CN208322518U - 一种数控多轴焊接机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种数控多轴焊接机械手，包括控制器、底板、第一电动推杆，所述底板上方一侧设置有所述控制器，所述底板上方远离所述控制器一侧设置有所述第一电动推杆，所述第一电动推杆远离所述控制器一侧设置有第二电动推杆，所述第二电动推杆上端设置有纵向移动支撑架，所述纵向移动支撑架内部靠近所述第一电动推杆一侧设置有纵向丝杆。有益效果在于：1、通过设置电动推杆，可以快速调整焊枪的工作高度，以适应不同工作场景；2、通过设置纵向移动电机、横向移动电机，可以快速调整焊枪在水平面的纵向和横向位置；3、通过设置第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机，可以快速调整焊枪适应复杂的焊接位置。

Description

一种数控多轴焊接机械手

技术领域

本实用新型涉及焊接机械手领域，特别是涉及一种数控多轴焊接机械手。

背景技术

焊接技术主要应用在金属母材上，常用的有电弧焊、氩弧焊、二氧化碳保护焊、激光焊接、电渣压力焊等多种，塑料等非金属材料亦可进行焊接，金属焊接方法有四十种以上，主要分为熔焊、压焊和钎焊三大类，焊接作为工业生产中，是一种最为常见和中药的手段，随着科技的发展，为了满足自动化生产，焊接机械手行业正在兴起，现有的技术中，焊接机械手只能围绕竖直轴旋转，调整焊枪在水平面方向上的焊接位置，不能在水平面上移动，焊接位置调整受限，而且不能根据不同的工作场景，调整焊枪的高度，安装调试较为麻烦。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种数控多轴焊接机械手。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种数控多轴焊接机械手，包括控制器、底板、第一电动推杆，所述底板上方一侧设置有所述控制器，所述底板上方远离所述控制器一侧设置有所述第一电动推杆，所述第一电动推杆远离所述控制器一侧设置有第二电动推杆，所述第二电动推杆上端设置有纵向移动支撑架，所述纵向移动支撑架内部靠近所述第一电动推杆一侧设置有纵向丝杆，所述纵向丝杆靠近所述第二电动推杆一侧设置有纵向导向杆，所述纵向移动支撑架后方对应所述纵向丝杆位置设置有纵向移动电机，所述纵向丝杆和所述纵向导向杆上设置有横向移动支撑架，所述横向移动支撑架内部前方设置有横向丝杆，所述横向丝杆后方设置有横向导向杆，所述横向移动支撑架远离所述控制器一侧对应所述横向丝杆位置设置有横向移动电机，所述横向丝杆和所述横向导向杆上设置有滑块，所述滑块上方设置有第一旋转电机，所述第一旋转电机上方设置有第一连接杆，所述第一连接杆上端设置有转轴，所述第一连接杆前方对应所述转轴位置设置有第二旋转电机，所述转轴上设置有第二连接杆，所述第二连接杆远离所述转轴一端设置有第三旋转电机，所述第三旋转电机远离所述第二连接杆一端设置有旋转盘，所述旋转盘远离所述第三旋转电机一侧靠近边缘位置设置有焊枪，所述第一电动推杆、所述第二电动推杆、所述横向移动电机、所述第一旋转电机、所述第二旋转电机、所述第三旋转电机、所述纵向移动电机分别与所述控制器通过导线连接，所述横向移动支撑架与所述纵向导向杆滑动连接，所述横向移动支撑架与所述纵向丝杆通过螺纹连接，所述滑块与所述横向导向杆滑动连接，所述滑块与所述横向丝杆通过螺纹连接。

上述结构中，接通电源后，所述控制器进行控制，所述第一电动推杆、所述第二电动推杆同步启动，调整所述纵向移动支撑架的高度，进而调整所述焊枪的工作高度，所述纵向移动电机启动，带动所述纵向丝杆转动，所述横向移动支撑架在所述纵向丝杆、所述纵向导向杆作用下，对所述焊枪调整纵向位置，所述横向移动电机启动，带动所述横向丝杆转动，所述滑块在所述横向丝杆、所述横向导向杆作用下，对所述焊枪调整横向位置，所述第一旋转电机启动，使所述焊枪围绕所述第一连接杆进行旋转，所述第二旋转电机启动，使所述焊枪围绕所述转轴进行旋转，所述第三旋转电机启动，所述旋转盘带动所述焊枪围绕所述第三旋转电机进行旋转，调整至焊接位置后，所述焊枪进行焊接。

为了进一步提高焊接效率，所述控制器、所述第一电动推杆、所述第二电动推杆分别与所述底板通过螺钉连接，所述第一电动推杆、所述第二电动推杆分别与所述纵向移动支撑架焊接。

为了进一步提高焊接效率，所述纵向导向杆与所述纵向移动支撑架焊接，所述纵向丝杆与所述纵向移动支撑架通过轴承连接，所述纵向移动电机与所述纵向移动支撑架通过螺钉连接，所述纵向移动电机与所述纵向丝杆通过联轴器连接。

为了进一步提高焊接效率，所述横向导向杆与所述横向移动支撑架焊接，所述横向丝杆与所述横向移动支撑架通过轴承连接，所述横向移动电机与所述横向移动支撑架通过螺钉连接，所述横向移动电机与所述横向丝杆通过联轴器连接。

为了进一步提高焊接效率，所述第一旋转电机与所述滑块通过螺钉连接，所述第一连接杆与所述第一旋转电机焊接，所述转轴与所述第一连接杆通过轴承连接。

为了进一步提高焊接效率，所述第二旋转电机与所述第一连接杆通过螺钉连接，所述第二旋转电机与所述转轴焊接。

为了进一步提高焊接效率，所述第二连接杆与所述转轴过盈配合，所述第三旋转电机与所述第二连接杆通过螺钉连接，所述旋转盘与所述第三旋转电机焊接，所述焊枪与所述旋转盘通过螺钉连接。

有益效果在于：1、通过设置电动推杆，可以快速调整焊枪的工作高度，以适应不同工作场景；2、通过设置纵向移动电机、横向移动电机，可以快速调整焊枪在水平面的纵向和横向位置；3、通过设置第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机，可以快速调整焊枪适应复杂的焊接位置。

附图说明

图1是本实用新型所述一种数控多轴焊接机械手的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种数控多轴焊接机械手的俯视图；

图3是本实用新型所述一种数控多轴焊接机械手的后视图；

图4是本实用新型所述一种数控多轴焊接机械手的电路结构流程框图。

附图标记说明如下：

1、控制器；2、底板；3、第一电动推杆；4、第二电动推杆；5、纵向移动支撑架；6、横向移动支撑架；7、横向移动电机；8、横向丝杆；9、滑块；10、第一旋转电机；11、第一连接杆；12、第二旋转电机；13、第二连接杆；14、第三旋转电机；15、旋转盘；16、焊枪；17、纵向移动电机；18、纵向丝杆；19、纵向导向杆；20、横向导向杆；21、转轴。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1-图4所示，一种数控多轴焊接机械手，包括控制器1、底板2、第一电动推杆3，底板2上方一侧设置有控制器1，控制器1型号为KY12S，控制器1起控制作用，底板2上方远离控制器1一侧设置有第一电动推杆3，第一电动推杆3型号为SWL50，第一电动推杆3起调整高度作用，第一电动推杆3远离控制器1一侧设置有第二电动推杆4，第二电动推杆4型号为SWL50，第二电动推杆4起调整高度作用，第二电动推杆4上端设置有纵向移动支撑架5，纵向移动支撑架5起支撑作用，纵向移动支撑架5内部靠近第一电动推杆3一侧设置有纵向丝杆18，纵向丝杆18起传动作用，纵向丝杆18靠近第二电动推杆4一侧设置有纵向导向杆19，纵向导向杆19起导向作用，纵向移动支撑架5后方对应纵向丝杆18位置设置有纵向移动电机17，纵向移动电机17型号为RH80ST-M02430，纵向移动电机17起提供动力作用，纵向丝杆18和纵向导向杆19上设置有横向移动支撑架6，横向移动支撑架6起支撑作用，横向移动支撑架6内部前方设置有横向丝杆8，横向丝杆8起传动作用，横向丝杆8后方设置有横向导向杆20，横向导向杆20起导向作用，横向移动支撑架6远离控制器1一侧对应横向丝杆8位置设置有横向移动电机7，横向移动电机7型号为RH80ST-M02430，横向移动电机7起提供动力作用，横向丝杆8和横向导向杆20上设置有滑块9，滑块9起传动作用，滑块9上方设置有第一旋转电机10，第一旋转电机10型号为VSS25，第一旋转电机10起旋转作用，第一旋转电机10上方设置有第一连接杆11，第一连接杆11起连接传动作用，第一连接杆11上端设置有转轴21，转轴21起传动作用，第一连接杆11前方对应转轴21位置设置有第二旋转电机12，第二旋转电机12型号为VSS25，第二旋转电机12起提供动力作用，转轴21上设置有第二连接杆13，第二连接杆13起连接传动作用，第二连接杆13远离转轴21一端设置有第三旋转电机14，第三旋转电机14型号为VSS25，第三旋转电机14起提供动力作用，第三旋转电机14远离第二连接杆13一端设置有旋转盘15，旋转盘15起传动作用，旋转盘15远离第三旋转电机14一侧靠近边缘位置设置有焊枪16，焊枪16起焊接作用，第一电动推杆3、第二电动推杆4、横向移动电机7、第一旋转电机10、第二旋转电机12、第三旋转电机14、纵向移动电机17分别与控制器1通过导线连接，横向移动支撑架6与纵向导向杆19滑动连接，横向移动支撑架6与纵向丝杆18通过螺纹连接，滑块9与横向导向杆20滑动连接，滑块9与横向丝杆8通过螺纹连接。

上述结构中，接通电源后，控制器1进行控制，第一电动推杆3、第二电动推杆4同步启动，调整纵向移动支撑架5的高度，进而调整焊枪16的工作高度，纵向移动电机17启动，带动纵向丝杆18转动，横向移动支撑架6在纵向丝杆18、纵向导向杆19作用下，对焊枪16调整纵向位置，横向移动电机7启动，带动横向丝杆8转动，滑块9在横向丝杆8、横向导向杆20作用下，对焊枪16调整横向位置，第一旋转电机10启动，使焊枪16围绕第一连接杆11进行旋转，第二旋转电机12启动，使焊枪16围绕转轴21进行旋转，第三旋转电机14启动，旋转盘15带动焊枪16围绕第三旋转电机14进行旋转，调整至焊接位置后，焊枪16进行焊接。

为了进一步提高焊接效率，控制器1、第一电动推杆3、第二电动推杆4分别与底板2通过螺钉连接，第一电动推杆3、第二电动推杆4分别与纵向移动支撑架5焊接，纵向导向杆19与纵向移动支撑架5焊接，纵向丝杆18与纵向移动支撑架5通过轴承连接，纵向移动电机17与纵向移动支撑架5通过螺钉连接，纵向移动电机17与纵向丝杆18通过联轴器连接，横向导向杆20与横向移动支撑架6焊接，横向丝杆8与横向移动支撑架6通过轴承连接，横向移动电机7与横向移动支撑架6通过螺钉连接，横向移动电机7与横向丝杆8通过联轴器连接，第一旋转电机10与滑块9通过螺钉连接，第一连接杆11与第一旋转电机10焊接，转轴21与第一连接杆11通过轴承连接，第二旋转电机12与第一连接杆11通过螺钉连接，第二旋转电机12与转轴21焊接，第二连接杆13与转轴21过盈配合，第三旋转电机14与第二连接杆13通过螺钉连接，旋转盘15与第三旋转电机14焊接，焊枪16与旋转盘15通过螺钉连接。

需要说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型技术方案而非限制技术方案，尽管申请人参照较佳实施例对本实用新型作了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本实用新型技术方案进行的修改或者等同替换，不能脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本实用新型权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种数控多轴焊接机械手，其特征在于：包括控制器（1）、底板（2）、第一电动推杆（3），所述底板（2）上方一侧设置有所述控制器（1），所述底板（2）上方远离所述控制器（1）一侧设置有所述第一电动推杆（3），所述第一电动推杆（3）远离所述控制器（1）一侧设置有第二电动推杆（4），所述第二电动推杆（4）上端设置有纵向移动支撑架（5），所述纵向移动支撑架（5）内部靠近所述第一电动推杆（3）一侧设置有纵向丝杆（18），所述纵向丝杆（18）靠近所述第二电动推杆（4）一侧设置有纵向导向杆（19），所述纵向移动支撑架（5）后方对应所述纵向丝杆（18）位置设置有纵向移动电机（17），所述纵向丝杆（18）和所述纵向导向杆（19）上设置有横向移动支撑架（6），所述横向移动支撑架（6）内部前方设置有横向丝杆（8），所述横向丝杆（8）后方设置有横向导向杆（20），所述横向移动支撑架（6）远离所述控制器（1）一侧对应所述横向丝杆（8）位置设置有横向移动电机（7），所述横向丝杆（8）和所述横向导向杆（20）上设置有滑块（9），所述滑块（9）上方设置有第一旋转电机（10），所述第一旋转电机（10）上方设置有第一连接杆（11），所述第一连接杆（11）上端设置有转轴（21），所述第一连接杆（11）前方对应所述转轴（21）位置设置有第二旋转电机（12），所述转轴（21）上设置有第二连接杆（13），所述第二连接杆（13）远离所述转轴（21）一端设置有第三旋转电机（14），所述第三旋转电机（14）远离所述第二连接杆（13）一端设置有旋转盘（15），所述旋转盘（15）远离所述第三旋转电机（14）一侧靠近边缘位置设置有焊枪（16），所述第一电动推杆（3）、所述第二电动推杆（4）、所述横向移动电机（7）、所述第一旋转电机（10）、所述第二旋转电机（12）、所述第三旋转电机（14）、所述纵向移动电机（17）分别与所述控制器（1）通过导线连接，所述横向移动支撑架（6）与所述纵向导向杆（19）滑动连接，所述横向移动支撑架（6）与所述纵向丝杆（18）通过螺纹连接，所述滑块（9）与所述横向导向杆（20）滑动连接，所述滑块（9）与所述横向丝杆（8）通过螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的一种数控多轴焊接机械手，其特征在于：所述控制器（1）、所述第一电动推杆（3）、所述第二电动推杆（4）分别与所述底板（2）通过螺钉连接，所述第一电动推杆（3）、所述第二电动推杆（4）分别与所述纵向移动支撑架（5）焊接。

3.根据权利要求2所述的一种数控多轴焊接机械手，其特征在于：所述纵向导向杆（19）与所述纵向移动支撑架（5）焊接，所述纵向丝杆（18）与所述纵向移动支撑架（5）通过轴承连接，所述纵向移动电机（17）与所述纵向移动支撑架（5）通过螺钉连接，所述纵向移动电机（17）与所述纵向丝杆（18）通过联轴器连接。

4.根据权利要求3所述的一种数控多轴焊接机械手，其特征在于：所述横向导向杆（20）与所述横向移动支撑架（6）焊接，所述横向丝杆（8）与所述横向移动支撑架（6）通过轴承连接，所述横向移动电机（7）与所述横向移动支撑架（6）通过螺钉连接，所述横向移动电机（7）与所述横向丝杆（8）通过联轴器连接。

5.根据权利要求4所述的一种数控多轴焊接机械手，其特征在于：所述第一旋转电机（10）与所述滑块（9）通过螺钉连接，所述第一连接杆（11）与所述第一旋转电机（10）焊接，所述转轴（21）与所述第一连接杆（11）通过轴承连接。

6.根据权利要求5所述的一种数控多轴焊接机械手，其特征在于：所述第二旋转电机（12）与所述第一连接杆（11）通过螺钉连接，所述第二旋转电机（12）与所述转轴（21）焊接。

7.根据权利要求6所述的一种数控多轴焊接机械手，其特征在于：所述第二连接杆（13）与所述转轴（21）过盈配合，所述第三旋转电机（14）与所述第二连接杆（13）通过螺钉连接，所述旋转盘（15）与所述第三旋转电机（14）焊接，所述焊枪（16）与所述旋转盘（15）通过螺钉连接。