CN103395063A - 一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及玻璃器皿压制生产线，特别涉及一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手。本发明是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，包括具有支撑架的安装板、转动连接于支撑架的主轴、带动主轴转动的伺服电机、径向固定连接于主轴的摆臂、设于支撑架且与主轴轴线重合的转轮一、设于摆臂自由端的转轴、固定设于转轴一端转轮二、连接于转轮一与转轮二之间的传动条、设于转轴另一端的拾取机构、用于控制伺服电机动作的电控装置。本发明采用伺服电机，提高输送的精准度和可靠性，降低安全隐患，且有利于提高生产效率。

Description

一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手
技术领域
本发明涉及玻璃器皿压制生产线，特别涉及一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手。
背景技术
传统玻璃器皿压制生产线均要解决将玻璃器皿从压机传输到烘口机，以及从烘口机传输到输送带两处产品输送问题。一般采用两种方法解决，一种是简单的人工方法，一种采用由气缸驱动的直线式机械手。
人工方法就是由工人搬运产品，用一个夹钳，将产品夹持后移动到指定的位置，重复动作。
气缸驱动的直线式机械手是一种自动化机构，由气缸带动抓取机构做水平直线运动，将产品从压制工位移动到烘口工位，或者从烘口工位移动到输送带，如授权公告号为CN202781155U的实用新型专利所公开的一种用于传送玻璃器皿的高效安全机械手装置，包括机械手、支撑脚架和安装在支撑脚架上部的机械手安装支架，机械手包括抓手、升降气缸和移动滑块，升降气缸安装在移动滑块上目升降气缸的活塞杆通过连杆与抓手相连，机械手安装支架包括通过固定块固定安装在支撑脚架上端的横梁，横梁两端各设有一安装板，两安装板之间设有水平导杆，移动滑块安装在水平导杆上，在其中一安装板上还安装有一水平驱动气缸，水平驱动气缸的活塞杆与移动滑块相连。
以上两种情况存在的缺陷是显然的，后者虽然有一定的自动化程度，但受气缸本身特性的影响，其动作时存在冲击、位移速度不可控，影响提取产品的可靠性，经常发生产品跌现象，造成产品损失或次品；更危险的是如果跌落在压机模具内，将引起压机冲头或模具损坏，甚至毁坏整台压机；至于前者，由于压机附近温度高，夏天可达50℃-60℃；输送器皿的动作单调、机械、重复，没有劳动技巧，工人乏味，没有工作热情；劳动强度大，一般2小时左右就得换班，人工成本高，而且是发生劳动事故的潜在源。                                       
发明内容
本发明的目的是提供一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，采用伺服电机，提高输送的精准度和可靠性，降低安全隐患，且有利于提高生产效率，减轻工人劳动强度，改善劳动环境，降低成本，提高产品质量和成品率。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，包括具有支撑架的安装板、转动连接于所述支撑架的主轴、带动所述主轴转动的伺服电机、径向固定连接于所述主轴的摆臂、设于所述支撑架且与所述主轴轴线重合的转轮一、设于所述摆臂自由端的转轴、固定设于所述转轴一端转轮二、连接于所述转轮一与所述转轮二之间的传动条、设于所述转轴另一端的拾取机构、用于控制所述伺服电机动作的电控装置。
采用伺服电机驱动摆臂旋转从而实现工件在两个工位的输送，且有利于精确控制摆臂的旋转角度，从而提高输送的可靠性，减少安全隐患；两个转轮及传动条的设置，使转轴随摆臂的旋转而同步反向旋转，从而使拾取机构的轴线方向保持不变，以进一步提高输送的可靠性。
作为本发明的优选，所述主轴与所述伺服电机之间的减速机。
作为本发明的优选，所述支撑架上还设有用于检测所述主轴旋转角度且与所述电控装置电连接的传感器。
提高摆臂旋转的精准度。
作为本发明的优选，所述安装板上设有用于限制所述摆臂转动角度的限位结构；所述限位结构包括固定连接于所述安装板的限位杆、设于所述限位杆两端且能够抵触于所述摆臂的限位柱。
限制摆臂的极限旋转角度。
作为本发明的优选，所述限位柱与所述限位杆螺纹连接。
便于调节摆臂的极限旋转角度。
作为本发明的优选，所述拾取机构为气动组件；所述转轴内部、摆臂内部及主轴内部之间具有相互连接以便于为所述气动组件提供动力的管路；所述支撑架上设有与所述管路相通且用于连接真空源或高压气源的旋转式接头。
作为本发明的优选，所述安装板下方设有支架板一；所述支架板一上设有能够升降所述安装板的气缸。
实现拾取机构在垂直方向上的短矩升降，以便于拾取机构获取工件。
作为本发明的优选，所述支架板一上设有直线轴承一，所述直线轴承一套有一端连接于所述安装板的导杆。
作为本发明的优选，该种机械手还包括基板、设于所述基板一侧的支架板二、设于所述支架板二上的直线轴承二；所述导杆延伸入所述直线轴承二；所述基板上设有用于升降所述支架板一的升降机构。
有利于精确控制拾取机构的垂直高度，确保精确拾取工件。
作为本发明的优选，所述基板下方设有底板，所述基板上开有长槽，所述长槽中设有用于将所述基板与底板紧固连接的螺钉。
    便于调节拾取机构在垂直于工件输送方向上的水平方向上的位置，以精确拾取工件。 
综上所述，本发明具有以下有益效果：本发明采用伺服电机驱动，提高输送过程的可控性及可靠性；拾取机构可为气爪或真空吸头；电控装置采用PLC程序控制，精确控制伺服电机转位的转角和速度；电控装置同时控制气缸及拾取机构的动作从而实现工件的获取；拾取机构获取工件后，在摆臂旋转过程中，拾取机构轴线方向保持不变，使得本机械手可以实现高速运动，适应压机高机速要求，单个机械手最高机速可以达到45-60个/分钟；且由于采用了伺服控制，电控装置采用高精度编码装置，实现了往复范围，即180°弧度内的速度自主控制，可以实现慢-快-慢的节奏，即在获取工件后，快速加速，在短时间内提升主轴的角速度，以满足快机速的要求，在快接近释放工件的位置时，快速减速，使得工件放下时慢速、平稳，全套动作柔和、轻快；本发明可以配置多摆臂、多拾取机构，从而可以成倍增加输送速度。
附图说明
图1是实施例结构示意图；
图2是实施例中气缸位置示意图。
图中，1、安装板，11、支撑架，12、涨紧套，2、主轴，3、伺服电机，31、减速机，4、摆臂，5、转轴，52、转轮二，53、传动条，6、拾取机构，61、旋转式接头，71、限位杆，72、限位柱，8、支架板一，81、气缸，82、直线轴承一，83、导杆，9、基板，91、支架板二，92、升降机构，93、直线轴承二，94、长槽，10、底板，101、螺钉。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
实施例：一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，如图1-2所示，包括底板10，底板10上端面设有基板9，基板9上开有长槽94，长槽94中设有拧入底板10的螺钉101，从而通过拧松螺钉101可以调节基板9在水平方向的位置，而基板9在水平方向上的调节方向一般垂直于工件的输送方向。
在基板9的侧边固定设有支架板二91，支架板二91上设有两列平行且纵向设置的直线轴承组件二，每列直线轴承组件二都由两个轴线重合的直线轴承二93组成，在两列直线轴承组件二中都套有一根导杆83；在基板9上还设有升降机构92，本实施例该升降机构为螺杆升降机；在支架板二91上方还设有支架板一8，支架板一8上设有两列平行且纵向设置的直线轴承组件一，每列直线轴承组件一都由两个轴线重合的直线轴承一82组成；两个导杆83延伸且贯穿相应的直线轴承组件一；且两个导杆83穿过直线轴承组件一的一端通过涨紧套12固定连接有安装板1；在两列直线轴承组件一之间设有气缸81用于升降安装板1；升降机构92用于调节支架板一8的垂直高度。
安装板1上具有两个支撑架11，两个支撑架11上转动连接有主轴2，在其中一个支撑架11上固定连接有与主轴2传动连接的减速机31，减速机31连接有伺服电机3，主轴2上通过键径向固定连接有摆臂4，在摆臂4的自由端套设有转轴5，转轴5的一端连接有拾取机构6，另一端固定连接有转轮二52，在安装有减速机31的支撑架11上还设有转轮一，两转轮之间连接有传动条53，从而实现拾取机构6的轴线方向在摆臂4旋转过程中保持不变；本实施例中，两个转轮都为链轮；传动条53为链条；转轮一在图中未示出。
在安装板1上设有用于限制摆臂4转动角度的限位结构；限位结构包括固定连接于安装板1的限位杆71、设于限位杆71两端且能够抵触于摆臂4的限位柱72；限位柱72与限位杆71螺纹连接；还可在支撑架11上设置一个检测主轴2旋转角度的传感器，传感器在图中未示出。
拾取机构6一般为气动组件，或为真空吸头或为气爪，从而在转轴5内部、摆臂4内部及主轴2内部之间具有相互连接以便于为气动组件提供动力的管路，在支撑架11上设有与管路相通且用于连接真空源或高压气源的旋转式接头61；管路在图中未示出。
本实施例还包括一个电控装置，与传感器、气缸81、伺服电机3电连接，以控制伺服电机3的动作及转动方向、转动角度，控制气缸81的动作及行程，接收传感器的采集信号以更精确地控制伺服电机3；电控装置可采用PLC程序控制，同时电控装置还具有一个可控工作人员操作及设置参数的面板；电控装置在图中未示出。

Claims (10)

1.一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于，包括具有支撑架（11）的安装板（1）、转动连接于所述支撑架（11）的主轴（2）、带动所述主轴（2）转动的伺服电机（3）、径向固定连接于所述主轴（2）的摆臂（4）、设于所述支撑架（11）且与所述主轴（2）轴线重合的转轮一、设于所述摆臂（4）自由端的转轴（5）、固定设于所述转轴（5）一端转轮二（52）、连接于所述转轮一与所述转轮二（52）之间的传动条（53）、设于所述转轴（5）另一端的拾取机构（6）、用于控制所述伺服电机（3）动作的电控装置。
2.根据权利要求1所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于，所述主轴（2）与所述伺服电机（3）之间的减速机（31）。
3.根据权利要求1所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于，所述支撑架（11）上还设有用于检测所述主轴（2）旋转角度且与所述电控装置电连接的传感器。
4.根据权利要求1所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于，所述安装板（1）上设有用于限制所述摆臂（4）转动角度的限位结构；所述限位结构包括固定连接于所述安装板（1）的限位杆（71）、设于所述限位杆（71）两端且能够抵触于所述摆臂（4）的限位柱（72）。
5.根据权利要求4所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于，所述限位柱（72）与所述限位杆（71）螺纹连接。
6.根据权利要求1所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于，所述拾取机构（6）为气动组件；所述转轴（5）内部、摆臂（4）内部及主轴（2）内部之间具有相互连接以便于为所述气动组件提供动力的管路；所述支撑架（11）上设有与所述管路相通且用于连接真空源或高压气源的旋转式接头（61）。
7.根据权利要求1所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于，所述安装板（1）下方设有支架板一（8）；所述支架板一（8）上设有能够升降所述安装板（1）的气缸（81）。
8.根据权利要求7所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于，所述支架板一（8）上设有直线轴承一（82），所述直线轴承一（82）套有一端连接于所述安装板（1）的导杆（83）。
9.根据权利要求8所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于，该种机械手还包括基板（9）、设于所述基板（9）一侧的支架板二（91）、设于所述支架板二（91）上的直线轴承二（93）；所述导杆（83）延伸入所述直线轴承二（93）；所述基板（9）上设有用于升降所述支架板一（8）的升降机构（92）。
10.根据权利要求9所述的一种适用于玻璃器皿压制生产线的翻转式全自动机械手，其特征在于，所述基板（9）下方设有底板（10），所述基板（9）上开有长槽（94），所述长槽（94）中设有用于将所述基板（9）与底板（10）紧固连接的螺钉（101）。
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