CN208468390U - 一种冲床机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种冲床机械手，包括机架、十字滑块机构、机械手的手部和驱动机构、驱动机构包括主轴、摆臂和导销，机架包括立板，立板包括主轴孔和导销的运动轨迹槽；主轴穿过主轴孔，前端与摆臂的下端固定；十字滑块机构安装在立板的前方，机械手的手部安装在十字滑块机构具有两个自由度的第一滑块上；摆臂包括长条形的导槽，导销的前端固定在第一滑块上，后端穿过摆臂的导槽，插入到立板的运动轨迹槽中。本实用新型的冲床机械手自动化程度高，提高了生产效率。
Description
[技术领域]
本实用新型涉及机械手，尤其涉及一种冲床机械手。
[背景技术]
冲压产品，在从冲床冲压切断后，需要将产品快速从冲床模具内部取出放置在集料位上，才能继续冲压下个产品，不然会将产品毁坏。人工将产品从冲床模具中取出，存在较大的危险性，而且人工效率较慢，不适合自动化生产。
[发明内容]
本实用新型要解决的技术问题是提供一种能提高冲床模具卸料效率的冲床机械手。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是，一种冲床机械手，包括机架、十字滑块机构、机械手的手部和驱动机构、驱动机构包括主轴、摆臂和导销，机架包括立板，立板包括主轴孔和导销的运动轨迹槽；主轴穿过主轴孔，前端与摆臂的下端固定；十字滑块机构安装在立板的前方，机械手的手部安装在十字滑块机构具有两个自由度的第一滑块上；摆臂包括长条形的导槽，导销的前端固定在第一滑块上，后端穿过摆臂的导槽，插入到立板的运动轨迹槽中。
以上所述的冲床机械手，导销包括导销轴，安装在导销轴上的第一滚轮和第二滚轮，导销轴的前端固定在第一滑块上，第一滚轮位于摆臂的导槽中，第二滚轮位于立板的运动轨迹槽中。
以上所述的冲床机械手，十字滑块机构包括横向布置的第一直线导轨副和竖向布置的第二直线导轨副，第一直线导轨副的导轨固定在立板的前部，第二直线导轨副的导轨固定在第一直线导轨副的滑块上，第二直线导轨副的滑块即所述的具有两个自由度的第一滑块。
以上所述的冲床机械手，所述的运动轨迹槽为倒U字形。
以上所述的冲床机械手，包括两个油压缓冲器，两个油压缓冲器分别安装在立板的两侧；机械手手部包括两个手臂，手臂的前端包括真空吸盘；两个手臂的后端分别固定在第一滑块的两侧，在摆臂左右转动的极限位置，手臂的后端压在油压缓冲器上。
以上所述的冲床机械手，驱动机构包括伺服电机、减速器、联轴器和支架，伺服电机、减速器、联轴器和支架布置在立板的后方；支架固定在立板上，减速器固定在支架上；减速器由伺服电机驱动，减速器的输出轴通过联轴器与主轴的后端连接。
本实用新型的冲床机械手自动化程度高，提高了冲床模具卸料的效率。
[附图说明]
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
图1是本实用新型实施例冲床机械手的立体图。
图2是本实用新型实施例冲床机械手的主视图。
图3是本实用新型实施例冲床机械手的俯视图。
图4是本实用新型实施例冲床机械手的左视图。
图5是本实用新型实施例冲床机械手立板主视图。
[具体实施方式]
本实用新型实施例冲床机械手的结构如图1至图5所示，包括机架、十字滑块机构、手部和驱动机构。
驱动机构包括主轴15、摆臂2、导销8、伺服电机11、减速器12、联轴器13器和支架14。
机架包括底座10、立板1和两个油压缓冲器16，立板1有主轴孔101和倒U字形的运动轨迹槽102。两个油压缓冲器16分别安装在立板1前端面的两侧。
主轴15穿过主轴孔101，前端与摆臂2的下端固定，摆臂2有一条长条形的导槽201。
伺服电机11、减速器12。联轴器13和支架14布置在立板1的后方。支架14固定在立板1上，减速器固定在支架14上。减速器12由伺服电机11驱动，减速器12的输出轴通过联轴器13与主轴的后端连接。
十字滑块机构安装在立板1的前方，包括横向布置的第一直线导轨副和竖向布置的第二直线导轨副。第一直线导轨副的导轨3固定在立板1的前部，第二直线导轨副的导轨4固定在第一直线导轨副的滑块5上，第二直线导轨副的滑块6即所述的具有X方向和Z方向两个自由度。
机械手手部(转臂)包括两个手臂7，手臂7的前端有真空吸盘701；两个手臂7的后端分别固定在滑块6的两侧，在摆臂2左右转动的极限位置，手臂7的后端压在油压缓冲器16上。
手臂7内有吸气气道通向真空吸盘701，起到吸取、搬运工件的作用。
导销8包括导销轴801，安装在导销轴801上的滚轮(滚子轴承随动器)802和滚轮(滚子轴承随动器)803，导销轴801的前端固定在滑块6上。
导销轴8的后端穿过摆臂2的导槽201，插入到立板1的运动轨迹槽102中。滚轮802位于摆臂2的导槽201中，沿导槽201运动；滚轮803位于立板1的运动轨迹槽102中，沿运动轨迹槽102运动。
本实用新型以上实施例的工作过程如下：伺服电机11通过减速机12降低减速转动速度，增加转动力，利用联轴器13带动主轴15做左右摆动，滚轮(滚子轴承随动器)802和803通过导销轴801固定在具有X方向和Z方向两个自由度滑块6上，并在运动过程中滚轮(滚子轴承随动器)802在摆臂2的滑槽内滑动，同时滚轮(滚子轴承随动器)802也按立板1上开的特定的运动轨迹槽102运动，该槽具有可以使机械手的手部(转臂)7在轨运动轨迹槽102中的左段时实现垂直下降取料，在轨运动轨迹槽102中间的水平段实现在平移送料，在轨运动轨迹槽102的右段实现垂直下降放料，在垂直方向空间较小的情况下，可以实现快速搬取料。机械手的手部(转臂)7上开有吸气气道，真空吸盘701可以实现了吸取工件的功能，通过十字滑块机构的横向导轨副和竖向导轨副可以保证所吸取的产品始终朝下，不会出现翻转的现象。
两个手臂7的后端在摆臂2左右转动的极限位置，压在油压缓冲器16上实现缓冲，并吸取或放下工件，决定手臂7运动轨迹的的运动轨迹槽102可根据实际需要进行设计，方便快捷。
本实用新型以上实施例有效地解决了现实工业生产中难以快速从冲床内部搬运出产品的功能，无需定制冲床，只需直接安装本实用新型以上实施例的冲床机械手即可。本实用新型以上实施例的冲床机械手自动化程度高，避免了人工取料的危险性及人工取料速度慢的缺陷，提高了效率，节约了成本。
Claims (6)
1.一种冲床机械手，包括机架，其特征在于，包括十字滑块机构、机械手的手部和驱动机构、驱动机构包括主轴、摆臂和导销，机架包括立板，立板包括主轴孔和导销的运动轨迹槽；主轴穿过主轴孔，前端与摆臂的下端固定；十字滑块机构安装在立板的前方，机械手的手部安装在十字滑块机构具有两个自由度的第一滑块上；摆臂包括长条形的导槽，导销的前端固定在第一滑块上，后端穿过摆臂的导槽，插入到立板的运动轨迹槽中。
2.根据权利要求1所述的冲床机械手，其特征在于，导销包括导销轴，安装在导销轴上的第一滚轮和第二滚轮，导销轴的前端固定在第一滑块上，第一滚轮位于摆臂的导槽中，第二滚轮位于立板的运动轨迹槽中。
3.根据权利要求1所述的冲床机械手，其特征在于，十字滑块机构包括横向布置的第一直线导轨副和竖向布置的第二直线导轨副，第一直线导轨副的导轨固定在立板的前部，第二直线导轨副的导轨固定在第一直线导轨副的滑块上，第二直线导轨副的滑块即所述的具有两个自由度的第一滑块。
4.根据权利要求1所述的冲床机械手，其特征在于，所述的运动轨迹槽为倒U字形。
5.根据权利要求1所述的冲床机械手，其特征在于，包括两个油压缓冲器，两个油压缓冲器分别安装在立板的两侧；机械手手部包括两个手臂，手臂的前端包括真空吸盘；两个手臂的后端分别固定在第一滑块的两侧，在摆臂左右转动的极限位置，手臂的后端压在油压缓冲器上。
6.根据权利要求1所述的冲床机械手，其特征在于，驱动机构包括伺服电机、减速器、联轴器和支架，伺服电机、减速器、联轴器和支架布置在立板的后方；支架固定在立板上，减速器固定在支架上；减速器由伺服电机驱动，减速器的输出轴通过联轴器与主轴的后端连接。
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