤S04，若电池转运装置未行走和/或电池提升机构未升降，则进入步骤S06。
在步骤S04中，若第一防撞检测组件未触发第一防撞信号，则进入步骤S09，若第一防撞检测组件触发第一防撞信号，则进入步骤S05。在步骤S06中，若第二防撞检测组件未触发第二防撞信号，则进入步骤S10，若第二防撞检测组件触发第二防撞信号，则进入步骤S07。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。
在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。
在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种电池转运装置(100)，其特征在于，包括：
主体框架(10)；
电池提升机构(40)，所述电池提升机构(40)设置在所述主体框架(10)形成的腔体内且可相对所述主体框架(10)竖直升降，所述电池提升机构(40)包括用于取出或放置位于所述电池转运通道两侧的动力电池的双向伸缩机构(50)；
防撞检测装置(90)，所述防撞检测装置(90)设于所述电池提升机构(40)；
控制装置(1)，所述控制装置(1)与所述防撞检测装置(90)通信连接，所述防撞检测装置(90)根据所述动力电池的位置触发防撞信号时，所述控制装置(1)根据所述防撞信号控制所述电池转运装置(100)停止行走和/或所述电池提升机构(40)停止升降和/或所述双向伸缩机构(50)停止伸缩，以防止所述动力电池与其周边零部件相撞。
2.根据权利要求1所述的电池转运装置(100)，其特征在于，所述电池提升机构(40)包括：电池支撑台(41)，所述电池支撑台(41)可相对所述主体框架(10)竖直升降：
所述防撞检测装置(90)包括第一防撞检测组件(91)，所述第一防撞检测组件(91)设于所述电池支撑台(41)的至少一侧，所述双向伸缩机构(50)将所述动力电池运送至所述电池提升机构(40)的中位后，所述第一防撞检测组件(91)用于检测所述动力电池的侧边是否伸出所述电池支撑台(41)的侧边，并在所述动力电池的侧边伸出所述电池支撑台(41)的侧边时触发第一防撞信号。
3.根据权利要求2所述的电池转运装置(100)，其特征在于，所述第一防撞检测组件(91)包括：对射传感器发射端(92)和对射传感器接收端(93)，所述对射传感器发射端(92)和所述对射传感器接收端(93)在所述电池转运装置(100)的行走方向间隔开。
4.根据权利要求2所述的电池转运装置(100)，其特征在于，所述电池提升机构(40)还包括：上层框架(44)，所述上层框架(44)与所述电池支撑台(41)连接且位于所述电池支撑台(41)上方，所述上层框架(44)与所述电池支撑台(41)间隔开；
所述防撞检测装置(90)包括第二防撞检测组件(94)，所述第二防撞检测组件(94)设于所述上层框架(44)的至少一侧，在所述双向伸缩机构(50)带动所述动力电池运动时，所述第二防撞检测组件(94)用于检测所述动力电池与所述双向伸缩机构(50)的相对位置是否发生偏离，并在发生偏离时触发第二防撞信号。
5.根据权利要求4所述的电池转运装置(100)，其特征在于，所述第二防撞检测组件(94)构造为漫反射传感器。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的电池转运装置(100)，其特征在于，还包括：
伸缩机构驱动装置，所述伸缩机构驱动装置用于驱动所述双向伸缩机构(50)取出或放置位于所述电池转运通道两侧的动力电池，所述控制装置(1)控制所述伸缩机构驱动装置驱动所述双向伸缩机构(50)伸缩；
升降机构驱动装置(80)，所述升降机构驱动装置(80)用于驱动升降机构(60)带动所述电池提升机构(40)在竖直方向上升降，所述控制装置(1)控制所述升降机构驱动装置(80)驱动升降机构(60)升降；
移动驱动装置(70)，所述移动驱动装置(70)用于驱动所述电池转运装置(100)在电池转运通道内移动，所述控制装置(1)控制所述移动驱动装置(70)驱动所述电池转运装置(100)移动。
7.一种换电控制系统，其特征在于，包括根据权利要求1-6中任一项所述的电池转运装置(100)。
8.一种电池转运装置的防撞控制方法，其特征在于，所述电池转运装置包括主体框架和电池提升机构，所述电池提升机构设置在所述主体框架形成的腔体内且可相对所述主体框架竖直升降，所述电池提升机构包括用于取出或放置位于所述电池转运通道两侧的动力电池的双向伸缩机构，所述方法包括：
在所述电池转运装置工作时，对所述动力电池的位置进行检测以触发防撞信号；
根据所述防撞信号控制所述电池转运装置停止行走和/或所述电池提升机构停止升降和/或所述双向伸缩机构停止伸缩，以防止所述动力电池与其周边零部件相撞。
9.根据权利要求8所述的电池转运装置的防撞控制方法，其特征在于，通过设于所述电池提升机构的防撞检测装置检测所述动力电池的位置以判断是否触发所述防撞信号。
10.根据权利要求9所述的电池转运装置的防撞控制方法，其特征在于，所述电池提升机构包括：电池支撑台和上层框架，所述电池支撑台可相对所述主体框架竖直升降，所述上层框架与所述电池支撑台连接且位于所述电池支撑台上方，所述上层框架与所述电池支撑台间隔开，所述防撞检测装置包括设于所述电池支撑台至少一侧的第一防撞检测组件和设于所述上层框架至少一侧的第二防撞检测组件，其中，
在所述双向伸缩机构将所述动力电池运送至所述电池提升机构的中位后，通过所述第一防撞检测组件检测所述动力电池的侧边是否伸出所述电池支撑台的侧边，并在所述动力电池的侧边伸出所述电池支撑台的侧边时触发第一防撞信号；
在所述双向伸缩机构带动所述动力电池运动时，通过所述第二防撞检测组件检测所述动力电池与所述双向伸缩机构的相对位置是否发生偏离，并在发生偏离时触发第二防撞信号。
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