CN108748134A - 一种六轴机器人 - Google Patents

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CN108748134A
CN108748134A CN201810833160.2A CN201810833160A CN108748134A CN 108748134 A CN108748134 A CN 108748134A CN 201810833160 A CN201810833160 A CN 201810833160A CN 108748134 A CN108748134 A CN 108748134A
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CN
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mechanical arm
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兰斌
季立超
周德廉
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Suqian College
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Suqian College
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J18/00—Arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
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    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators

Abstract

本发明公开了一种六轴机器人，包括总控制中心、底座以及依次安装在底座上的第一轴机械臂、与第一轴机械臂相连的第二轴机械臂、与第二轴机械臂相连的第三轴机械臂、与第三轴机械臂相连的第四轴机械臂、与第四轴机械臂相连的第五轴机械臂、与第五轴机械臂相连的第六轴机械臂，所述第四轴机械臂包括电机A、电机A上设置的连接板A，在连接板A的右侧设置有一对平行的手臂A，在一对平行的手臂A之间设置有连接柱，所述第五轴机械臂包括电机B和U形手臂，U形手臂的一头与一对平行的手臂A固定相连，电机B上设置有驱动轴，本发明结构简单、操作方便、制作成本有所降低，通过采用此种结构能够提高第四、第五和第六轴机械臂之间的稳定性、使其连接更加紧凑，便于操作者使用。

Description

一种六轴机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种六轴机器人。
背景技术
六轴机器人拥有六个轴机械臂,类似于人类的手臂,主要用于装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等，其优点：有很高的自由度，拥有六个轴机械臂适合于几乎任何轨迹或角度的工作，可以自由编程，完成全自动的工作，能够提供生产效率，可控制的错误率，可以代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊，因此应用较为广泛，但是，现有的六轴机器人中的六个轴机械臂之间中的第四、第五和第六轴机械臂之间的连接关系不够紧凑，稳定性能较差，对第一、第二、第三轴制作工艺和稳定性要求较高，导致制作成本偏高。
发明内容
本发明针对背景技术中的不足，提供了一种六轴机器人，目的在于：解决现有技术中六轴机器人中的六个轴机械臂之间中的第四、第五和第六轴机械臂之间的连接关系不够紧凑，稳定性能较差，对第一、第二和第三轴机械臂制作工艺和稳定性要求较高，导致制作成本偏高的问题。
本发明的目的是通过如下途径实现的：
一种六轴机器人，包括总控制中心、底座以及依次安装在底座上的第一轴机械臂、与第一轴机械臂相连的第二轴机械臂、与第二轴机械臂相连的第三轴机械臂、与第三轴机械臂相连的第四轴机械臂、与第四轴机械臂相连的第五轴机械臂、与第五轴机械臂相连的第六轴机械臂，所述第四轴机械臂包括电机A、电机A上设置的连接板A，在连接板A的右侧设置有一对平行的手臂A，在一对平行的手臂A之间设置有连接柱，所述第五轴机械臂包括电机B和U形手臂，U形手臂的一头与一对平行的手臂A固定相连，电机B上设置有驱动轴，驱动轴穿出U形手臂，在驱动轴上设置有驱动轮，所述第六轴机械臂包括电机C和手臂B，电机C上设置有转轴，转轴竖向从U形手臂的另一头伸出并在转轴的头部设置有手臂B，所述U形手臂上还设置有从动轮，在驱动轮与从动轮之间连接有同步带，所述电机A、电机B和电机C均通过电线与总控制中心相连。
所述连接板上还设置有轴承。
所述电机A安装在第三轴机械臂上。
本发明的有益效果：
本发明结构简单、操作方便、制作成本有所降低，通过采用此种结构能够提高第四、第五和第六轴机械臂之间的稳定性、使其连接更加紧凑，便于操作者使用。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步详细说明：
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明第四、第五和第六轴机械臂之间的连接关系图；
图3为本发明第四、第五和第六轴机械臂连接后的俯视结构示意图；
图4为本发明第四轴机械臂剖视结构示意图；
图5为本发明第五轴机械臂的结构示意图；
图6为本发明第六轴机械臂剖视结构示意图。
图中，1、底座，2、第一轴机械臂,3、第二轴机械臂，4、第三轴机械臂，5、第四轴机械臂，5-1、电机A，5-2、连接板A，5-3、一对平行的手臂A，5-4、连接柱，6、第五轴机械臂，6-1、电机B，6-2、U形手臂，6-3、驱动轴， 6-4、驱动轮，7、第六轴机械臂，7-1、电机C，7-2、手臂B，7-3、转轴， 8、从动轮，9、同步带，10、轴承。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述。
如图1至图6所示，本发明公开了一种六轴机器人，包括总控制中心、底座1以及依次安装在底座1上的第一轴机械臂2、与第一轴机械臂2相连的第二轴机械臂3、与第二轴机械臂3相连的第三轴机械臂4、与第三轴机械臂4相连的第四轴机械臂5、与第四轴机械臂5相连的第五轴机械臂6、与第五轴机械臂6相连的第六轴机械臂7，所述第四轴机械臂5包括电机A5-1、电机A5-1上设置的连接板A5-2，在连接板A5-2的右侧设置有一对平行的手臂A5-3，在一对平行的手臂A5-3之间设置有连接柱5-4，所述第五轴机械臂6包括电机B6-1和U形手臂6-2，U形手臂6-2的一头与一对平行的手臂A5-3固定相连，电机B6-1上设置有驱动轴6-3，驱动轴6-3穿出U形手臂6-2，在驱动轴6-3上设置有驱动轮6-4，所述第六轴机械臂7包括电机C7-1和手臂B7-2，电机C7-1上设置有转轴7-3，转轴7-3竖向从U形手臂6-2的另一头伸出并在转轴7-3的头部设置有手臂B7-2，所述U形手臂6-2上还设置有从动轮8，在驱动轮6-3与从动轮8之间连接有同步带9，所述电机A5-1、电机B6-1和电机C7-1均通过电线与总控制中心相连，所述连接板5-2上还设置有轴承10，所述电机A5-1安装在第三轴机械臂3上。

Claims (3)

1.一种六轴机器人，包括总控制中心、底座以及依次安装在底座上的第一轴机械臂、与第一轴机械臂相连的第二轴机械臂、与第二轴机械臂相连的第三轴机械臂、与第三轴机械臂相连的第四轴机械臂、与第四轴机械臂相连的第五轴机械臂、与第五轴机械臂相连的第六轴机械臂，其特征在于：所述第四轴机械臂包括电机A、电机A上设置的连接板A，在连接板A的右侧设置有一对平行的手臂A，在一对平行的手臂A之间设置有连接柱，所述第五轴机械臂包括电机B和U形手臂，U形手臂的一头与一对平行的手臂A固定相连，电机B上设置有驱动轴，驱动轴穿出U形手臂，在驱动轴上设置有驱动轮，所述第六轴机械臂包括电机C和手臂B，电机C上设置有转轴，转轴竖向从U形手臂的另一头伸出并在转轴的头部设置有手臂B，所述U形手臂上还设置有从动轮，在驱动轮与从动轮之间连接有同步带，所述电机A、电机B和电机C均通过电线与总控制中心相连。
2.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于:所述连接板上还设置有轴承。
3.根据权利要求1或2所述的一种六轴机器人，其特征在于:所述电机A安装在第三轴机械臂上。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111185914A (zh) * 2019-07-15 2020-05-22 上海戴屹科技有限公司 一种五轴磨削机器人
CN114161396A (zh) * 2022-01-05 2022-03-11 嘉兴立石科技股份有限公司 一种双臂铸造给汤机器人

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CN114161396A (zh) * 2022-01-05 2022-03-11 嘉兴立石科技股份有限公司 一种双臂铸造给汤机器人
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