CN207841313U - 一种教学用三自由度气动机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于气动机械手技术领域，涉及一种教学用三自由度气动机械手；其主体结构包括机架底座、旋转气缸、旋转杆、水平三级气缸、竖直三级气缸和抓手；所述的机架底座上设置有旋转气缸底座，旋转气缸底座的顶面设置有旋转气缸；旋转气缸顶面设置有旋转气缸顶盖；旋转气缸顶盖顶面固定有旋转杆；旋转杆顶面固定有滑杆；所述水平三级气缸设置在滑杆上，水平三级气缸的左端连接有滑块，滑块的中央位置贯穿式设置有竖直三级气缸，竖直三级气缸下端设置有夹取机构；机械手的动力均采用气缸，比起普通机械手调整方便、费用低、适用范围广和速度快，使用更加灵活。
Description
技术领域
本实用新型属于气动机械手技术领域，涉及一种教学用三自由度气动机械手。
背景技术
机械手是最早出现的工业机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害的环境下操作，保护人员安全，机械手可广泛的用于生产领域，尤其是在高温、高压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣环境中，它可代替人工作，意义重大。
对于大的生产线可以设计专用机械手，但对于小的生产线或小批量生产专用机械手成本太高，结构复杂，不方便操作，稳定性差，抓取精度较低，适用范围窄。
实用新型内容
本实用新型的发明目的在于克服现有技术存在的缺点，提出设计一种教学用三自由度气动机械手，扩大了机械手的活动范围，方便调整，成本低，大大提高了工作效率。
本实用新型涉及的教学用三自由度气动机械手，其主体结构包括机架底座、旋转气缸、旋转杆、水平三级气缸、竖直三级气缸和抓手；所述的机架底座上设置有旋转气缸底座，旋转气缸底座的顶面设置有旋转气缸；旋转气缸顶面设置有旋转气缸顶盖；旋转气缸顶盖顶面固定有旋转杆；旋转杆顶面固定有滑杆；所述水平三级气缸设置在滑杆上，水平三级气缸的左端连接有滑块，滑块的中央位置贯穿式设置有竖直三级气缸， 竖直三级气缸下端设置有夹取机构。
优选的，所述的夹取机构包括连块、夹取端气缸、连杆、抓手；所述的连块底面设置有夹取端气缸，夹取端气缸输出端连接有连杆，连杆与抓手连接，用于夹取货物。
优选的，所述的夹取端气缸和连杆两侧对称设置有支板，支板的顶部与连块连接，用于防止夹取端气缸和连杆受损，延长了夹取端气缸和连杆的使用寿命。
优选的，所述的连块能够相对于支板进行360度左右旋转，以适应待夹取货物的夹取角度。
优选的，所述的水平三级气缸右端设置有水平三级气缸底盖，水平三级气缸上位于水平三级气缸底盖的左侧位置设置有水平三级气缸顶盖；所述的竖直三级气缸的顶端设置有竖直三级气缸底盖，竖直三级气缸上位于滑块的下方位置设有竖直三级气缸顶盖。
优选的，所述的滑杆的长边上位于水平三级气缸的两侧设置有刻度，以便于观察水平三级气缸的伸缩长度，且能够在水平三级气缸两侧观察，使用灵活。
优选的，所述的滑块远离水平三级气缸的一侧设置有摄像机，用于拍摄夹取过程，并记录下来，便于工作人员查看。
本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：机械手的旋转采用旋转气缸就可以实现，结构简单；水平和竖直方向均采用三级气缸，扩大了机械手的活动范围，加快了机械手的工作效率；抓手是由气缸直接控制，工作可靠；滑杆增加了水平三级气缸的旋转稳定性，进一步提高了夹取精度，减小了误差；摄像机设置在滑块上，便于记录抓取过程；刻度方便了在滑杆的两侧观察机械手的水平移动距离；机械手的动力均采用气缸，比起普通机械手调整方便、费用低、适用范围广和速度快，使用更加灵活。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构原理示意图；
图2为本实用新型的夹取机构的结构放大图；
图3为本实用新型的夹取机构的刨面结构放大图；
其中，1机架底座，2旋转气缸底座，3旋转气缸，4旋转气缸顶盖，5旋转杆，6滑杆，7水平三级气缸底盖，8水平三级气缸，9水平三级气缸顶盖，10滑块，11竖直三级气缸底盖，12竖直三级气缸顶盖，13竖直三级气缸，14连块，15支板，16夹取端气缸，17连杆，18抓手。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
下面通过具体实施例并结合附图对本实用新型作进一步说明。
实施例1：
本实施例所述的教学用三自由度气动机械手，其主体结构包括机架底座1、旋转气缸3、旋转杆5、水平三级气缸8、竖直三级气缸13和抓手18；所述的机架底座1上设置有旋转气缸底座2，旋转气缸底座2的顶面设置有旋转气缸3；旋转气缸3顶面设置有旋转气缸顶盖4；旋转气缸顶盖4顶面固定有旋转杆5；旋转杆5顶面固定有滑杆6；所述水平三级气缸8设置在滑杆6上，水平三级气缸8的左端连接有滑块10，滑块10的中央位置贯穿式设置有竖直三级气缸13， 竖直三级气缸13下端设置有夹取机构。
本实施例所述的夹取机构包括连块14、夹取端气缸16、连杆17、抓手18；所述的连块14底面设置有夹取端气缸16，夹取端气缸16输出端连接有连杆17，连杆17与抓手18连接，用于夹取获取。
本实施例所述的夹取端气缸16和连杆17两侧对称设置有支板15，支板15的顶部与连块14连接，用于防止夹取端气缸16和连杆17受损，延长了夹取端气缸16和连杆17的使用寿命。
本实施例所述的连块14能够相对于支板15进行360度左右旋转，以适应待夹取货物的夹取角度。
本实施例所述的水平三级气缸8右端设置有水平三级气缸底盖7，水平三级气缸8上位于水平三级气缸底盖7的左侧位置设置有水平三级气缸顶盖9；所述的竖直三级气缸13的顶端设置有竖直三级气缸底盖11，竖直三级气缸13上位于滑块10的下方位置设有竖直三级气缸顶盖12。
本实施例所述的滑杆6的长边上位于水平三级气缸8的两侧设置有刻度，以便于观察水平三级气缸8的伸缩长度，且能够在水平三级气缸8两侧观察，使用灵活。
本实施例所述的滑块10远离水平三级气缸8的一侧设置有摄像机，用于拍摄夹取过程，并记录下来，便于工作人员查看。
本实施例在使用时，首先启动旋转气缸3，旋转气缸3通过旋转杆5和滑杆6带动水平三级气缸8旋转至至所需角度，然后启动水平三级气缸8，通过推动滑块10带动竖直三级气缸13左右移动至所需位置，启动竖直三级气缸13，通过连块14带动抓手18向下移动至指定位置，最后，启动夹取端气缸16，通过连杆17带动抓手18夹取货物，货物夹取完成后，竖直三级气缸13收回，带动货物向上移动，水平三级气缸8收回，带动货物水平移动至指定位置，夹取端气缸16带动连杆17，连杆17带动抓手18将货物放在指定位置，即完成货物夹取过程，继续进行下一个货物夹取；使用过程中，滑杆6的设置增加了水平三级气缸8的旋转稳定性，进一步提高了夹取精度，减小了误差。
上述具体实施方式仅是本实用新型的具体个案，本实用新型的专利保护范围包括但不限于上述具体实施方式的产品形态和式样，任何符合本实用新型权利要求书且任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应落入本实用新型的专利保护范围。
Claims (7)
1.一种教学用三自由度气动机械手，其特征在于：主体结构包括机架底座（1）、旋转气缸（3）、旋转杆（5）、水平三级气缸（8）、竖直三级气缸（13）和抓手（18）；所述的机架底座（1）上设置有旋转气缸底座（2），旋转气缸底座（2）的顶面设置有旋转气缸（3）；旋转气缸（3）顶面设置有旋转气缸顶盖（4）；旋转气缸顶盖（4）顶面固定有旋转杆（5）；旋转杆（5）顶面固定有滑杆（6）；所述水平三级气缸（8）设置在滑杆（6）上，水平三级气缸（8）的左端连接有滑块（10），滑块（10）的中央位置贯穿式设置有竖直三级气缸（13）， 竖直三级气缸（13）下端设置有夹取机构。
2.根据权利要求1所述的教学用三自由度气动机械手，其特征在于：所述的夹取机构包括连块（14）、夹取端气缸（16）、连杆（17）、抓手（18）；所述的连块（14）底面设置有夹取端气缸（16），夹取端气缸（16）输出端连接有连杆（17），连杆（17）与抓手（18）连接。
3.根据权利要求2所述的教学用三自由度气动机械手，其特征在于：所述的夹取端气缸（16）和连杆（17）两侧对称设置有支板（15），支板（15）的顶部与连块（14）连接。
4.根据权利要求3所述的教学用三自由度气动机械手，其特征在于：所述的连块（14）能够相对于支板（15）进行360度左右旋转。
5.根据权利要求1所述的教学用三自由度气动机械手，其特征在于：所述的水平三级气缸（8）右端设置有水平三级气缸底盖（7），水平三级气缸（8）上位于水平三级气缸底盖（7）的左侧位置设置有水平三级气缸顶盖（9）；所述的竖直三级气缸（13）的顶端设置有竖直三级气缸底盖（11），竖直三级气缸（13）上位于滑块（10）的下方位置设有竖直三级气缸顶盖（12）。
6.根据权利要求1所述的教学用三自由度气动机械手，其特征在于：所述的滑杆（6）的长边上位于水平三级气缸（8）的两侧设置有刻度。
7.根据权利要求1所述的教学用三自由度气动机械手，其特征在于：所述的滑块（10）远离水平三级气缸（8）的一侧设置有摄像机。
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| CN201820186820.8U CN207841313U (zh) | 2018-02-02 | 2018-02-02 | 一种教学用三自由度气动机械手 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110142232A (zh) * | 2019-04-28 | 2019-08-20 | 上海欧唯斯工具制造有限公司 | 一种绝缘螺丝批绝缘性能测试装置 |
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