CN208276913U - 一种减速电机驱动的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种减速电机驱动的机械手，包括底板和机械手，所述底板上端中心位置固接有储蓄电池，所述储蓄电池右端中心位置水平固接有电源线，所述储蓄电池上端水平固接有横杆，所述横杆右端固接有第一动力箱，所述横杆前端水平设置有滑槽，所述横杆上端设置有滑块，所述滑块左端中心位置水平固接有机械臂，所述机械臂左端固接有机械手。本实用新型物品接触压力传感器时将压力数据传输至处理器内部，提前在处理器内部根据物体适合的压力输入相对应的数据，当压力超过输入数据时，处理器停止第二电机，防止物品被夹持损毁，同时松开物体时，反向转动第二电，弹簧复位，使夹持块复位，具有结构简单、使用方便、使用效果好的优点。

Description

一种减速电机驱动的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手设备技术领域，具体为一种减速电机驱动的机械手。

背景技术

目前，机械手是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在很多工业制造领域中都能见到它的身影，机械手能够接受指令，精确地定位到空间上的某一点进行作业，机械手关节普遍采用电机、谐波减速器、关节轴直接串联的传动机构，传统的谐波减速器安装为整体式安装,刚性齿轮、柔性齿轮、波发生器通过一个或多元件固定在一起安装，现有的机械手在作业时由于不能控制拿握物体的力度，导致在拿取易损物品时容易导致物品损坏，并且一般机械手无法进行延长作业，所以急需要一种装置来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种减速电机驱动的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种减速电机驱动的机械手，包括底板和机械手，所述底板上端中心位置固接有储蓄电池，所述储蓄电池右端中心位置水平固接有电源线，所述储蓄电池上端水平固接有横杆，所述横杆右端固接有第一动力箱，所述横杆前端水平设置有滑槽，所述横杆上端设置有滑块，所述滑块左端中心位置水平固接有机械臂，所述机械臂左端固接有机械手，所述滑块上端固接设置有处理器，所述横杆前端两侧对称设置有传送轮，所述传送轮之间环绕设置有第一传动带，所述滑块下端中心位置固接有延伸块，所述横杆右端下方穿插设置有空心杆，所述传送轮上端中心位置垂直固接有第一转轴，所述第一转轴横穿空心杆，所述第一转轴上端固接有从动轮，所述第一动力箱内部上端固接有第一电机，所述第一电机为减速电机，所述第一电机下端中心位置垂直固接有第二转轴，所述第二转轴下端固接有主动轮，所述主动轮与从动轮之间环绕设置有第二传动带，所述机械手下端垂直设置夹持块，所述夹持块上端穿插入机械手内部，所述夹持块内侧设置有压力传感器，所述机械手内部中心位置设置有固定块，所述夹持块上端内侧设置有钢丝，钢丝穿过固定块两端中心位置，从固定块上端中心位置穿出，所述机械手上端固接有第二动力箱，所述第二动力箱内部设置有第二电机，所述第二电机为减速电机，所述第二电机前端中心位置垂直固接有第三转轴，所述钢丝缠绕设置在第三转轴上端，所述夹持块上端与固定块之间连接设置有弹簧。

优选的，所述储蓄电池为锂电池。

优选的，所述滑块下端卡接在滑槽内。

优选的，所述延伸块固接在第一传动带上。

优选的，所述机械手内部设置为中空的。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型第一电机带动第二转轴转动，从而带动主动轮转动，主动轮通过第二传动带带动第一转轴转动，使得传送轮转动，从而带动第一传动带围绕传送轮转动，利用延伸块带动滑块沿着滑槽移动，将机械臂延长至合适的位置；

2、本实用新型物品接触压力传感器时将压力数据传输至处理器内部，提前在处理器内部根据物体适合的压力输入相对应的数据，当压力超过输入数据时，处理器停止第二电机，防止物品被夹持损毁，同时松开物体时，反向转动第二电，弹簧复位，使夹持块复位，具有结构简单、使用方便、使用效果好的优点。

附图说明

图1为本实用新型一种减速电机驱动的机械手整体结构示意图；

图2为本实用新型一种减速电机驱动的机械手中的第一动力箱的结构图；

图3为本实用新型一种减速电机驱动的机械手中的机械手的结构图。

图中：1、底板；2、储蓄电池；3、电源线；4、第一动力箱；5、横杆；6、传送轮；7、第一传动带；8、处理器；9、滑块；10、机械臂；11、机械手；12、延伸块；13、滑槽；14、第一电机；15、第二转轴；16、主动轮；17、空心杆；18、从动轮；19、第二传动带；20、第二动力箱；21、第二电机；22、第三转轴；23、固定块；24、夹持块；25、压力传感器；26、钢丝；27、第一转轴；28、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种减速电机驱动的机械手，包括底板1和机械手11，所述底板1上端中心位置固接有储蓄电池 2，所述储蓄电池2为锂电池，所述储蓄电池2右端中心位置水平固接有电源线3，电源线3便于为储蓄电池2充电，并且电源线3便于直接连接电源，使得装置工作，所述储蓄电池2上端水平固接有横杆5，所述横杆5右端固接有第一动力箱4，所述横杆5前端水平设置有滑槽13，所述横杆5上端设置有滑块9，所述滑块9下端卡接在滑槽13内，滑块9沿着滑槽13左右滑动，所述滑块9左端中心位置水平固接有机械臂10，所述机械臂10左端固接有机械手11，所述滑块9上端固接设置有处理器8，所述横杆5前端两侧对称设置有传送轮6，所述传送轮6之间环绕设置有第一传动带7，所述滑块9下端中心位置固接有延伸块12，所述延伸块12固接在第一传动带 7上，所述横杆5右端下方穿插设置有空心杆17，所述传送轮6上端中心位置垂直固接有第一转轴27，所述第一转轴27横穿空心杆17，所述第一转轴 27上端固接有从动轮18，所述第一动力箱4内部上端固接有第一电机14，所述第一电机14为减速电机，所述第一电机14下端中心位置垂直固接有第二转轴15，所述第二转轴15下端固接有主动轮16，所述主动轮16与从动轮18之间环绕设置有第二传动带19，所述机械手11内部设置为中空的，所述机械手11下端垂直设置夹持块24，夹持块24便于夹取物品，所述夹持块 24上端穿插入机械手11内部，所述夹持块24内侧设置有压力传感器25，所述机械手11内部中心位置设置有固定块23，所述夹持块24上端内侧设置有钢丝26，钢丝26穿过固定块23两端中心位置，从固定块23上端中心位置穿出，所述机械手11上端固接有第二动力箱20，所述第二动力箱20内部设置有第二电机21，所述第二电机21为减速电机，所述第二电机21前端中心位置垂直固接有第三转轴22，第二电机21带动第三转轴22转动，所述钢丝26缠绕设置在第三转轴22上端，所述夹持块24上端与固定块23之间连接设置有弹簧28。

工作原理：使用时第一电机14带动第二转轴15转动，从而带动主动轮 16转动，主动轮16通过第二传动带19带动第一转轴27转动，使得传送轮 6转动，从而带动第一传动带7围绕传送轮6转动，利用延伸块12带动滑块 9沿着滑槽13移动，将机械臂10延长至合适的位置，之后启动第二电机 21，第二电机21带动第三转轴22转动，钢丝26缠绕在第三转轴22上，拉动夹持块24相对移动将物品夹持住，同时压缩弹簧28，物品接触压力传感器25时将压力数据传输至处理器8内部，提前在处理器8内部根据物体适合的压力输入相对应的数据，当压力超过输入数据时，处理器8停止第二电机21，防止物品被夹持损毁，同时松开物体时，反向转动第二电机21，弹簧28复位，使夹持块24复位。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种减速电机驱动的机械手，包括底板(1)和机械手(11)，其特征在于：所述底板(1)上端中心位置固接有储蓄电池(2)，所述储蓄电池(2)右端中心位置水平固接有电源线(3)，所述储蓄电池(2)上端水平固接有横杆(5)，所述横杆(5)右端固接有第一动力箱(4)，所述横杆(5)前端水平设置有滑槽(13)，所述横杆(5)上端设置有滑块(9)，所述滑块(9)左端中心位置水平固接有机械臂(10)，所述机械臂(10)左端固接有机械手(11)，所述滑块(9)上端固接设置有处理器(8)，所述横杆(5)前端两侧对称设置有传送轮(6)，所述传送轮(6)之间环绕设置有第一传动带(7)，所述滑块(9)下端中心位置固接有延伸块(12)，所述横杆(5)右端下方穿插设置有空心杆(17)，所述传送轮(6)上端中心位置垂直固接有第一转轴(27)，所述第一转轴(27)横穿空心杆(17)，所述第一转轴(27)上端固接有从动轮(18)，所述第一动力箱(4)内部上端固接有第一电机(14)，所述第一电机(14)为减速电机，所述第一电机(14)下端中心位置垂直固接有第二转轴(15)，所述第二转轴(15)下端固接有主动轮(16)，所述主动轮(16)与从动轮(18)之间环绕设置有第二传动带(19)，所述机械手(11)下端垂直设置夹持块(24)，所述夹持块(24)上端穿插入机械手(11)内部，所述夹持块(24)内侧设置有压力传感器(25)，所述机械手(11)内部中心位置设置有固定块(23)，所述夹持块(24)上端内侧设置有钢丝(26)，钢丝(26)穿过固定块(23)两端中心位置，从固定块(23)上端中心位置穿出，所述机械手(11)上端固接有第二动力箱(20)，所述第二动力箱(20)内部设置有第二电机(21)，所述第二电机(21)为减速电机，所述第二电机(21)前端中心位置垂直固接有第三转轴(22)，所述钢丝(26)缠绕设置在第三转轴(22)上端，所述夹持块(24)上端与固定块(23)之间连接设置有弹簧(28)。

2.根据权利要求1所述的一种减速电机驱动的机械手，其特征在于：所述储蓄电池(2)为锂电池。

3.根据权利要求1所述的一种减速电机驱动的机械手，其特征在于：所述滑块(9)下端卡接在滑槽(13)内。

4.根据权利要求1所述的一种减速电机驱动的机械手，其特征在于：所述延伸块(12)固接在第一传动带(7)上。

5.根据权利要求1所述的一种减速电机驱动的机械手，其特征在于：所述机械手(11)内部设置为中空的。