CN104860066B - 一种玻璃基板搬运装置 - Google Patents

Abstract

一种玻璃基板搬运装置，涉及玻璃基板生产搬运设备领域，由框架（6）、执行模块、直线伸缩臂（2）、旋转模块、升降模块、上行程开关（14）和行进轮（9）构成，在框架（6）内设有升降滑轨（7）、升降模块和旋转模块，升降模块设置在升降滑轨（7）上，旋转模块设置在升降模块上，在顶板（28）上设有执行模块，执行模块通过旋转光轴（10）与旋转模块相连接，在底板（8）的底部设有行进轮（9）；本发明实用性强，安装和使用起来都比较简单，不但保证了运输玻璃基板的安全性和高效性，而且避免了抓取时的污染，极大的提高了工作效率。

Description

一种玻璃基板搬运装置

【技术领域】

本发明涉及玻璃基板生产搬运设备领域，尤其是涉及一种玻璃基板搬运装置。

【背景技术】

公知的，玻璃基板已经历了十几代的发展，根据其尺寸和质量的不同，我们将玻璃基板大致分为小型（1代-5代）、中型（6代-9代）和大型（10代及以后代次）三大类别，在生产过程中，玻璃基板需要在各种生产设备间传递与交换，有些产品需要传递与交换的次数可多达几十、上百次，因此，玻璃基板在前后端制程间的传递方式和传递效率成为影响平板显示产品质量和生产效率的重要因素之一，同时国内FPD产业起步较晚，其自动化传输技术与国外还有很大的差距，因此对FPD产业的玻璃基板搬运机器人的研究还停留在对国外成熟产品的仿造上，这些都严都重制约着我国FPD产业的发展，现有的玻璃基板搬运机器人大多数仅仅局限于搬运一种尺寸大小的玻璃基板，机器人的自动化能力也不足，多少还要依靠人力的辅助，这样就会使搬运效率低下，污染度变的较高，进一步影响了企业的发展。

【发明内容】

为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种玻璃基板搬运装置，本发明通过在框架内设置旋转模块和升降模块，并在框架上设置执行模块，以此来达到对玻璃基板快速搬运的目的。

为了实现所述发明目的，本发明采用如下技术方案：

一种玻璃基板搬运装置，包括框架、执行模块、直线伸缩臂、旋转模块、升降模块、上行程开关和行进轮，框架的顶部和底部分别设有顶板和底板，在框架内设有升降滑轨、升降模块和旋转模块，升降模块设置在升降滑轨上，旋转模块设置在升降模块上，在顶板上设有执行模块，执行模块通过旋转光轴与旋转模块相连接，在底板的底部设有行进轮。

所述升降滑轨设置在框架的内壁上。

所述执行模块由大臂、小臂、直线伸缩臂、支撑杆、执行末端和搬运叉构成，大臂设置在旋转光轴的顶部，旋转光轴一侧设有支撑杆，支撑杆一端与大臂底部相连接，在大臂上设有小臂，小臂上设有直线伸缩臂，直线伸缩臂通过执行末端与搬运叉相连接。

所述搬运叉由上夹板、下夹板、执行杆、调整丝杠、真空吸盘、丝杠、上夹板固定轴和压力传感器构成，在执行末端上设有执行杆，执行杆上设有上夹板和下夹板，执行杆内设有调整丝杠，上夹板和下夹板垂直与执行杆，在下夹板上设有真空吸盘，上夹板通过上夹板固定轴与执行杆相连接，上夹板通过直线轴承与上夹板固定轴相连接，上夹板一端通过螺母与丝杠相连接，上夹板上设有压力传感器。

所述上夹板上设有至少两个压力传感器，压力传感器呈直线状排列在上夹板上。

所述旋转模块由旋转光轴、轴承和旋转电机构成，旋转光轴一端穿过顶板与执行模块相连接，旋转光轴另一端设有旋转电机，旋转电机外部设有旋转电机机架，旋转电机机架顶部的旋转光轴上设有轴承。

所述升降模块由滚珠丝杠、升降平台、上行程开关、小齿轮、升降电机架和升降电机构成，升降平台设置在升降滑轨上，在升降平台上设有滚珠丝杠，滚珠丝杠的顶部与顶板的底部相连接，滚珠丝杠穿过升降平台与旋转电机相连接，升降平台下方的滚珠丝杠上设有小齿轮，小齿轮下方的滚珠丝杠上设有升降电机，升降电机外部设有升降电机架，升降平台上设有上行程开关。

由于采用了上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

本发明所述的一种玻璃基板搬运装置，包括框架、执行模块、直线伸缩臂、旋转模块、升降模块、上行程开关和行进轮，通过在框架内设置旋转模块和升降模块，并在框架上设置执行模块，以此来达到对玻璃基板快速搬运的目的，升降运动采用了齿轮传动和滚珠丝杠传动的方式，实现了升降平台在竖直方向上的升降运动，由行程开关控制升降运动行程，使该玻璃基板搬运装置在做升降运动时，传动更加稳定、精准，旋转运动动力来源是旋转电机通过联轴器将运动传递给旋转光轴，进而实现手臂的旋转运动以增大该玻璃基板搬运装置的工作范围，伸缩手臂的伸缩运动是分别由大小臂的±90°旋转以及直线伸缩臂带动末端执行模块的水平直线伸缩运动构成，提高了机械伸缩臂的定位精度，保证在机器人玻璃基板的拿与放过程中更加稳定和简便，对于玻璃基板在生产的各个制程间的抓取和放置工作，该装置采取了可调间距的下夹板以及真空吸盘对玻璃基板的吸附和上夹板通过压力传感器调节适当压力的双作用，有效的对玻璃基板进行抓取和放置，防止玻璃基板在玻璃基板搬运机器人运动过程中的滑动和脱落，又同时在旋转光轴顶端和大臂的固定连接上，增加了一个支撑杆，有效的避免了悬梁臂对该装置工作的不利影响；本发明实用性强，安装和使用起来都比较简单，不但保证了运输玻璃基板的安全性和高效性，而且避免了抓取时的污染，极大的提高了工作效率。

【附图说明】

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明的执行模块侧视图。

图3为本发明的执行模块俯视图。

图中：1、执行末端；2、直线伸缩臂；3、小臂；4、大臂；5、支撑杆；6、框架；7、升降滑轨；8、底板；9、行进轮；10、旋转光轴；11、轴承；12、旋转电机；13、滚珠丝杠；14、上行程开关；15、升降平台；16、小齿轮；17、升降电机架；18、升降电机；19、丝杠；20、上夹板固定轴；21、直线轴承；22、压力传感器；23、真空吸盘；24、调整丝杠；25、下夹板；26、上夹板；27、执行杆；28、顶板。

【具体实施方式】

通过下面的实施例可以详细的解释本发明，公开本发明的目的旨在保护本发明范围内的一切技术改进。

结合附图1~3所述的一种玻璃基板搬运装置，包括框架6、执行模块、直线伸缩臂2、旋转模块、升降模块、上行程开关14和行进轮9，框架6的顶部和底部分别设有顶板28和底板8，在框架6内设有升降滑轨7、升降模块和旋转模块，升降模块设置在升降滑轨7上，旋转模块设置在升降模块上，在顶板28上设有执行模块，执行模块通过旋转光轴10与旋转模块相连接，在底板8的底部设有行进轮9；所述升降滑轨7设置在框架6的内壁上；所述执行模块由大臂4、小臂3、直线伸缩臂2、支撑杆5、执行末端1和搬运叉构成，大臂4设置在旋转光轴10的顶部，旋转光轴10一侧设有支撑杆5，支撑杆5一端与大臂4底部相连接，在大臂4上设有小臂3，小臂3上设有直线伸缩臂2，直线伸缩臂2通过执行末端1与搬运叉相连接；所述搬运叉由上夹板26、下夹板25、执行杆27、调整丝杠24、真空吸盘23、丝杠19、上夹板固定轴20和压力传感器22构成，在执行末端1上设有执行杆27，执行杆27上设有上夹板26和下夹板25，执行杆27内设有调整丝杠24，上夹板26和下夹板25垂直与执行杆27，在下夹板25上设有真空吸盘23，上夹板26通过上夹板固定轴20与执行杆27相连接，上夹板26通过直线轴承21与上夹板固定轴20相连接，上夹板26一端通过螺母与丝杠19相连接，上夹板26上设有压力传感器22；所述上夹板26上设有至少两个压力传感器22，压力传感器22呈直线状排列在上夹板26上；所述旋转模块由旋转光轴10、轴承11和旋转电机12构成，旋转光轴10一端穿过顶板28与执行模块相连接，旋转光轴10另一端设有旋转电机12，旋转电机12外部设有旋转电机机架，旋转电机机架顶部的旋转光轴10上设有轴承11；所述升降模块由滚珠丝杠13、升降平台15、上行程开关14、小齿轮16、升降电机架17和升降电机18构成，升降平台设置在升降滑轨7上，在升降平台15上设有滚珠丝杠13，滚珠丝杠13的顶部与顶板28的底部相连接，滚珠丝杠13穿过升降平台15与旋转电机12相连接，升降平台15下方的滚珠丝杠13上设有小齿轮16，小齿轮16下方的滚珠丝杠13上设有升降电机18，升降电机18外部设有升降电机架17，升降平台15上设有上行程开关14。

实施本发明所述的一种玻璃基板搬运装置，在使用时，先将本装置安装在地面相应的轨道线路上，使本装置能够沿轨道行进，然后通过执行模块调整下夹板25的间距，这样满足不同尺寸的玻璃基板在生产和加工过程中的传递和搬运，这样就极大的节约了成本，而旋转模块和升降模块能够灵活的进行搬运工作，使得搬运工作更加稳定和精准，旋转模块通过旋转电机12提供动力，再传递给旋转光轴10，进而实现执行模块大范围的工作，同时执行装置上的真空吸盘23和上夹板26可以对玻璃基板起到双夹持的作用，保证了工作的稳定性，而支撑杆5避免了执行模块工作承重中的不利现象，从而极大的提高了工作效率。

本发明未详述部分为现有技术。

Claims (3)

1.一种玻璃基板搬运装置，包括框架（6）、执行模块、直线伸缩臂（2）、旋转模块、升降模块、上行程开关（14）和行进轮（9），框架（6）的顶部和底部分别设有顶板（28）和底板（8），其特征是：在框架（6）内设有升降滑轨（7）、升降模块和旋转模块，升降模块设置在升降滑轨（7）上，旋转模块设置在升降模块上，在顶板（28）上设有执行模块，执行模块通过旋转光轴（10）与旋转模块相连接，在底板（8）的底部设有行进轮（9），所述升降滑轨（7）设置在框架（6）的内壁上，所述执行模块由大臂（4）、小臂（3）、直线伸缩臂（2）、支撑杆（5）、执行末端（1）和搬运叉构成，大臂（4）设置在旋转光轴（10）的顶部，旋转光轴（10）一侧设有支撑杆（5），支撑杆（5）一端与大臂（4）底部相连接，在大臂（4）上设有小臂（3），小臂（3）上设有直线伸缩臂（2），直线伸缩臂（2）通过执行末端（1）与搬运叉相连接，所述搬运叉由上夹板（26）、下夹板（25）、执行杆（27）、调整丝杠（24）、真空吸盘（23）、丝杠（19）、上夹板固定轴（20）和压力传感器（22）构成，在执行末端（1）上设有执行杆（27），执行杆（27）上设有上夹板（26）和下夹板（25），执行杆（27）内设有调整丝杠（24），上夹板（26）和下夹板（25）垂直与执行杆（27），在下夹板（25）上设有真空吸盘（23），上夹板（26）通过上夹板固定轴（20）与执行杆（27）相连接，上夹板（26）通过直线轴承（21）与上夹板固定轴（20）相连接，上夹板（26）一端通过螺母与丝杠（19）相连接，上夹板（26）上设有压力传感器（22），所述升降模块由滚珠丝杠（13）、升降平台（15）、上行程开关（14）、小齿轮（16）、升降电机架（17）和升降电机（18）构成，升降平台设置在升降滑轨（7）上，在升降平台（15）上设有滚珠丝杠（13），滚珠丝杠（13）的顶部与顶板（28）的底部相连接，滚珠丝杠（13）穿过升降平台（15）与旋转电机（12）相连接，升降平台（15）下方的滚珠丝杠（13）上设有小齿轮（16），小齿轮（16）下方的滚珠丝杠（13）上设有升降电机（18），升降电机（18）外部设有升降电机架（17），升降平台（15）上设有上行程开关（14）。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃基板搬运装置，其特征是：所述上夹板（26）上设有至少两个压力传感器（22），压力传感器（22）呈直线状排列在上夹板（26）上。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃基板搬运装置，其特征是：所述旋转模块由旋转光轴（10）、轴承（11）和旋转电机（12）构成，旋转光轴（10）一端穿过顶板（28）与执行模块相连接，旋转光轴（10）另一端设有旋转电机（12），旋转电机（12）外部设有旋转电机机架，旋转电机机架顶部的旋转光轴（10）上设有轴承（11）。