CN207807723U - 一种x轴和y轴方向运动的搬运机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种X轴和Y轴方向运动的搬运机构，包括吸取机构以及带动吸取机构在水平面上沿着X轴和Y轴方向运动的水平驱动机构，所述吸取机构包括真空吸盘以及带动真空吸盘做竖向运动的竖向驱动机构；所述水平驱动机构包括横杆、第一滑动机构、垂直设置在横杆两端的第一纵杆和第二纵杆、用于引导所述横杆在所述第一纵杆和第二纵杆上做纵向运动的第二滑动机构和第三滑动机构、输送带以及驱动输送带运动的驱动机构，所述横杆与所述第一纵杆的交接处设置有第一拐向轮和第二拐向轮，所述横杆与所述第二纵杆的交接处设置有第三拐向轮和第四拐向轮；所述搬运机构的搬运速度快，搬运效率更高。

Description

一种X轴和Y轴方向运动的搬运机构

技术领域

本实用新型涉及一种搬运设备，具体涉及一种X轴和Y轴方向运动的搬运机构。

背景技术

在很多电子产品中均设有芯片，这些芯片在出厂之前需要通过芯片烧录装置将电子产品所需要的数据先行烧录于芯片之中。例如授权公告号CN204315235 U的实用新型专利公布了“一种芯片烧录装置”，所述装置包括用于抓取芯片的机械手，机械手被设置在箱体内，机械手分别与纵向驱动机构及横向驱动机构连接，横向驱动机构被设置在箱体内的横向支架上，包括与横向驱动电机连接的横向丝杠，横向丝杠与横向螺母螺纹配合，横向螺母上连接有纵向支架，纵向支架的两端设有与箱体内的横向滑轨配合的滑块，纵向支架上设有与纵向驱动电机连接的纵向丝杠，纵向丝杠与纵向螺母螺纹配合，纵向螺母上连接有机械手，在机械手的下端设有芯片的抓取机构；在横向支架的一侧设有芯片的烧录机，烧录机上设有烧录模架，烧录模架被固定在横向支架与箱体框架之间。上述的芯片烧录装置中的横向驱动机构以及纵向驱动机构带动机械手在水平面上运动，通过安装在机械手下端的芯片抓取机构将未加工的芯片抓取到烧录模块中以完成芯片的烧录，当芯片完成烧录后，横向驱动机构以及纵向驱动机构带动机械手将芯片抓取并放到收集机构中。在上述过程中，所述机械手安装在纵向驱动机构上，所述纵向驱动机构安装在横向驱动机构上，这样，只有通过横向驱动机构带动纵向驱动机构以及安装在纵向驱动机构上的机械手做横向运动，所述纵向驱动机构带动机械手做纵向运动，才可以实现机械手在水平面上做横向运动以及纵向运动。然而上述过程中，横向驱动机构必须承受纵向驱动机构和机械手这两个负载，所述横向驱动机构的负载大，从而导致横向驱动机构带动纵向驱动机构和机械手做横向运动时的速度慢，进而导致整个搬运装置的搬运效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种X轴和Y轴方向运动的搬运机构，所述搬运机构的搬运速度快，搬运效率更高。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案是：

一种X轴和Y轴方向运动的搬运机构，包括吸取机构以及带动吸取机构在水平面上沿着X轴和Y轴方向运动的水平驱动机构，其中，

所述吸取机构包括真空吸盘以及带动真空吸盘做竖向运动的竖向驱动机构；所述水平驱动机构包括横杆、用于引导所述吸取机构在横杆上做横向运动的第一滑动机构、垂直设置在横杆两端的第一纵杆和第二纵杆、用于引导所述横杆在所述第一纵杆和第二纵杆上做纵向运动的第二滑动机构和第三滑动机构、输送带以及驱动输送带运动的驱动机构，其中，所述第二滑动机构设置在所述横杆与所述第一纵杆的交接处，所述第三滑动机构设置在所述横杆与所述第二纵杆的交接处；所述横杆与所述第一纵杆的交接处设置有第一拐向轮和第二拐向轮，所述横杆与所述第二纵杆的交接处设置有第三拐向轮和第四拐向轮，其中，所述第一拐向轮和第二拐向轮以及所述第三拐向轮和第四拐向轮均设置在所述横杆的前后两端；所述驱动机构包括设置在第一纵杆上的第一电机、第一主动同步带轮和第一从动同步带轮以及设置在第二纵杆上的第二电机、第二主动同步带轮和第二从动同步带轮，其中，所述第一电机固定在所述第一纵杆的一端，该第一电机的主轴与所述第一主动同步带轮连接，所述第一从动同步带轮安装在所述第一纵杆的另一端；所述第二电机固定在所述第二纵杆上，该第二电机的主轴与所述第二主动同步带轮连接，所述第二从动同步带轮安装在第二纵杆的另一端；

所述输送带环绕在第一主动同步带轮后沿着第一纵杆的长度方向环绕在第一从动同步带轮并沿着第一纵杆的长度方向绕过第一拐向轮；随后，所述输送带沿着横杆的长度方向绕过第三拐向轮；接着，所述输送带沿着第二纵杆的长度方向绕过第二从动同步带轮并沿着第二纵杆的长度方向绕过第二主动同步带轮，该输送带从第二主动同步带轮出来之后沿着第二纵杆的长度方向绕过第四拐向轮；最后，所述输送带沿着横杆的长度方向绕过第二拐向轮并沿着第一纵杆的长度方向延伸与所述第一主动同步带轮处的输送带首尾连接；所述吸取机构连接在位于横杆处的输送带上。

优选的，所述第一滑动机构包括用于连接吸取机构与所述横杆的连接组件、第一滑轨以及第一滑块，所述连接组件包括第一连接板以及用于夹持输送带的第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块上设置有凹槽，所述第二夹持板在与所述凹槽对应位置处设置有与所述输送带的同步齿相啮合的内齿，所述输送带镶嵌在所述凹槽内且该输送带的同步齿与第二夹持板的内齿啮合；所述第二夹持块通过螺钉固定在第一夹持块上；所述第一连接板一端与吸取机构连接，另一端与所述第一夹持块连接；所述第一滑块安装在所述第一连接板上，所述第一滑轨安装在横杆上，所述第一滑块与所述第一滑轨配合。

优选的，所述第二滑动机构包括第二连接板、安装在所述第一纵杆上的第二滑轨以及安装在所述第二连接板上的第二滑块；其中，所述第二滑块安装在第二滑轨上，所述第一拐向轮和第二拐向轮安装在所述第二连接板上；所述第三滑动机构包括第三连接板、安装在所述第二纵杆上的第三滑轨以及安装在所述第三连接板上的第三滑块，其中，所述第三滑块安装在第三滑轨上，所述第三拐向轮和第四拐向轮安装在所述三连接板上。

优选的，所述竖向驱动机构包括吸盘固定座、竖向驱动电机、电机固定座以及丝杆传动机构、其中，所述丝杆传动机构包括丝杆以及安装在丝杆上的丝杆螺母，所述竖向驱动电机安装在所述电机固定座上，该竖向驱动电机的主轴通过联轴器与所述丝杆连接，所述丝杆螺母与所述吸盘固定座连接，所述真空吸盘固定在吸盘固定座上。

优选的，所述竖向驱动机构还包括设置在所述吸盘固定座与所述丝杆传动机构之间的第四滑动机构，所述第四滑动机构包括第四滑块以及第四滑轨，其中，所述第四滑块一端连接在所述丝杆螺母上，另一端与所述吸盘固定座连接，所述第四滑轨竖直安装在电机固定座上，所述第四滑块安装在第四滑轨上。

优选的，所述竖向驱动机构还包括两个相对设置在所述电机固定座的同一侧面上的光电传感器以及遮光板，其中，两个光电传感器分别设置在所述电机固定座的上下两端，所述遮光板一端与所述第四滑块连接，另一端位于所述两个光电传感器的检测口的连线上。

优选的，所述吸取机构上设置有两个真空吸盘。

优选的，所述第一电机、第一主动同步带轮以及第一同步带轮与所述第二电机、第二主动同步带轮以及第二从动同步带轮关于横杆的垂直平分线对称。

优选的，所述第一拐向轮和第二拐向轮的轴心的连线与所述横杆垂直，所述第三拐向轮和第四拐向轮的轴心的连线与所述横杆垂直。

术实用新型与现有技术相比具有以下的有益效果：

本实用新型的X轴和Y轴方向运动的搬运机构中的吸取机构安装在横杆上，通过控制第一电机和第二电机之间的转速，从而驱动输送带运动。在输送带运动的过程中，同时也带动吸取机构做横向运动以及带动横杆以及横杆上的吸取机构在第一纵杆和第二纵杆上做纵向运动。由于所述第一纵杆和第二纵杆上的负载只有横杆和吸取机构，因此负载小，使得所述输送带在第一电机和第二电机的驱动下可以带动横杆以及安装在横杆上的吸取机构快速做横向运动，从而提高搬运效率。

附图说明

图1-图3为本实用新型的X轴和Y轴方向运动的搬运机构的具体实施方式的的结构示意图，其中，图1为立体结构示意图，图2为俯视图，图3为运动简图。

图4为图1中的水平驱动机构的爆炸视图，

图5-图7为图1中的吸取机构的结构示意图，其中，图5为立体结构示意图，图6为主视图，图7为爆炸视图。

图8为图1中的连接组件的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

参见图1-图4，本实用新型的X轴和Y轴方向运动的搬运机构包括吸取机构以及带动吸取机构在水平面上沿着X轴和Y轴方向运动的水平驱动机构，其中，所述吸取机构1包括第一真空吸盘1-1以及带动第一真空吸盘1-1做竖向运动的竖向驱动机构。所述水平驱动机构包括横杆2、用于引导所述吸取机构1 在横杆2上做横向运动的第一滑动机构8、垂直设置在横杆2两端的第一纵杆3 和第二纵杆4、用于引导所述横杆2在所述第一纵杆3和第二纵杆4上做纵向运动的第二滑动机构5和第三滑动机构6、输送带7-1以及驱动输送带7-1运动的驱动机构7，其中，所述第二滑动机构5设置在所述横杆2与所述第一纵杆3的交接处，所述第三滑动机构6设置在所述横杆2与所述第二纵杆4的交接处；所述横杆2与所述第一纵杆3的交接处设置有第一拐向轮7-8和第二拐向轮7-9，所述横杆2与所述第二纵杆4的交接处设置有第三拐向轮7-10和第四拐向轮 7-11，其中，所述第一拐向轮7-8和第二拐向轮7-9以及所述第三拐向轮7-10 和第四拐向轮7-11均设置在所述横杆2的前后两端；所述驱动机构7包括设置在第一纵杆3上的第一电机7-2、第一主动同步带轮7-3和第一从动同步带轮 7-4以及设置在第二纵杆4上的第二电机7-5、第二主动同步带轮7-6和第二从动同步带轮7-7，其中，所述第一电机7-2固定在所述第一纵杆3的一端，该第一电机7-2的主轴与所述第一主动同步带轮7-3连接，所述第一从动同步带轮安装在所述第一纵杆3的另一端；所述第二电机7-5固定在所述第二纵杆4上，该第二电机7-5的主轴与所述第二主动同步带轮7-6连接，所述第二从动同步带轮7-7安装在第二纵杆4的另一端；所述第一电机7-2、第一主动同步带轮7-3以及第一同步带轮7-4与所述第二电机7-5、第二主动同步带轮7-6以及第二从动同步带轮7-7关于横杆2的垂直平分线对称。所述第一拐向轮7-8和第二拐向轮7-9的轴心的连线与所述横杆2垂直，所述第三拐向轮7-10和第四拐向轮7-11的轴心的连线与所述横杆2垂直。

参见图3，所述输送带7-1环绕在第一主动同步带轮7-3后沿着第一纵杆3 的长度方向环绕在第一从动同步带轮7-4并沿着第一纵杆3的长度方向绕过第一拐向轮7-8；随后，所述输送带7-1沿着横杆2的长度方向绕过第三拐向轮 7-10；接着，所述输送带7-1沿着第二纵杆4的长度方向绕过第二从动同步带轮7-7并沿着第二纵杆4的长度方向绕过第二主动同步带轮7-6，该输送带7-1 从第二主动同步带轮7-6出来之后沿着第二纵杆4的长度方向绕过第四拐向轮7-11；最后，所述输送带7-1沿着横杆2的长度方向绕过第二拐向轮7-9并沿着第一纵杆3的长度方向延伸与所述第一主动同步带轮7-3处的输送带7-1首尾连接；所述吸取机构1连接在位于横杆2处的输送带7-1上，该吸取机构1 上设置有两个真空吸盘1-1。

参见图1-图4，所述第一滑动机构8包括用于连接吸取机构1与所述横杆2 的连接组件、第一滑轨8-5以及第一滑块8-4，所述连接组件包括第一连接板 8-3以及用于夹持输送带7-1的第一夹持块8-1和第二夹持块8-2，所述第一夹持块8-1上设置有凹槽，所述第二夹持块8-2在与所述凹槽对应位置处设置有与所述输送带7-1的同步齿相啮合的内齿，所述输送带7-1镶嵌在所述凹槽内且该输送带7-1的同步齿与所述第二夹持块8-2上的内齿啮合；所述第二夹持块8-2通过螺钉固定在第一夹持块8-1上；所述第一连接板8-3一端与在吸取机构1连接，另一端与所述第一夹持块8-1连接；所述第一滑块8-4安装在所述第一连接板8-3上，所述第一滑块8-4与所述第一滑轨8-5配合。设置上述第一滑动机构8的目的在于：1、有利于减小所述吸取机构1在所述横杆2上做横向运动的过程中与横杆2之间的摩擦，这样，不仅使得所述吸取机构1的搬运精度更高，而且提高了所述横杆2与所述吸取机构1的使用寿命。2、由于所述第一滑块8-4安装在第一滑轨8-5上，因此，所述第一滑轨8-5对安装在第一滑块8-4上的连接组件以及吸取机构1起到支承作用，从而减小了所述输送带7-1受到所述连接组件以及安装在该连接组件上的吸取机构1的拉扯力，进而提高所述输送带7-1的使用寿命。3、所述吸取机构1在随着输送带7-1的转动而做横向运动的过程中，所述第一滑动机构8对所述吸取机构1起到导向作用，从而防止所述吸取机构1在所述横杆2上做横向运动的过程中发生摆动，使得所述吸取机构1在所述横杆2上运动平稳且搬运精度更高。此外，通过上述连接组件将吸取机构1固定在输送带7-1上，使得所述吸取机构1可以随着输送带7-1的运动在所述横杆2上做横向运动。

参见图1-图4，所述第二滑动机构5包括第二连接板5-1、安装在所述第一纵杆3上的第二滑轨5-3以及安装在第二连接板5-1上的第二滑块5-2，其中，所述第二滑块5-2安装在第二滑轨5-3上，所述第一拐向轮7-8和第二拐向轮 7-9安装在所述第二连接板5-1上；所述第三滑动机构6包括第三连接板6-1、安装在所述第二纵杆4上的第三滑轨6-3以及安装在所述第三连接板6-1上的第三滑块6-2，其中，所述第三滑块6-2安装在第三滑轨6-3上，所述第三拐向轮7-10和第四拐向轮7-11安装在所述第三连接板6-1上。设置上述第二滑动机构5和第三滑动机构6的目的在于：1、确保所述横杆2在第一纵杆3和第二纵杆4上运动的过程中所述横杆2始终与所述第一纵杆3和第二纵杆4垂直。这样，当所述输送带7-1带动横杆2在所述第一纵杆3和第二纵杆4上运动时，所述横杆2上各个部位的速度都相等，从而避免出现横杆2因为各个部位的速度不一致而导致所述横杆2发生倾斜的情况。2、所述第二滑动机构5和第三滑动机构6有利于减小所述横杆2在做纵向运动的过程中与第一纵杆3和第二纵杆4之间的摩擦，既提高所述第一搬运装置使用寿命，又保证了所述横杆2能在所述第一纵杆3和第二纵杆4上平稳移动，运动精度更高。

参见图5-图7，所述竖向驱动机构包括吸盘固定座1-2、竖向驱动电机1-3、电机固定座1-4以及丝杆传动机构、其中，所述丝杆传动机构包括丝杆1-5以及安装在丝杆1-5上的丝杆螺母1-6，所述竖向驱动电机1-3安装在所述电机固定座1-4上，该竖向驱动电机1-3的主轴通过联轴器与所述丝杆1-5连接，所述丝杆螺母1-6与所述吸盘固定座1-2连接，所述真空吸盘1-1固定在吸盘固定座1-2上。这样，通过竖向驱动电机1-3带动丝杆1-5运动，从而带动丝杆螺母1-6以和安装在丝杆螺母1-6上的吸盘固定座1-2以及安装在吸盘固定座 1-2上的真空吸盘1-1上下运动，从而实现对芯片的抓取动作。

参见图5-图7，所述竖向驱动机构还包括设置在所述吸盘固定座1-2与所述丝杆传动机构之间的第四滑动机构，所述第四滑动机构包括第四滑块1-9以及第四滑轨1-10，其中，所述第四滑块1-9一端连接在所述丝杆螺母1-6上，另一端与所述吸盘固定座1-2连接，所述第四滑轨1-10竖直安装在电机固定座 1-4上，所述第四滑块1-9安装在第四滑轨1-10上。设置上述第四滑动机构的目的在于对所述吸盘固定座1-2进行竖向导向，使得安装在所述吸盘固定座1-2 上的真空吸盘1-1能够竖直地吸取芯片且吸取精度更高。

参见图5-图7，所述竖向驱动机构还包括两个相对设置在所述电机固定座 1-4的同一侧面上的光电传感器1-8以及遮光板1-7，其中，两个光电传感器1-8 分别设置在所述电机固定座1-4的上下两端，所述遮光板1-7一端与所述第四滑块1-9连接，另一端位于所述两个光电传感器1-8的检测口的连线上。其目的在于，所述遮光板1-7随着真空吸盘1-1的竖向运动而上下移动，当所述竖向驱动电机1-3带动所述真空吸盘1-1向上运动的过程中，当位于所述电机固定座1-4上端的光电传感器1-8检测到遮光板1-7时，所述竖向驱动电机1-3停止转动，避免了所述丝杆螺母1-6与所述联轴器发生碰撞。当所述竖向驱动电机1-3带动所述真空吸盘1-1向下运动的过程中，当位于所述电机固定座1-4 下端的光电传感器1-8检测到遮光板1-7时，所述竖向驱动电机1-3停止转动，避免了所述丝杆螺母1-6与所述电机固定座1-4的底部发生碰撞。这样，既保护了所述竖向驱动机构各个部件，又避免了吸取机构1在搬运芯片的过程中因为所述丝杆螺母1-6与联轴器或者电机固定座1-4的底部发生碰撞导致被真空吸盘1-1吸取的芯片掉落而影响搬运工作。

参见图1-图4，本实用新型的X轴和Y轴方向运动的搬运机构的工作原理是：工作时，控制系统通过控制第一电机7-2和第二电机7-5的转速以及转动方向来控制所述吸取机构1的运动轨迹，具体如下：

当需要控制所述吸取机构1只在横杆2上做横向运动时，只需要控制系统控制所述第一电机7-2以及第二电机7-5等速同向转动，所述第一电机7-2与第二电机7-5转动的同时也带动整个输送带7-1循环转动，由于所述输送带7-1 依次环绕在安装在所述横杆2两端的前端的第一拐向轮7-8和第三拐向轮7-10 以及后端的第四拐向轮7-11以及第二拐向轮7-9，因此，当所述第一电机7-2 和第二电机7-5顺时针等速转动时，所述输送带7-1在横杆2上顺时针运动并对该横杆2上的第一拐向轮7-8产生一个远离第一电机7-2的纵向分力和与第一拐向轮7-8呈对角布置的第四拐向轮7-11产生一个指向第二电机7-5的纵向分力，由于所述第一电机7-2的转速与第二电机7-5的转速一致，因此输出扭矩也一样，所述上述的两个纵向分力相互抵消，所述横杆2静止在第一纵杆3 和第二纵杆4上，所述吸取机构1随着输送带7-1的顺时针运动而向左运动；同理，在所述第一电机7-2和第二电机7-5逆时针等速转动时，所述输送带7-1 在横杆2上逆时针运动并对该横杆2上的第三拐向轮7-10产生一个远离第二电机7-5的纵向分力以及对与第三拐向轮7-10呈对角布置的第二拐向轮7-9产生一个指向第一电机7-2的纵向分力，由于所述第一电机7-2的转速与第二电机 7-5的转速一致，因此输出扭矩也一样，所述上述的两个压力相互抵消，所述横杆2不会发生纵向运动，所述吸取机构1随着输送带7-1的逆时针运动而向右运动。

当需要控制所述吸取机构1只做纵向运动时，控制系统控制第一电机7-2 和第二电机7-5等速反向转动。具体体现在：1、当第一电机7-2顺时针转动，第二电机7-5逆时针转动时，位于横杆2后端的第一拐向轮7-8和第三拐向轮 7-10之间的输送带7-1处于绷紧状态并对所述第一拐向轮7-8和第三拐向轮 7-10均产生一个远离第一电机7-2或者第二电机7-5的纵向分力，而位于横杆 2前端的第二拐向轮7-9和第四拐向轮7-11之间的输送带7-1处于放松状态，但是由于所述第一电机7-2与所述第二电机7-5的转速相等且方向相反，使得所述吸取机构1左右两端受到的输送带7-1的牵引力相等且方向相反，因此，所述吸取机构1静止在所述横杆2上，所述横杆2在两个远离所述第一电机7-2 或者第二电机7-5的纵向分力的作用下向远离第一电机7-2和第二电机7-5的方向运动。2、当第一电机7-2逆时针转动，第二电机7-5顺时针转动时，位于横杆2前端的第二拐向轮7-9和第四拐向轮7-11之间的输送带7-1处于绷紧状态并对所述第二拐向轮7-9和第四拐向轮7-11均产生一个指向第一电机7-2或者第二电机7-5的纵向分力，而位于横杆2后端的第一拐向轮7-8和第三拐向轮7-10之间的输送带7-1处于放松状态，又因为所述第一电机7-2与所述第二电机7-5的转速相等且方向相反，所述吸取机构1左右两端受到的输送带7-1 的牵引力相等且方向相反，因此，所述吸取机构1静止在所述横杆2上，所述横杆2在两个纵向分力的作用下向靠近第一电机7-2和第二电机7-5的方向运动。

同理，当需要控制所述吸取机构1既在横杆2上做横向运动，又随着横杆2 在所述第一纵杆3和第二纵杆4上做纵向运动时，控制系统只需要控制第一电机7-2与第二电机7-5的转速不一致，具体体现在：

1、当所述第一电机7-2与第二电机7-5顺时针转动时，所述第一电机7-2 的转速大于第二电机7-5的转速，所述吸取机构1在所述横杆2上向左运动且随着横杆2在所述第一纵杆3和第二纵杆4上向朝远离所述第一电机7-2和第二电机7-5的方向运动；当所述第一电机7-2的转速小于第二电机7-5的转速，所述吸取机构1在所述横杆2上向左运动且随着横杆2在所述第一纵杆3和第二纵杆4上向朝靠近所述第一电机7-2和第二电机7-5的方向运动。

2、当所述第一电机7-2与第二电机7-5逆时针转动时，所述第一电机7-2 的转速大于第二电机7-5的转速，所述吸取机构1在所述横杆2上向右运动且随着横杆2在所述第一纵杆3和第二纵杆4上向朝靠近所述第一电机7-2和第二电机7-5的方向运动；当所述第一电机7-2的转速小于第二电机7-5的转速，所述吸取机构1在所述横杆2上向右运动且随着横杆2在所述第一纵杆3和第二纵杆4上向朝远离所述第一电机7-2和第二电机7-5的方向运动。

3、当所述第一电机7-2顺时针转动，所述第二电机7-5逆时针转动时，所述第一电机7-2的转速大于第二电机7-5的转速，所述吸取机构1在所述横杆2 上向左运动且随着横杆2在所述第一纵杆3和第二纵杆4上向朝远离所述第一电机7-2和第二电机7-5的方向运动；当所述第一电机7-2的转速小于第二电机7-5的转速，所述吸取机构1在所述横杆2上向右运动且随着横杆2在所述第一纵杆3和第二纵杆4上向朝远离所述第一电机7-2和第二电机7-5的方向运动。

4、当所述第一电机7-2逆时针转动，所述第二电机7-5顺时针转动时，所述第一电机7-2的转速大于第二电机7-5的转速，所述吸取机构1在所述横杆2 上向右运动且随着横杆2在所述第一纵杆3和第二纵杆4上向朝靠近所述第一电机7-2和第二电机7-5的方向运动；当所述第一电机7-2的转速小于第二电机7-5的转速，所述吸取机构1在所述横杆2上向左运动且随着横杆2在所述第一纵杆3和第二纵杆4上向朝靠近所述第一电机7-2和第二电机7-5的方向运动。

上述为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种X轴和Y轴方向运动的搬运机构，包括吸取机构以及带动吸取机构在水平面上沿着X轴和Y轴方向运动的水平驱动机构，其特征在于，

所述吸取机构包括真空吸盘以及带动真空吸盘做竖向运动的竖向驱动机构；所述水平驱动机构包括横杆、用于引导所述吸取机构在横杆上做横向运动的第一滑动机构、垂直设置在横杆两端的第一纵杆和第二纵杆、用于引导所述横杆在所述第一纵杆和第二纵杆上做纵向运动的第二滑动机构和第三滑动机构、输送带以及驱动输送带运动的驱动机构，其中，所述第二滑动机构设置在所述横杆与所述第一纵杆的交接处，所述第三滑动机构设置在所述横杆与所述第二纵杆的交接处；所述横杆与所述第一纵杆的交接处设置有第一拐向轮和第二拐向轮，所述横杆与所述第二纵杆的交接处设置有第三拐向轮和第四拐向轮，其中，所述第一拐向轮和第二拐向轮以及所述第三拐向轮和第四拐向轮均设置在所述横杆的前后两端；所述驱动机构包括设置在第一纵杆上的第一电机、第一主动同步带轮和第一从动同步带轮以及设置在第二纵杆上的第二电机、第二主动同步带轮和第二从动同步带轮，其中，所述第一电机固定在所述第一纵杆的一端，该第一电机的主轴与所述第一主动同步带轮连接，所述第一从动同步带轮安装在所述第一纵杆的另一端；所述第二电机固定在所述第二纵杆上，该第二电机的主轴与所述第二主动同步带轮连接，所述第二从动同步带轮安装在第二纵杆的另一端；

所述输送带环绕在第一主动同步带轮后沿着第一纵杆的长度方向环绕在第一从动同步带轮并沿着第一纵杆的长度方向绕过第一拐向轮；随后，所述输送带沿着横杆的长度方向绕过第三拐向轮；接着，所述输送带沿着第二纵杆的长度方向绕过第二从动同步带轮并沿着第二纵杆的长度方向绕过第二主动同步带轮，该输送带从第二主动同步带轮出来之后沿着第二纵杆的长度方向绕过第四拐向轮；最后，所述输送带沿着横杆的长度方向绕过第二拐向轮并沿着第一纵杆的长度方向延伸与所述第一主动同步带轮处的输送带首尾连接；所述吸取机构连接在位于横杆处的输送带上。

2.根据权利要求1所述的X轴和Y轴方向运动的搬运机构，其特征在于，所述第一滑动机构包括用于连接吸取机构与所述横杆的连接组件、第一滑轨以及第一滑块，所述连接组件包括第一连接板以及用于夹持输送带的第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块上设置有凹槽，所述第二夹持板在与所述凹槽对应位置处设置有与所述输送带的同步齿相啮合的内齿，所述输送带镶嵌在所述凹槽内且该输送带的同步齿与第二夹持板的内齿啮合；所述第二夹持块通过螺钉固定在第一夹持块上；所述第一连接板一端与吸取机构连接，另一端与所述第一夹持块连接；所述第一滑块安装在所述第一连接板上，所述第一滑轨安装在横杆上，所述第一滑块与所述第一滑轨配合。

3.根据权利要求1所述的X轴和Y轴方向运动的搬运机构，其特征在于，所述第二滑动机构包括第二连接板、安装在所述第一纵杆上的第二滑轨以及安装在所述第二连接板上的第二滑块；其中，所述第二滑块安装在第二滑轨上，所述第一拐向轮和第二拐向轮安装在所述第二连接板上；所述第三滑动机构包括第三连接板、安装在所述第二纵杆上的第三滑轨以及安装在所述第三连接板上的第三滑块，其中，所述第三滑块安装在第三滑轨上，所述第三拐向轮和第四拐向轮安装在所述三连接板上。

4.根据权利要求1所述的X轴和Y轴方向运动的搬运机构，其特征在于，所述竖向驱动机构包括吸盘固定座、竖向驱动电机、电机固定座以及丝杆传动机构、其中，所述丝杆传动机构包括丝杆以及安装在丝杆上的丝杆螺母，所述竖向驱动电机安装在所述电机固定座上，该竖向驱动电机的主轴通过联轴器与所述丝杆连接，所述丝杆螺母与所述吸盘固定座连接，所述真空吸盘固定在吸盘固定座上。

5.根据权利要求4所述的X轴和Y轴方向运动的搬运机构，其特征在于，所述竖向驱动机构还包括设置在所述吸盘固定座与所述丝杆传动机构之间的第四滑动机构，所述第四滑动机构包括第四滑块以及第四滑轨，其中，所述第四滑块一端连接在所述丝杆螺母上，另一端与所述吸盘固定座连接，所述第四滑轨竖直安装在电机固定座上，所述第四滑块安装在第四滑轨上。

6.根据权利要求5所述的X轴和Y轴方向运动的搬运机构，其特征在于，所述竖向驱动机构还包括两个相对设置在所述电机固定座的同一侧面上的光电传感器以及遮光板，其中，两个光电传感器分别设置在所述电机固定座的上下两端，所述遮光板一端与所述第四滑块连接，另一端位于所述两个光电传感器的检测口的连线上。

7.权利要求5所述的X轴和Y轴方向运动的搬运机构，其特征在于，所述吸取机构上设置有两个真空吸盘。

8.权利要求1所述的X轴和Y轴方向运动的搬运机构，其特征在于，所述第一电机、第一主动同步带轮以及第一同步带轮与所述第二电机、第二主动同步带轮以及第二从动同步带轮关于横杆的垂直平分线对称。

9.权利要求5所述的X轴和Y轴方向运动的搬运机构，其特征在于，所述第一拐向轮和第二拐向轮的轴心的连线与所述横杆垂直，所述第三拐向轮和第四拐向轮的轴心的连线与所述横杆垂直。